En fait, je dois rentrer un algorithme de commande représentatif d'un correcteur PID et je ne sais pas comment le déterminer...
J'en ai trouver plusieurs sur Internet mais est-ce qu'ils sont justes? Quelles sont les différences? Comment les obtient-on ces algorithmes?
1/u(k) = u(k-1) + Kp*[y(k-1) - y(k)] + Ki*Te*[c(k) - y(k)] + (Kd/Te)*[2*y(k-1) - y(k) - y(k-2)]

2/u(k) = u(k-1) + Kp*[e(k) - e(k-1)] + Ki*e(k)*Te + (Kd/Te)*[e(k) – 2*e(k-1) + e(k-2)]

3/P(k)=e(k)
I(k)=I(k-1)+[e+e(k-1)]/2
D(k)=e-e(k-1)
u(k) = Kp*P(k) + Ki*I(k) + Kd*D(k) ( +u(k-1)) ???

4/uP(k) = Kp*e(k)
uI(k) = Ki*∑e(k)
uD(k) = Kd* [e-e(k-1)]
u(k) = uP(k) + uI(k) + uD(k)


Merci d'avance de votre aide!