robot téléguidé

[spitfir3]

salut, je suis présentement sur un projet en électronique qui est un robot téléguidé pas bluetooth. J'utilise deux moteurs 24 v de chaises roulantes, 2 pont en h pour l'avant et le reculons et la vitesse des moteurs et j'ai aussi deux encodeurs pour déterminer la position des roues. Pour varier la vitesse des moteurs j'utilise le pwm de mon automate CP1H. Le problème est qu'un des deux moteurs tourne plus vite que l'autre...Connaissez-vous une solution programmable dans cx-programmer afin que les 2 moteurs avance a distance égale?!? J'ai fait une difference de pulse sur chaque encodeur mais maintenant je suis bloquer et je ne sais pas comment faire varier ma différence de pulse avec le pwm de chaque moteur.

Merci