Conversion de coordonnées GPS

[kronanberg]

Bonjour,

Je suis en train de travailler sur la prédiction de position d'un bateau. Pour cela je dispose de sa position actuelle (Lat, Lon), son cap et sa vitesse.

J'arrive à faire cette prédiction directement en restant avec les coordonnées latitude & longitude mais les équations sont trop complexes (impossible à linéariser) pour l'utiliser dans un filtre de Kalman.

Mon but est donc de transformer les coordonnées GPS (Lat,Lon) en coordonnées ECEF puis en coordonnées ENU.

J'ai trouvé la méthode me permettant de convertir mes données GPS en ECEF. (voir http://www.microem.ru/pages/u_blox/t...G1-X-00006.pdf)

Pour cette conversion, on a besoin de la hauteur entre votre position et le centre de la terre (que je ne connais pas). Est qu'il suffit de prendre le rayon de la Terre ?

L'autre question que je me pose est comment passer des coordonnées EcEF en ENU. Je n'arrive pas bien à comprendre.

Donc si quelqu'un a des cours ou des explications sur ces conversions je suis preneur.

Merci d'avance.
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[Gilgamesh]

Pour cette conversion, on a besoin de la hauteur entre votre position et le centre de la terre (que je ne connais pas). Est qu'il suffit de prendre le rayon de la Terre ?

Ce serait un bon début, en effet. Si tu veux plus de précision, il faut prendre le rayon de l’ellipsoïde de référence pour une latitude donnée (ça peut se calculer). Pour aller encore plus loin, il faut se baser sur le géoïde, mais là ça ne se calcule pas globalement, il faut une base de données qui te renvoie le calcul du rayon en fonction de la latitude et de la longitude.

a+

[kronanberg]

Merci pour la réponse.

Je calcule mes coordonnées ECEF de la manière suivante :

lat = lat_dd(1) * DegToRad;
lon = lon_dd(1) * DegToRad;

a  = 6378137;                       % Demi_axe Majeur de l’ellipsoïde représentant la terre (en mètres)
b  = 6356752.31424518;              % Demi_axe Mineure de l’ellipsoïde représentant la terre (en mètres)
e2 = (a^2 - b^2)/(b^2);             % Coefficient d'aplatissement de l'elipse e^2

N = a / (1 - e2 * sin(lat))         % calcul la distance mesuré sur la droite perpendiculaire à l’ellipsoïde entre
                                    % le point d'observation et celui d'intersection avec l'axe polaire de la terre 

X = N * cos(lat) * cos(lon)         % Calcul la coordonnée sur l'axe x
Y = N * cos(lat) * sin(lon)         % Calcul la coordonnée sur l'axe y
Z = ((b^2)/(a^2) * N) * sin(lat)    % Calcul la coordonnée sur l'axe z

Je calcule donc la hauteur (N) en fonction de la latitude. J'ai initialisé mes paramètres (a,b) avec le modèle WGS 84.

Maintenant c'est sur l'étape suivante que je bloque, comment convertir les données ECEF en ENU ??