Quadrirotor, projet complet

[fk30]

Bonjour à tous et a toutes,

Déjà je m'excuse si je n'ai pas poster dans la bonne section, je suis nouveau

Alors voilà,

Je souhaite réaliser, vous l'aurez comprit, un Quadrirotor mais DIY (Do It Yourself) et c'est pour cela que je sollicite votre aide .
Mais avant de me retrouver avec un tas de pièces pour réaliser mon projet, je voudrais être sur d'avoir tout comprit (c'est pas le cas ) et d'avoir tout se qu'il me faut.

Tout d'abord je me suis renseigner sur une question crucial : "Comment sa marche un Quadrirotor ?"

Après un petit tour sur le net, Wikipedia, et un autre site, je connais les grand principes du Quadrirotor, seulement le Hic, comment on fait avancer l'engin ?
En effet, au milieu des roulis et des tangage, comment fait-il pour se mouvoir sur un autre axe que la verticale ? En usant de roulis et de tangage ?

Ensuite je me suis intéresser au composant du Quadrirotor :
- Et bien oui, 4 moteurs ! (Brushless outrunner)
- Les speed controlers.
- Une carte avec micro-contrôleur (µC) programmable (pour géré la stabilité de l'engin)
- Une carcasse.
- 3 accéléromètres.
- 3 gyroscopes.
- Capteur d'altitude (pression ?)
- 4 double pales. (a mettre sur les moteurs)
- Système radio commander.
- Les batteries, pour alimenter le tout en vol.
Je pense tout avoir cité, mais je suis pas sûr, manque-t-il quelque chose ?

Ensuite que mettre sur ma carte µC ?
Il me faut bien sûr un µC, et tout les composants pour le faire marcher, et faire marcher la communication avec les speed controlers et système de radio contrôle embraquer. Comment choisir le µC ? Quels sont les composants supplémentaires ?

Ensuite viens les question logiciels, pour stabiliser l'engin en vol,
c'est donc grâce aux 3 gyroscopes et accéléromètres, mais comment mettre tout cela en œuvre ?
J'ai vue sur internet qu'il était difficile de réaliser cela.

Les calcules ! Et oui, faut bien que mes moteurs sois bien dimensionner, et le reste aussi. Quels sont les calcules a réaliser, les caractéristiques a prendre en comptes ?

Et dernier point (enfin je pense, reprenez-moi si je me trompe) le système de radio contrôle embarquer et celui que je tiendrai dans mes main, comment le réaliser entièrement main ? Car j'ai vue qu'une télécommande de base (à émission 35MHz) couter dans les 600€, trop pour moi vous l'aurez comprit.

Voilà, sa fait beaucoup de questions, mais j'espère que cela nous vous fera pas trop peurs .

Je reste dispo bien sûr, en attendant ->

Merci à tous et bonne soirée !

[Zozo_MP]

Bonjour

Même pas peur

Majoritairement votre problème est de l'électronique avec très peu de mécanique avec peut être un peu de physique pour la sustentation et encore.

Avant de vous transférer en électronique
Question de curiosité, : je n'ai pas compris pour vous voulez mettre 3 Gyros

Un gyro peut avoir deux fonctions soit de remplacer le compas magnétique, soit d'avoir une fonction gyroscopique de stabilisation.

Je suppose que dans votre cas vous aller placer les trois fonctions gyroscopiques en triangle pour vous assurer une bonne stabilité horizontale.
C'est cela !

Pour les accéléromètres vous dites trois ce qui veut dire que chacun d'eux est capable de vous renvoyer deux signaux sur un axe précis du type je vais vers d'un coté ou de l'autre.

C'est cela !

Je suppose que vous avez déjà des compétences approfondies en électronique et programmation.

Cordialement

[fk30]

Oui, les gyroscopes sont la pour la stabilité de l'engin, j'avais comprit que les accéléromètres aussi, étant donnée que j'avais noté que les gyroscopes ne donné que des valeur "relative" et ils avais un problème de "point zéro" je ne connais pas exactement les termes.

