Quand on coupe l'alimentation d'un robot, il ne s'avachit pas parce qu'on a mis un dispositif d'équilibrage (ressorts ou vérins pneumatiques). Ces vérins correspondent à une position moyenne avec une charge moyenne. Leur présence permet d'économiser sur la puissance des moteurs qui ne servent plus alors qu'à ajouter ou retrancher un peu de couple. Les frottements jouent aussi mais ils sont gênants pour un bon asservissement.
Pour aller d'un point à un autre, on a un triple asservissement : en position, en vitesse et en courant (ou en couple ou en accélération ce qui revient au même).
Quand le codeur du bras voit qu'il est en retard sur sa consigne de position, il donne une consigne de vitesse au moteur. Le moteur compare sa vitesse réelle avec la vitesse qu'on lui assigne (il a un capteur de vitesse d'une nature ou d'une autre).
La consigne de vitesse est alors traduite en consigne de courant dans le moteur.
Il faut ce triple système pour assurer la stabilité. Si on traduit directement la consigne de position en consigne de courant, on risque une instabilité.

Revenons à ta question : comment le robot sait-il le courant qu'il faut pour se stabiliser ? Pour en arriver là où il est, il a été amené à calculer un courant comme dit plus haut. Il finit par s'immobiliser quand on le lui demande. Il suffit alors de maintenir le courant tel qu'il est.