Bonjour , je souhaiterais calculer la matrice d'inertie d'une demie boule , en O , centre de la base de la demie boule , et auquel on lui associe une repère (O,x,y,z) tel que z est normal a la base de la demie boule

Bon alors la matrice de la demie boule est de forme diagonale grace a son axe de révolution , sa ok

Mais j'aurais besoin d'un peut d'aide , au moins pour calculer Ixx

En coordonées cartésienne je préfère :

Ce que je fait^^

Ixx= ("ro")Intégrale( Y^2 + Z^2 )DxDyDz

et le problème c'est que je me retrouve avec résultat pas bon et un pi qui se simplifie pas


heeeelp^^