Pour les connaissances j'ai eu mon bac électronique cette année et je me vante d'être pas mauvais en programmation

Sinon merci pour cette réponse rapide

J'attend d'autres réponses, et dois-je déplacer le sujet moi-même ?

[Zozo_MP]

Bonsoir

Je vous transfert en électronique en attendant que vous ayez fait le plein de réponses là bas sur ces sujets.

Cordialement
Pour la modération

.

[RISC]

Salut,

En charchant sur internet tu trouveras des projets de quadrirotor comme celui là qui est basé sur la license GNU : http://paparazzi.enac.fr/wiki/NoVa

a+

[ftorama]

Salut,

ta liste de matériel semble complète. Ajoute du matériel de rechange parce que tu passeras obligatoirement par la case crash et changement de pièces

Donc des morceaux de chassis, des pâles, éventuellement une paire moteur-driver semblent obligatoires pour redémarrer sans attendre une livraison 1 mois (expérience inside )

Pour le principe de fonctionnement, il faut déja déterminer l'avant de l'arrière. Contrairement à Choupette, tu peux choisir ou est la tétête, ou est la keuqueue....hum, je m'égare.

Donc, lorsque tes 4 moteurs tournent à la même vitesse, le mouvement se fait sur l'axe vertical.

Si tu choisis de faire tourner moins vite le moteur avant, tu crées un déséquilibre qui va faire pencher le quadri vers l'avant. La poussée de l'hélice arrière va le faire avancer. D'ailleurs, il faut lui redonner un peu plus de vitesse pour compenser la perte de poussée de l'hélice avant. Ces explications ne sont aucunement scientifiques (ça se voit non) et donne plus les effets que les causes même.

Pour te déplacer à gauche ou à droite, c'est exactement le même principe appliqué aux pâles gauche et droite.

Pour la rotation sur l'axe vertical, il faut savoir que toutes les pâles ne sont pas identiques. Deux tournent dans 1 sens, deux dans l'autre. Ainsi l'effet d'auto-rotation est grandement amélioré et surtout le fait de donner plus de vitesse à un couple plutôt qu'à un autre entraine le quadri en rotation.

J'espère ne pas avoir dit trop de bétises. C'est en tout cas ce que moi j'en ai compris, mais je suis susceptible d'avoir mal compris.

Concernant la radiocommande, à 600 euros, je crois qu'on peut dire que c'est du vol. Les modélistes vendant peu et à des gens souvent incultes en électronique, les prix atteignent parfois des sommets peu justifiables.

Tu peux déja en trouver des bien moins chères sur certains sites étrangers ou sur le site d'enchères bien connu. Idem pour le reste.

Concernant le microcontrôleur, tu peux mettre un peu ce que tu veux. L'important étant qu'il puisse commander 4 servomoteurs et acquérir tous les capteurs dans un délai raisonnable. Au minimum, un signal de servomoteur (qui pilote les drivers moteur), doit avoir une période de 20ms. On peut aller plus vite, mais pas moins. Chaque pulsation va durer entre 1 et 2ms (mais parfois entre 0,5 et 2,5ms). L'idéal serait de caser tes calculs entre les pilotage des servos. Ca t'évite ainsi des risques de mauvais rafraichissement.

Oublie tout de suite les PIC16 ou PIC18. Si tu dois faire des calculs un poil complexes (et ce sera le cas), ils seront dans les choux et tu risques de vite les saturer.

N'importe quel microcontrôleur dôté d'un minimum de fonctions mathématiques assembleur et d'une vitesse honnête fera l'affaire. Je te conseillerais de rester dans les gammes 8/16 bits pour la simplicité de mise en oeuvre avec AVR, MSP430 par exemple. Tu peux aussi franchir le pas vers les 32 bits avec un ARM7 ou un Cortex-M0 ou M3, mais ces bestiaux peuvent être déconcertants à mettre en marche, surtout si tu utilises les outils libres.

