Etude cinématique en Mécanique

[Dilios]

Bonjour,
je dois effectuer une étude cinématique d'un atterrisseur d'hélicoptère.
L'image en pièce jointe représente le schéma du train d'atterrissage.

Nous sommes en présence de 6 solides indéformables :
(S0) Sol
(S1) Part apparente de l'hélicoptere ( avec le corps du ressort amortisseur)
(S2) Bras de suspension
(S3) Biellette intermédiaire
(S4) Tube piston du ressort amortisseur
(S5) Piston
(S6) Roue

et 7 liaisons indéformables :
(S0-S1) Glissiere
(S1-S2) Pivot
(S2-S3) Rotule
(S3-S4) Pivot glissant
(S1-S4) Pivot glissant
(S4-S5) Pivot glissant
(S2-S6) Pivot

Conditions : Pas de glissement entre le sol et la roue.
La déformation du pneu au contact du sol est négligée.

Je souhaiterais obtenir l'étude cinématique des ensemble de solides :

- A l'aide du graphe des liaisons
- des invariants géométriques et des conditions géométriques.
- Au final, on pourra lier un repère à chacun des solides.

[Dilios]

UP

Etant pressé par le temps, voici le lien du schéma en ligne http://img514.imageshack.us/my.php?i...nstitreyq3.jpg.
Merci a tous pour votre aide.