programme de robot suiveur de ligne (PIC asm)

[inviteb298d239]

salut tout le monde bon voila au sein de notre club on bosse sur notre premier robot qui est un rebot suiveur de ligne ( noir sur un fond clair ) , le concepte est simple on travaille avec deux octocoupleurs le temps que celui de droite detecte une réflexion du fond clair il arrete la roue gauche pour resdresser et du temps que le detecteur de gauche detecte le fond clair il arrete la roue de droite et kand les deux detecteurs ne recoivent rien ( sur la ligne noir ) les deux roues sont en marche on a etablit un programme pour et on a besoin d'une verification par des gens qui ont l habitude de programmer avec au cas ou d un beug ou autre et merci davance XD

le programme :



LIST p=16F84A ; Définition de processeur
#include <p16F84A.inc> ; Définitions des constantes

__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC


;***************************** ****************************** **********
; ASSIGNATIONS *
;***************************** ****************************** **********

OPTIONVAL EQU H'0008' ; Valeur registre option
; Résistance pull-up ON
; Interrupt flanc montant RB0
; Préscaler timer à 2 (exemple)

;***************************** ****************************** **********
; DEFINE *
;***************************** ****************************** **********

; exemples
; ---------
#DEFINE MOTD PORTA,0
#DEFINE MOTG PORTA,1
#DEFINE CAPD PORTB,2
#DEFINE CAPG PORTB,3

;***************************** ****************************** **********
; MACRO *
;***************************** ****************************** **********


MOTDON macro
BSF MOTD
endm
MOTDOFF macro
bcf MOTD
endm
MOTGON macro
BSF MOTG
endm
MOTGOFF macro
bcf MOTG
endm

;***************************** ****************************** ***********
; DEMARRAGE SUR RESET *
;***************************** ****************************** ***********

org 0x000 ; Adresse de départ après reset
goto init ; Adresse 0: initialiser
;***************************** ****************************** **********
; INITIALISATIONS *
;***************************** ****************************** **********
init
clrf PORTA ; Sorties portA à 0
clrf PORTB ; sorties portB à 0
bsf STATUS,RP0 ; sélectionner banque 1
movlw OPTIONVAL ; charger masque
movwf OPTION_REG ; initialiser registre option

; Effacer RAM
; ------------
movlw 0x0c ; initialisation pointeur
movwf FSR ; pointeur d'adressage indirec
init1
clrf INDF ; effacer ram
incf FSR,f ; pointer sur suivant
btfss FSR,6 ; tester si fin zone atteinte (>=40)
goto init1 ; non, boucler
btfss FSR,4 ; tester si fin zone atteinte (>=50)
goto init1 ; non, boucler
; initialisations spécifiques
; ---------------------------
bcf MOTD
bcf MOTG
bSf CAPD
bSf CAPG
bcf STATUS , RP0 ; accée à la banque 0
goto start ; accée au start

;***************************** ****************************** **********
; PROGRAMME PRINCIPAL *
;***************************** ****************************** **********
start

boucle3
bsf MOTG
bsf MOTD
btfsc CAPG
goto boucle2
btfsc CAPD
goto boucle1
goto boucle3

boucle1
bsf MOTD
btfsc CAPD
goto boucle1
goto boucle3


boucle2
bsf MOTG
btfsc CAPG
goto boucle2
goto boucle3



goto start ; boucler

END ; directive fin de programm
-----

[thundertom]

salut,

j'ai remarqué que nul pars tu initialisait les registres tristate pour la selection entrée/sortie des ports.

De plus si tu travail avec MPLAB, la navigation dans les banques se fait plus simplement et sans erreus avec l'opérateur banksel. Pour l'utilisé il suffit de lui donner un registre dans la banque désirée. Par exemple: banksel PORTA.

A pars ça effacer toute la mémoire avant de commencer, je n'ai jamais fais ça. Je vois pas bien l'utilité.

Sinon j'ai pas vu d'erreur mais bon j'ai lu en vitesse

[invitee05a3fcc]

A pars ça effacer toute la mémoire avant de commencer, je n'ai jamais fais ça. Je vois pas bien l'utilité.