Question sites, tu peux visiter:
http://diydrones.com/
http://paparazzi.enac.fr

Si tu es sur la région bordelaise, il y a un salon dédié le mois prochain aux drones:
http://www.uavshow-europe.com/

[fk30]

ta liste de matériel semble complète. Ajoute du matériel de rechange parce que tu passeras obligatoirement par la case crash et changement de pièces

Donc des morceaux de chassis, des pâles, éventuellement une paire moteur-driver semblent obligatoires pour redémarrer sans attendre une livraison 1 mois (expérience inside )

Je pensé essayer de limiter la casse au maximum, mais oui je vais en commander plus

Pour le principe de fonctionnement, il faut déja déterminer l'avant de l'arrière. Contrairement à Choupette, tu peux choisir ou est la tétête, ou est la keuqueue....hum, je m'égare.

J'ai lue qu'il était beaucoup plus simple de définir un moteur comme la tête, mais est-il possible de faire un entre-deux ? Cela va t-il compliquer mes calcules ?

Donc, lorsque tes 4 moteurs tournent à la même vitesse, le mouvement se fait sur l'axe vertical.

Si tu choisis de faire tourner moins vite le moteur avant, tu crées un déséquilibre qui va faire pencher le quadri vers l'avant. La poussée de l'hélice arrière va le faire avancer. D'ailleurs, il faut lui redonner un peu plus de vitesse pour compenser la perte de poussée de l'hélice avant. Ces explications ne sont aucunement scientifiques (ça se voit non) et donne plus les effets que les causes même.

Oui, c'est pas très scientifique mais le but est de comprendre.

Pour te déplacer à gauche ou à droite, c'est exactement le même principe appliqué aux pâles gauche et droite.

Pour la rotation sur l'axe vertical, il faut savoir que toutes les pâles ne sont pas identiques. Deux tournent dans 1 sens, deux dans l'autre. Ainsi l'effet d'auto-rotation est grandement amélioré et surtout le fait de donner plus de vitesse à un couple plutôt qu'à un autre entraine le quadri en rotation.

Oki, donc pour l'avant, l'arrière ou les côtés il faut diminuer la vitesse du moteur du bon côté et augmenter la vitesse de l'autre, créant ainsi un effet de roulis ou de tangage, j'ai faux ?

J'espère ne pas avoir dit trop de bétises. C'est en tout cas ce que moi j'en ai compris, mais je suis susceptible d'avoir mal compris.

J'avais comprit pareil donc sa devrais être bon

Concernant la radiocommande, à 600 euros, je crois qu'on peut dire que c'est du vol. Les modélistes vendant peu et à des gens souvent incultes en électronique, les prix atteignent parfois des sommets peu justifiables.

Tu peux déja en trouver des bien moins chères sur certains sites étrangers ou sur le site d'enchères bien connu. Idem pour le reste.

J'ai vue que sur un des sites, quelqu'un avais recycler sa manette de gamecube pour réaliser la radiocom, donc sa doit être faisable, sinon je regardais sur internet étranger (des sites à conseiller ?), mais j'aurais préférer la faire moi-même, cela m'aurais permit de mettre autant de commandes que désirer (et que le µC derrière pouvais géré)

Concernant le microcontrôleur, tu peux mettre un peu ce que tu veux. L'important étant qu'il puisse commander 4 servomoteurs et acquérir tous les capteurs dans un délai raisonnable. Au minimum, un signal de servomoteur (qui pilote les drivers moteur), doit avoir une période de 20ms. On peut aller plus vite, mais pas moins. Chaque pulsation va durer entre 1 et 2ms (mais parfois entre 0,5 et 2,5ms). L'idéal serait de caser tes calculs entre les pilotage des servos. Ca t'évite ainsi des risques de mauvais rafraichissement.

Oublie tout de suite les PIC16 ou PIC18. Si tu dois faire des calculs un poil complexes (et ce sera le cas), ils seront dans les choux et tu risques de vite les saturer.

J'ai sous la main un µC AtMega8 cadencé à 4MHz, cela fera t-il l'affaire ? Sinon, il faudrait combien de I/O sur le µC ? Cela dépendra des gyro et acc, non ?
En ce qui concerne les PIC connais pas donc je pensé pas en acheter, mais plutôt m'orienter vers un AtMega étant donnée que je les connais déjà.

