j d²x/dt² + k dx/dt -Couple moteur =0

cette dequation est bonne si x est le deplacement angulair et que k est le tork de fricrion !

pour k sa pourais etre complex parce qu'il faut trouver la froction et le bras de levier qui y est ratacher!

pour j c'est simple c' est une integral ! Itegral de (m*r^2dr) ou m est la masse si tu veur l'avoir en cartesien c'est x^2+y^2 au lieu de r