Régulation d'un système instable / PID

[invite8615c3e5]

Bonjour à tous!

Je suis actuellement sur un projet de pilote automatique sur un drône quadrirotor et je travaille sur un modèle Simulink de la bête...

Il est déjà asservi en attitude (angles de tangage, roulis) et en altitude. il ne me reste qu'à lui indiquer une position (X,Y) de consigne et qu'il y aille...
Simple me direz vous? Presque! La bête n'est pas stable quand je reboucle les sorties (X,Y) sur les entrées (Xconsigne,Yconsigne).

Les signes des erreurs sont cohérentes avec les corrections qui doivent être effectuées (une erreur grossière de +/- évitée...).

J'ai tenté d'ajouter deux correcteurs PID sur le roulis et le tangage (qui contrôlent respectivement X et Y, de façon très simplifiée).

J'ai commencé avec un simple gain proportionnel, et quelque soit le gain en question, le système n'est pas stable. Donc pour la méthode Ziegler Nichols c'est un peu râpé vu qu'il faut atteindre le juste stable en partant du principe que le système est stable avant de commencer... De plus, ai-je oublié de préciser que le modèle est AFFREUSEMENT complexe et non linéaire? Donc je patauge et n'arrive pas à sortir un diagramme de Bode ou un lieu d'Evans avec ltiview...
Mon problème vient, selon moi, du fait que les commandes sont très peu efficaces, ce à quoi je ne peux pas grand chose, c'est le modèle qui veut ça...

Avez vous des propositions de stratégies de commande et de réglages empiriques de correcteurs qui pourraient m'aider à sortir de ce mauvais pas?

Merci d'avance!
-----

[gcortex]

Si tu as un retard pur, faut compenser avec un autre retard pur,
comme quand on tourne les robinets pour avoir de l'eau tiède...

[invite8615c3e5]

c est bon merci quand meme pbm resolu c etait plus complique que prevu. merci

[invite29971eb1]

c est bon merci quand meme pbm resolu c etait plus complique que prevu. merci

Salut,

on peut avoir la solution aussi ou c'est top secret?

Logiquement PID et systèmes non-linéaires ne font pas bon ménage, tu es resté sur cette solution?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite8615c3e5]

En fait pour l'instant la résolution de mon problème tient surtout à mon abandon de recherche! Quelque soit le gain si petit soit il et quelque soit l action dérivée que j emploie ca n est pas stable donc un prof m'a réorienté sur autre chose en attendant de voir ce qu'il peut faire de ce bourbier. Voilà, pas de solution simple en vue désolé!

[invite2313209787891133]

Bonjour

Il existe en effet une méthode empirique simple, c'est d'ailleurs la plus utilisée dans l'industrie où personne ne s'embête avec des fonctions de transfert.

- On règle I à une grande valeur (t considéré comme infini), D à 0, P très petit.
- On augmente P jusqu'à commencer à devenir instable = Gain critique.
- On règle P à 50% du gain critique
- On augmente D jusqu'à commencer à devenir instable
- On règle D à 50 à 80% de D critique
- On diminue I jusqu'à commencer à devenir instable
- On règle I à 1.5 à 2 I critique.

[invite29971eb1]

De toutes façons théorie ou pas, le réglage d'un PID finit souvent par du tatonnement.

[invite8615c3e5]

Merci des conseils dudulle mais avec n'importe quel I au départ malheureusement c'est très instable. J'ai un système vraiment mer**que!