Question sites, tu peux visiter:
http://diydrones.com/
http://paparazzi.enac.fr

Merci, sa m'a beaucoup aider
Merci aussi à RISC pour le lien.

Si tu es sur la région bordelaise, il y a un salon dédié le mois prochain aux drones:
http://www.uavshow-europe.com/

Ha j'aurais aimer y participer mais dans un mois j'aurais surement des cours et puis Bordeaux c'est pas trop ma région

Grâce au sites donner j'ai pu ajouter plusieurs points :
- Les hélices (propellers) doivent être adapter au moteur
- Les gyroscopes, 1 ou 2 axes ?
- Les accéléromètres, 1, 2 ou 3 axes ?
- Les batterie, dimensionnées pour faire tenir l'engin en vol une bonne demi-heure, à défaut un bon quart d'heure suffira.
- Les moteur, ils doivent supporter le poids total de l'engin et plus pour pouvoir l'élever dans les airs.

Autre choses ?

Comment je vais dimensionner mes moteur ? Y a t-il des vitesses limites ? Comment faire le lien entre le poids de l'engin et la puissance du moteur ?

signal de servomoteur (qui pilote les drivers moteur)

J'ai pas comprit, un servo pourquoi faire ?

Sinon merci à tous le monde pour ces répondes rapide

[ftorama]

Je pensé essayer de limiter la casse au maximum, mais oui je vais en commander plus

C'est plus prudent

J'ai lue qu'il était beaucoup plus simple de définir un moteur comme la tête, mais est-il possible de faire un entre-deux ? Cela va t-il compliquer mes calcules ?

C'est possible mais ça va effectivement compliquer tes calculs. Pour avancer, tu devras agir sur les 4 moteurs plutôt que sur 2. Si j'étais toi je commencerais par une version moteur en tête. Pour passer à la version tête entre 2 moteurs, ça se change par programmation.

Oki, donc pour l'avant, l'arrière ou les côtés il faut diminuer la vitesse du moteur du bon côté et augmenter la vitesse de l'autre, créant ainsi un effet de roulis ou de tangage, j'ai faux ?

Un peu comme l'hélico, tu amènes un déséquilibre entre l'avant et l'arrière qui fait que l'appareil se déplace pour compenser ce déséquilibre.

Sur un hélico, c'est le déséquilibre entre pale avant et pale arrière. Sur un quadri c'est un déséquilibre entre hélices.

J'ai vue que sur un des sites, quelqu'un avais recycler sa manette de gamecube pour réaliser la radiocom, donc sa doit être faisable, sinon je regardais sur internet étranger (des sites à conseiller ?), mais j'aurais préférer la faire moi-même, cela m'aurais permit de mettre autant de commandes que désirer (et que le µC derrière pouvais géré)

Bah si tu bricoles du microcontrôleur, tu peux très bien mettre un AVR dans une manette, lui greffer un module radio-série et communiquer avec l'AVR du quadri par cette liaison série. Avec cette méthode, tu pourras même te payer le luxe d'avoir un retour d'informations de ton quadri, l'état de ta batterie par exemple (qui peut avoir son utilité). Pour le module radio, le choix est varié entre Radiométrix, Zigbee, X-Bee, etc. Les critères seront principalement la portée, éventuellement la conso et le débit atteignable. Perso, j'ai déja fait une télécommande de ce type avec des AVR et des modules ER400TRS d'Easy-Radio.

J'ai sous la main un µC AtMega8 cadencé à 4MHz, cela fera t-il l'affaire ? Sinon, il faudrait combien de I/O sur le µC ? Cela dépendra des gyro et acc, non ?
En ce qui concerne les PIC connais pas donc je pensé pas en acheter, mais plutôt m'orienter vers un AtMega étant donnée que je les connais déjà.

L'Atmega8 devrait faire l'affaire. J'ai un micro-hélico 4 voies qui est entièrement géré par un mega88. Pour la vitesse, ça sera à déterminer selon les calculs à faire, selon l'usage des compteurs etc. Avec la possibilité de le monter jusqu'à 16MHz, tu as de la réserve sous le capot.

