discrétisation d'une équation différentielle !

[Lumiere11]

Bonjour ici ,

J'ai un passage ici non clair , il s'agit de :

un système décrit par son état X: dX /dt = F(t).X + D(t).u(t) *

avec X vecteur (n,1), u(t) vecteur (m,1) ( m<n) , F(t) & D(t) sont des matrices respectivement de (n,n) et (n,m).

Alors si on considère que le système est stationnaire, ( D et F invariantes dans le temps), on peut écrire * sous la forme :

X(t+1) = PHI . X(t) + Delta.u(t) **

avec PHI = exp(F) .
Delta = Integral (0,1) de ( exp(F) dx) .D


Comment on a passé de * vers ** ?

Merci d'avance .