Salut, je ne comprends pas trop le problème, car le pont en H et le relais sont les 2 moyens simples de faire tourner le moteur dans les 2 sens !
Bien sûr tu ne peux pas connecter le relais directement sur la sortie du µC mais via un transistor c'est possible (ne pas oublier la diode de roue libre)
Sinon pour le pont en H, qu'appels tu les "potentiels flottants" ?
Tu peux aussi essayer avec des transistors sinon... tout dépend de la puissance du moteur en fait.

A+