- Les gyroscopes, 1 ou 2 axes ?
- Les accéléromètres, 1, 2 ou 3 axes ?

Les machines les plus poussées ont un accéléro et un gyro par axe, l'équivalent d'une centrale inertielle. Tu peux aussi voler sans aucun capteur, mais tu devras corriger à la main et ça sera loin d'être évident. J'aurais quand même tendance à dire que le capteur primordial est le gyro sur l'axe vertical qui t'évitera d'entrer en auto-rotation.

Comment je vais dimensionner mes moteur ? Y a t-il des vitesses limites ?

Je crois que si ton hélice tourne trop vite, elle finit par ne plus porter et le quadri décroche (dit moins poliment, se casse la g... ) mais j'avoue que j'ignore totalement les calculs derrière.

J'ai pas comprit, un servo pourquoi faire ?

Les contrôleurs de brushless de modélisme sont faits pour être pilotés comme des servomoteurs, avec la fameuse pulsation à 50Hz de 1 à 2 ms. Donc tu contrôles tes brushless comme si tun controlais des servos.

Sinon merci à tous le monde pour ces répondes rapide

De rien, tiens-nous au courant

[fk30]

C'est possible mais ça va effectivement compliquer tes calculs. Pour avancer, tu devras agir sur les 4 moteurs plutôt que sur 2. Si j'étais toi je commencerais par une version moteur en tête. Pour passer à la version tête entre 2 moteurs, ça se change par programmation.

En se cas je vais commencer avec un rotor de tête.

Bah si tu bricoles du microcontrôleur, tu peux très bien mettre un AVR dans une manette, lui greffer un module radio-série et communiquer avec l'AVR du quadri par cette liaison série. Avec cette méthode, tu pourras même te payer le luxe d'avoir un retour d'informations de ton quadri, l'état de ta batterie par exemple (qui peut avoir son utilité). Pour le module radio, le choix est varié entre Radiométrix, Zigbee, X-Bee, etc. Les critères seront principalement la portée, éventuellement la conso et le débit atteignable. Perso, j'ai déja fait une télécommande de ce type avec des AVR et des modules ER400TRS d'Easy-Radio.

Je préfère cette méthode, quitte a faire tout le Quadri à la main, pourquoi ne pas faire la radiocom aussi ?

L'Atmega8 devrait faire l'affaire. J'ai un micro-hélico 4 voies qui est entièrement géré par un mega88. Pour la vitesse, ça sera à déterminer selon les calculs à faire, selon l'usage des compteurs etc. Avec la possibilité de le monter jusqu'à 16MHz, tu as de la réserve sous le capot.

Oki, juste à rajouter un quartz 16MHz sur la liste des cours

Les machines les plus poussées ont un accéléro et un gyro par axe, l'équivalent d'une centrale inertielle. Tu peux aussi voler sans aucun capteur, mais tu devras corriger à la main et ça sera loin d'être évident. J'aurais quand même tendance à dire que le capteur primordial est le gyro sur l'axe vertical qui t'évitera d'entrer en auto-rotation.

Je préfère avec ^^ , apparemment les accéléromètres sont sensibles à une différence de temps entre chaque mesures, des systèmes de mesures GPS sont maintenant utiliser mais je me demande si les Acc sont vraiment utiles. Quand au gyro, un avec 3 axes selon comment il marche devrai faire l'affaire.

Je crois que si ton hélice tourne trop vite, elle finit par ne plus porter et le quadri décroche (dit moins poliment, se casse la g... ) mais j'avoue que j'ignore totalement les calculs derrière.

Oui, je viens de voir sa sur wikipedia, si les hélices vont trop vite la portance devient nul et l'engin décroche, et selon la hauteur, tu devra aller faire quelques achats supplémentaires

Les contrôleurs de brushless de modélisme sont faits pour être pilotés comme des servomoteurs, avec la fameuse pulsation à 50Hz de 1 à 2 ms. Donc tu contrôles tes brushless comme si tun controlais des servos.

Oki, j'avais pas vue sa merci ! Donc la pulsation est envoyer dans les ESCs (speed controlers) ?