Moi, je faisais toujours ça pour un programme en assembleur. Ceci évite, en cas de variable non (mal) initialisée, de ne pas avoir un fonctionnement aléatoire après un "reset" en fonction du programme exécuté avant . Bref, de partir d'une RAM dans un état toujours identique et connu

[thundertom]

En effet Daudet, maintenant que tu le dit je trouve que c'est fichtrement une bonne idée. Je le ferai si je me remet à l'asm un jour

Pour sniteiru...j'ai pas compris pourquoi tu fais un bsf sur ton capteur qui normalement doit être une entrée.

Ce serait bien si tu pouvais mettre un schéma électrique, qu'on puisse comprendre comment sont câblé tes capteurs

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitee05a3fcc]

je trouve que c'est fichtrement une bonne idée.

J'ai du pisser une bonne centaine de millier de ligne en assembleur dans ma carrière ... j'ai encore quelques bonnes astuces sous le coude !

[Jack]

Merci de respecter les points suivants de la charte par la suite:

11. Les titres des messages doivent être explicites. Merci d'éviter autant que possible de dériver hors du fil du sujet.

j'ai modifié le titre pour cette fois.

[inviteb298d239]

ah merci deja thundertom et daudet78 pour vos reponses et dsl pour le retard puisque suis dans une periode d'exams et ca galere un peu rrrr XD
bon en ce qui concerne les tris on a pas utilisé puisque on est deja sur la banque 1 donc on a travaillé directement avec les ports A et B ( indirectement ) .
pour l'operateur banksel trop interessant XD j'y jetterai un coup d'oeil sur apres
et pour le BSF du capteur c est une sorte d initialisation specifique qu'on va utiliser tout au long du programme.
sinon pour le shema electronique je ne l ai pas actuellement sur ce pc dsl ^^' parce qu'on fait un travail de cellules et que je suis dans l info un peu XD mais je le mettrai sur le forum demain

[invite36492e34]

salut,

Une question en passant:

Dans ta boucle start, il n'y a pas d'instruction BCF MOTEUR, est-ce normal ?
Ces 2 sorties de commande de moteurs sont toujours à 1. Comment dans ce cas, fais tu pour arrêter un moteur..

A première vue l'initialisation des registres d'entree/sortie TRIS sont fait avec les 4 instructions :
bcf MOTD
bcf MOTG
bSf CAPD
bSf CAPG
car elle accéde au registres portA,B en banque 1 (donc registres TRIS)
Est-ce un coup de chance ????......

A+

[inviteb298d239]

salut XD

@ schmo ah we t as de ce coté faute de manque d attention pfff :/ merci le programme est censé etre de la façon

;***************************** ****************************** **********
; PROGRAMME PRINCIPAL *
;***************************** ****************************** **********
start

boucle3
MOTGON
MOTDON
btfsc CAPG
goto boucle2
btfsc CAPD
goto boucle1
goto boucle3

boucle1
MOTGOFF
MOTDON
btfsc CAPD
goto boucle1
goto boucle3


boucle2
MOTDOFF
MOTGON
btfsc CAPG
goto boucle2
goto boucle3



goto start ; boucler

END ; directive fin de programme

et concernant l initialisation deja on comptait sur le debut avec la banque 1 mais a ton avis travailler avec tris dans tout les cas c'est mieux non ???

@thundertom et voila le shema electronique

[invite36492e34]

salut,

Pour ce qui est de la manière d'initialiser les registres, il est préférable d'écrire

banksel TRISA
MOVLW B'11111100'  ; positione RA0,RA1 en sortie, le reste en
MOVWF TRISA           ;entrée
MOVLW  B'11111111' ; RB2,RB3 sont positionnées en entrée
MOVWF TRISB

Et quand tu accéde au port, tu écris

banksel PORTA
BCF   PORTA,0    ; mise a 0 de la sortie RA0
BTFSS PORTB,2  ; lecture de l'entrée RB3
...

Comme ça, ton programme est plus lisible, donc plus facilement debuggable.

sinon, ton programme à l'air de faire ce que tu à décris.

A+

[inviteb298d239]

ah merci mais pour le teste c est BTFSS ou BTFSC ??? hmm

[invite36492e34]

salut,

C'est suivant ce que tu veux tester!!
Ce que j'ai écrit c'est juste en exemple...
BTFSS: skip if set
BTFSC: skip if clear

A+

[invite428d4315]

merciiii svp quelqu qui peur dzsigner ce schema parsque j'ai pouvais pas lire les valeur des résistance