Filtre de kalman pour la navigation inertielle et GPS

[jazon]

Bonjour,
je dois réaliser un algorithme permettant de combiner la réception gps et le positionnement par système inertiel et capteur de vitesse. Ce filtre est de type kalman étendu. Mais voila je comprend bien le filtre de kalman mais j'ai du mal a vois les données qu'il faut entrer comme la matrice de covariance, de covariance du bruit ainsi que du bruit de mesure, la sensibilité à rentrer sachant qu'il s'agit d'un filtre de kalman étendu pour des applications non linéaires. Pouvez vous me guider?

merci

[doudouchaa]

Bjr
Tous ce qu'il y a moi je travaille sur le filtre de kalman linéaire , désolé je peux pas vous aidez, désolé une autre fois. Alors je sais si vous pouriez m'aidez à bien comprendre se filtre; et de me donner votre doc sur cette boite mail ( [xxxxxxxxxxxxxxxxxxx).
Merci d'avance