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Capteur de déplacement (Odomètre)?

  1. appleuser

    Date d'inscription
    mai 2012
    Messages
    5

    Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Bonjour,

    Un Robot pour ce déplacer en évitant les obstacles ce sert soit d'un télémètre à ultra son ou à infra rouge ou/et de
    contact répartie sur son chassis.

    L'odomètre, si j'ai bien compris permet de connaitre la distance parcouru par le Robot en mesurant le nombre
    de tour de roue.

    Mais je ne vois pas ou comprend pas à quelle niveau sa intervient dans le déplacement du Robot? Le télémètre ne peu
    ce suffire à lui même?

    Bonne soirée


     


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  2. vincent66

    Date d'inscription
    juillet 2007
    Localisation
    Grandson, Vaud, Suisse
    Âge
    47
    Messages
    4 820

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Bonsoir,
    L'odomètre est très précis pour connaître l'itinéraire parcouru et positionner le robot, le télémètre est là pour détecter d'éventuels obstacles...
    Vincent
    Leonardo était ingénieur "sans papier", et moi diplômé juste...technicien...
     

  3. petitnul12

    Date d'inscription
    octobre 2010
    Messages
    492

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    L'odométrie est essentiel pour connaitre les coordonnées de ton robot (x et y par exemple) et donc en assurer l'asservissement.
     

  4. appleuser

    Date d'inscription
    mai 2012
    Messages
    5

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Merci à vous deux mais je n'est pas du formuler ma question correctement...

    Je m'explique: ma question porte sur le rapport qu'il puisse y avoir justement entre la détection d'obstacle et
    la position du Robot. Le premier permet au Robot de connaitre la distance entre lui est l'obstacle quand au
    second il lui permet de connaitre sa propre position (le Robot) en x et y (je reprend vos termes).

    Vous parlez de position x et y, mais par rapport à quoi? A où?
    Les deux systèmes peuvent ce passer l'un de l'autre ou doivent ils être complémentaire?
     

  5. arsene de gallium

    Date d'inscription
    avril 2006
    Localisation
    France
    Âge
    67
    Messages
    1 101

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    X, Y par rapport à un moment précis qui sera alors 0,0.
    Par exemple au moment de la mise en marche de l'engin.
    C'est du relatif.
     


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  6. appleuser

    Date d'inscription
    mai 2012
    Messages
    5

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    J'y voit déjà plus kler.

    Ce point éclairci, encore une fois qu'elle est la relation (si toutes fois il y en a une) entre le télémètre
    et l'odometre? Sont ils complémentaire et si oui comme sa?

    Le faite que le Robot puisse connaître sa position relative depuis donc l'origine de son départ, en quoi
    cela peu il lui servir dans ces déplacement?
     

  7. petitnul12

    Date d'inscription
    octobre 2010
    Messages
    492

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Tout dépend du robot...

    Dans mon cas, je suis dans un club qui construit un robot pour la coupe de France de Robotique.
    L'odométrie nous permet de savoir ou est le robot, et donc de le diriger vers les différents objectifs, la position (0,0) est la position du robot a sa mise sous tension, ou après son recalage pour certaine équipe.

    Quand au systèmes détection il sert tout simplement à respecter le règlement de la coupe. Toute collision avec l'adversaire est interdite, on installe donc divers systèmes afin de pouvoir satisfaire ce point de règlement, les télémètres à ultrason sont donc pratique à mettre en place dans ce cas.
     

  8. appleuser

    Date d'inscription
    mai 2012
    Messages
    5

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Citation Envoyé par petitnul12 Voir le message
    Tout dépend du robot...

    Dans mon cas, je suis dans un club qui construit un robot pour la coupe de France de Robotique.
    L'odométrie nous permet de savoir où est le robot, et donc de le diriger vers les différents objectifs, la position (0,0) est la position du robot à sa mise sous tension, ou après son recalage pour certaine équipe.
    Donc la, on donne les point x et y de l'objet à atteindre donc une distance je suppose par rapport à une référence (départ du Robot) et
    on compare avec les capteur odomètre que la distance à bien était parcouru? c'est bien sa?

    Citation Envoyé par petitnul12 Voir le message
    Quand au systèmes détection il sert tout simplement à respecter le règlement de la coupe. Toute collision avec l'adversaire est interdite, on installe donc divers systèmes afin de pouvoir satisfaire ce point de règlement, les télémètres à ultrason sont donc pratique à mettre en place dans ce cas.
    Dans votre cas, aucune relation de cause à effet entre les deux systèmes?
     

  9. petitnul12

    Date d'inscription
    octobre 2010
    Messages
    492

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Cela dépend de la méthode d'asservissement, mais le robot est capable de savoir ou il se trouve sur la table de jeu par rapport à son point de départ.
    Sur notre robot, on effectue un asservissement polaire du robot, tu peut trouver plus d'info sur Google..

    Dans notre cas non, lorsque le robot adverse est proche, le dsPIC donne l'ordre au moteur de s'arréter, et de reculer dans certain cas...
     

  10. vincent66

    Date d'inscription
    juillet 2007
    Localisation
    Grandson, Vaud, Suisse
    Âge
    47
    Messages
    4 820

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Connaitre le trajet parcouru et donc la position exacte permet par exemple de retrouver le chemin vers une base de recharge des batteries ou d'effectuer un parcours déterminé d'avance...
    Vincent
    Leonardo était ingénieur "sans papier", et moi diplômé juste...technicien...
     

  11. appleuser

    Date d'inscription
    mai 2012
    Messages
    5

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Dans ce cas sa sera en complémentarité avec le télémètre?

    Autre example, oublions la table de jeux et laissons le ce déplacer librement dans une pièce. Est ce que l'odometre sera
    à mètre en oeuvre et dans quelle intérêt?
     

  12. vincent66

    Date d'inscription
    juillet 2007
    Localisation
    Grandson, Vaud, Suisse
    Âge
    47
    Messages
    4 820

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Prenons le cas du fameux Moway dont on nous rebat les oreilles ces derniers temps : c'est absolument stupide d'interdire l'utilisation d'un odomètre...
    Prenons aussi le cas un peu plus sérieux et concret et très à la mode : un robot nettoyeur de sol; celui-ci doit pouvoir revenir à une base pour se recharger et aussi explorer et cartographier son environnement pour pouvoir s'y adapter, il faut donc la combinaison d'un odometre et d'un télémètre...
    Vincent
    Leonardo était ingénieur "sans papier", et moi diplômé juste...technicien...
     

  13. petitnul12

    Date d'inscription
    octobre 2010
    Messages
    492

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Chaque application nécessite différentes solutions...
     

  14. arsene de gallium

    Date d'inscription
    avril 2006
    Localisation
    France
    Âge
    67
    Messages
    1 101

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Attention à une chose:
    un odometre n'indique que le distance parcourue, que cette distance soit une droite ou une courbe.
    Il faut donc un autre capteur, comme une boussole, pour calculer la position exacte.
     

  15. vincent66

    Date d'inscription
    juillet 2007
    Localisation
    Grandson, Vaud, Suisse
    Âge
    47
    Messages
    4 820

    Re : Capteur de déplacement (Odomètre)?

    Bonjour !
    Les robots à deux roues motorisées et une roulette libre mesurent l'angle de pivotement et connaissent ainsi leur position...
    Vincent
    Leonardo était ingénieur "sans papier", et moi diplômé juste...technicien...
     


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