Un hexapode !

[ichigo01]

Bonjour à tous !

Je suis un forumeur sur les mathématiques , comme étude on fait que de l'analyse algèbre , physique ( mécanique et thermodynamique ) et informatique .

J'ai un temps libre et j'aimerai bien l'exploiter pour savoir qu'elle est l'électronique et les maths nécessaires pour pouvoir après un long travail de savoir faire un robot du genre Hexapode !

Bon , c'est pas le genre de message " je veux faire un robot aidez moi " . Non ,
Juste si il y a des gens ici qui ont un savoir en électronique ou en robotique disons , qu'il peuvent juste me montrer le chemin , en m'indiquons qu'est ce qu'il faut avoir comme savoir , préciser ce qu'il faut chercher , les notions nécessaire ... !

Je sais que faire un truc pareil ça demande un très très long moment , trop de temps ( et d'argents aussi ) , je sais et c'est pour ça que ça me va en parallèle avec mes études !!

Merci a vous infiniment !

[vede]

Bonsoir,

d'abords avec quels types de moteurs?

là il me semble que c'est souvent des moteurs dits "servomoteur"
qui sont utilisés dans ce genre de projet (exemples via Gougueule)

ensuite :

la mécanique... ça va être ça le plus gros à définir...
il ya pleins de possibilitées pour faire un hexapode...
et avec 4 , 8, 16, 32 moteurs... ou plus... ;O]
des pattes oui, mais articulées comment?

ensuite le poids, la vitesse espérée, les capteurs désirés...
tout analogique ou microprocéssoré?

définir ça te permettra de commencer un cahier des charges...

vede
;O]

[ichigo01]

Merci !

J'ai de quoi commencer maintenant , je fais un bilan !

Et je commence à chercher à rassembler des informations sur les titres que tu m'a donnée !

Je te tiendrai au courant ! Sinon , si tu y connais très bien dans ce projet d'hexapode je te tiendrai au courant par mp ou par mail ?

Cordialement !

[vede]

Merci !

J'ai de quoi commencer maintenant , je fais un bilan !

Et je commence à chercher à rassembler des informations sur les titres que tu m'a donnée !

Je te tiendrai au courant ! Sinon , si tu y connais très bien dans ce projet d'hexapode je te tiendrai au courant par mp ou par mail ?

Cordialement !

Re ;O]

bon un hexapode, c'est 16 pattes...

la solution "pro de base" : 2 servos par patte, pour avoir des axes de rotations x,y
(et sans "genoux"...)...

la solution "pro pro" : 3 servos par patte, pour avoir les axes de rotations x,y,z
plus des "genoux" ou "coudes"... avec leurs axes de rotations...

la solution de base (mécanique) : 1 moteur, via roues dentées, actionne les 8 axes des paires de pattes... avec des dé-centrage des pattes/axes...

vede
;O]

ps : un hexapode 32 servos, chacun doté d'un capteur d'intensité
consommé, serait déjà interessant à programmer (math)... pour monter
des escaliers...

[ichigo01]

D'accord ! je viens de chercher sur les servo-moteurs :

C'est un moteur électrique qu'on lui applique un signal de commande pour changer de position , aussi il contient 3 files , un pour la masse un autre pour le (+5V) et le 3 ème pour la commande .
Aussi , y a deux types de mouvement pour un servo , lineaire et de rotation ( est ce qu'on aura à se servir des deux ?? )

Ensuite , j'ai trouvé qu'on doit lui impliquer une impulsion avec des périodes T différents ( je dois chercher comment ça fonctionne ) , pour ensuite , le plus difficile : apprendre à contrôler un servo avec un micro-contrôleur , et aussi programmer ce dernier avec un langage ( en faite , j'y connais en C )

Est ce bien ça ? !

[vede]

D'accord ! je viens de chercher sur les servo-moteurs :

C'est un moteur électrique qu'on lui applique un signal de commande pour changer de position , aussi il contient 3 files , un pour la masse un autre pour le (+5V) et le 3 ème pour la commande .
Aussi , y a deux types de mouvement pour un servo , lineaire et de rotation ( est ce qu'on aura à se servir des deux ?? )

Ensuite , j'ai trouvé qu'on doit lui impliquer une impulsion avec des périodes T différents ( je dois chercher comment ça fonctionne ) , pour ensuite , le plus difficile : apprendre à contrôler un servo avec un micro-contrôleur , et aussi programmer ce dernier avec un langage ( en faite , j'y connais en C )

Est ce bien ça ? !