De rien, tiens-nous au courant

Pas de problèmes

[ftorama]

Je préfère cette méthode, quitte a faire tout le Quadri à la main, pourquoi ne pas faire la radiocom aussi ?

Ouh là, la HF est un monde mystérieux plein de créatures mystérieuses à la barbe décorée de selfs et aux connaissances déroutantes. Bref la HF c'est pas simple et tu risques de passer beaucoup de temps pour créer un simple émetteur qui risque de te lâcher en plein vol, si un type envoie un SMS à 5 km à la ronde.

Ca te reviendra moins cher, avec des performances meilleures avec un transceiver du marché. Perso, j'avais utilisé ça: http://www.lprs.co.uk/product_info.p...products_id=56

Oki, juste à rajouter un quartz 16MHz sur la liste des cours

Il faut évaluer la vitesse nécessaire, principalement en tenant compte des PWMs

[quote]
Je préfère avec ^^ , apparemment les accéléromètres sont sensibles à une différence de temps entre chaque mesures, des systèmes de mesures GPS sont maintenant utiliser mais je me demande si les Acc sont vraiment utiles. Quand au gyro, un avec 3 axes selon comment il marche devrai faire l'affaire.
[quote]

A mon avis, les accéléro sont surtout utilisés en inclinomètres pour corriger l'assiette.

Oui, je viens de voir sa sur wikipedia, si les hélices vont trop vite la portance devient nul et l'engin décroche, et selon la hauteur, tu devra aller faire quelques achats supplémentaires

C'est ça

Oki, j'avais pas vue sa merci ! Donc la pulsation est envoyer dans les ESCs (speed controlers) ?

Oui, si tu te sens courageux, tu peux faire tes propres contrôleurs brushless avec des commandes plus évoluées. J'en ai acheté un sur Eb... qui est à base d'AVR.

Il y a un site ou ils ont fait ce genre de bidouille, mais pas moyen de le retrouver

[fk30]

Ouh là, la HF est un monde mystérieux plein de créatures mystérieuses à la barbe décorée de selfs et aux connaissances déroutantes. Bref la HF c'est pas simple et tu risques de passer beaucoup de temps pour créer un simple émetteur qui risque de te lâcher en plein vol, si un type envoie un SMS à 5 km à la ronde.

Ha ouais quand même ^^

Ca te reviendra moins cher, avec des performances meilleures avec un transceiver du marché. Perso, j'avais utilisé ça: http://www.lprs.co.uk/product_info.p...products_id=56

Hum, c'est vrais que sa a l'air mieux que le home made.

Il faut évaluer la vitesse nécessaire, principalement en tenant compte des PWMs

Et comment calcule t-on cela ? Je connais pas du tout ce qui est transmission radio :s

A mon avis, les accéléro sont surtout utilisés en inclinomètres pour corriger l'assiette.

Ha oui, je me rappel, je sais plus ou j'avais vue sa, pour corriger les erreurs de différence du référentiel inertiel du gyro si je me rappel bien.

Après faut mettre tout sa en œuvre c'est le plus dure

[polo974]

inutile de prendre des brushless, il y a des moteurs plus simples et moins cher...

et puis, il y a la solution un peu sauvage de prendre 2 micro hélico à moins de 15euro pièce pour avoir les voilures tournantes contrarotatives (un peu de bricole et ça le fait).

ou on peut faire un tri-copter à voilure contrarotative à partir de 3 micro hélico sans modif des rotors principaux (plug and play!)

(voir ebay (MINI RC HELICOPTERE Micro RADIOCOMMANDE), il y a plus que le choix)

en prime, la batterie (mais peut-être pas le chargeur ), un gyro (ou faisant fonction de ...), et un peu de quicaille...

en fouillant un peu, on trouve des pales de rechange (en quantité)...

faut juste pas avoir peur de commander à Hongkong...

[fk30]

inutile de prendre des brushless, il y a des moteurs plus simples et moins cher...

et puis, il y a la solution un peu sauvage de prendre 2 micro hélico à moins de 15euro pièce pour avoir les voilures tournantes contrarotatives (un peu de bricole et ça le fait).

ou on peut faire un tri-copter à voilure contrarotative à partir de 3 micro hélico sans modif des rotors principaux (plug and play!)