Bonsoir,

le mode "rotation" c'est pour des roues...
pour des pattes, il faut générer des impulsions
pour les placer/maintenir (sur l'axe), sans nécessairement
les faire tourner complétement (sur l'axe)...

aprés ya aussi de moteurs dits "Pas à Pas"...
mais je suis pas un pro en robots...

et aprés, ben oui, dans tous les cas y aura la partie
"logique" et "commande"... des moteurs... à programmer...

mais d'abords définir l'architecture mécanique...
à mon idée...

vede
;O]

ps : pour la partie commande et logique avec un µC PIC,
il y a pleins de compilos C, et pleins d'aide, sur Gougueule et sur ce forum...

re ps : mais franchement, si tu n'as jamais manipulé
ni de moteurs, ni de µC, je te conseille de commencer
par un robot à 3 roues... pour te faire la main... c'est ce
que je ferais... afin de maîtriser les bases (moteurs, commandes)
et la gestion d'un µC... et avant d'attaquer 32 moteurs...

pour les µC je commence toujours par faire clignoter une led...
avant d'aller plus loin...

[Gérard]

Ici, on parle robots : http://www.planete-sciences.org/foru...5f63953ff9db2a

La bible pour la progammation des PIC : http://www.abcelectronique.com/bigonoff/

[f6bes]

bon un hexapode, c'est 16 pattes...

.

Bjr à toi,
Heu depuis quand "hexa" veut dire.....16 pattes ?
Faut pas se laisser embarquer par la notion ..hexadécimale !!
On se contentera donc de six pattes!

Ivhigo01, Faudrait savoir ce que ton bestiau doit faire (fixe, se déplacer), la préçision demandée, la force demandée etc..
etc..

Un site d'hexapode pro:http://www.symetrie.fr/fr/hexapode/

A+

[ichigo01]

Merci pour toutes vos indications !

Alors je commence par savoir programmer un µc !

Sur le site qui a été indiqué par "Gérard" j'ai trouver un cours sur les pics et comment les manipuler ! et j'ai des questions : en ce qui concerne le type des pics lequel et le plus utiliser et que vous me conseillez et pourquoi ?
Autre chose : Est ce que Mplab est le logiciel idéal ou bien y en a d'autres plus intéressant , ce qui me serait avantageux c'est celui qui utiliser du C !!

Cordialement !

[polo974]

Bjr à toi,
Heu depuis quand "hexa" veut dire.....16 pattes ?
Faut pas se laisser embarquer par la notion ..hexadécimale !!
On se contentera donc de six pattes!

Ivhigo01, Faudrait savoir ce que ton bestiau doit faire (fixe, se déplacer), la préçision demandée, la force demandée etc..
etc..

Un site d'hexapode pro:http://www.symetrie.fr/fr/hexapode/

A+

He oui, hexa, c'est 6, hexadécimal, c'est 16... Voilà ce que c'est de toujours abréger!

Il faudrait aussi dire ce qui ce cache ici derrière hexapode: un robot genre insecte (à 6 pattes) ou le support comme indiqué dans le lien de F6BES? (ce genre de truc est hyperstatique sauf erreur).

[f6bes]

(ce genre de truc est hyperstatique sauf erreur).

Bjr à toi,
Sert surtout, pour les "simulateurs" (avion, voiture, etc....) en toutes tailles bien entendu.
Bon W E

[ichigo01]

Bonjour !

Un pic 16F84 , 16 ça veut dire qu'il travaille sur des mots de 14 bits ! je ne comprends pas ? et F veut dire que ça mémoire est du type flash ! quelles sont les types de mémoires et c'est quoi la différence ?

Et est ce que c'est bien choisi de commencer avec ce type de PIC ? avec MPLAB ? !

Merci pour vôtre aide !

[f6bes]

Bjr à toi,
AVANT de choisir TON pic ,faudrait tout de meme SAVOIR ce que tu vas lui "demander".

On ne dis pas: quelle voiture choisir et s 'apercevoir ENSUITE que l'on à 10 Tonnes à transporter !

Faut donc que tu détermines de quelle "puissance" informatique tu vas avoir besoin. Ca va dépendre du nombres de FONCTIONS que tu souhaites faire réaliser à ta béte et si elles sont SIMULTANEES ou ..non.
Pense d'abord à la partie mécanique (nombre de fonctions) et ensuite et seulement ensuite tu pourras choisir ton pic.
On part sur les chapeaux de roue...sinon c'est....le mur !

A+

[ichigo01]

Ok , je part du zero , ( je vais pas faire un hexapode aujourd'hui ou demain , je sais qu'il faut y aller pas à pas )

je veux savoir controler des leds sur une platine avec ce µc !! j'aurai besoin d'un câble sortant du port parallèle et de savoir faire des sorties et des entrées !

Pourtant est ce que vous pouvez me dire si MPLAB est le logiciel convenable et si la port parallèle est l'outil nécessaire ??

Merci

[ichigo01]

Bon , sur un 16F84 il y a 18 broches , voila ce que j'ai compris :

Les RA et RB suivit de 0,2,3 ... je vais les utiliser pour transmettre les instructions d'entrées , je ne sais pas si je vais utiliser ceux de sorties !

VDD et VSS sont ceux de l'alimentation , donc je pense que je vais m'en servir avec le port parallèle .

Osc , Clkin , T0cki : en s'en sert avec l'horloge ( je ne sais pas encore à quoi ça sert )

Int c'est pour l'interruption !