(voir ebay (MINI RC HELICOPTERE Micro RADIOCOMMANDE), il y a plus que le choix)

en prime, la batterie (mais peut-être pas le chargeur ), un gyro (ou faisant fonction de ...), et un peu de quicaille...

en fouillant un peu, on trouve des pales de rechange (en quantité)...

faut juste pas avoir peur de commander à Hongkong...

Sa a l'air d'être fait un peut a "l'arrache" tout sa ^^
Je préfère quand même avoir qqch de bien fait, quitte a que se soit plus cher que 4 hélico à 10€

Pour se qui est de commander a Hong-Kong, c'est sur faut pas avoir peur quand tu voie que les vendeur réponde aux avis négatifs par "On en a discuter, merci de retirer votre avis négatif" on se pose des questions ...

[ftorama]

Ha ouais quand même ^^


Hum, c'est vrais que sa a l'air mieux que le home made.

J'ai à peine exagéré sur les pros de la HF mais c'en est pas loin

J'ai utilisé les modules que je t'ai montré sur un robot que j'ai piloté à une centaine de mètres en plein Paris, autant dire le royaume du parasite (radio, je parle pas des pigeons). Un bout de fil en guise d'antenne et ça roulait.

Et comment calcule t-on cela ? Je connais pas du tout ce qui est transmission radio :s

Par PWM, je pensais aux pulsations servos. mais oublie ça, j'ai pas pensé aux prescalers.

Après faut mettre tout sa en œuvre c'est le plus dure

Personne a dit que c'était simple, d'ou l'intérêt d'y aller par étapes bien distinctes et élémentaires pour ensuite regrouper le tout.

Perso je commencerais par générer les pulses servos. Ensuite, tu conçois le protocole de communication entre télécommande et récepteur et tu l'implémentes.

A ce niveau, tu dois déja être capable de régler la vitesse d'un moteur par le processeur de la télécommande.

Ensuite, tu mets les joysticks sur la télécommande, utilisation de l'ADC et transmission des valeurs par la liaison série.

En remplaçant le câble entre les AVR par les modules radio (si si, c'est aussi simple que ça), tu devrais déja avoir un contrôle déporté de tes moteurs.

C'est de la commande directe (un axe joystick = 1 moteur), mais c'est un début.

La transformation des commandes joystick (avance, tourne, vire, monte, etc...) en commande moteurs est une phase purement logicielle mais qui devrait te demander pas mal de temps. D'ailleurs, il vaut mieux l'implémenter dans le quadri. Ainsi l'ajout des capteurs sera plus simple....

A ce point-là, on a pas encore vraiment fait voler la bête, et encore moins stabilisé....comme tu vois c'est pas le boulot qui manque mais il faut bien que tu le décomposes. Si tu fais tout d'un coup, tu vas te retrouver devant un truc qui ne marche pas sans que tu saches d'ou vient le problème... et là, je ne donne pas cher du projet quadri....

Bon courage

[ftorama]

Sa a l'air d'être fait un peut a "l'arrache" tout sa ^^
Je préfère quand même avoir qqch de bien fait, quitte a que se soit plus cher que 4 hélico à 10€

Ca fait un proto à pas cher

Pour se qui est de commander a Hong-Kong, c'est sur faut pas avoir peur quand tu voie que les vendeur réponde aux avis négatifs par "On en a discuter, merci de retirer votre avis négatif" on se pose des questions ...

Perso, je commande régulièrement à ces vendeurs et la plupart sont très honnêtes et ont franchement la trouille du commentaire négatif, Ebay leur pourrissant la vie à ce moment-là.

En dehors de deux problèmes de livraison (mais à mon avis dus à la poste, puisque ça n'était pas une première commande auprès de ce vendeur), je n'ai eu qu'un souci mineur (menace de vote négatif pour non-paiement alors que j'avais payé et été remboursé). Le gros défaut, c'est que ça peut mettre parfois 1 mois ou plus à arriver