Problematiqiue mOway

[invite90678383]

Bonjour,
Actuellement en classe de Terminal STI génie électronique, j’hérite de la problématique "retour base" .

Et donc je butte à la question suivante: "Rechercher une solution afin que le robot puisse localiser la base afin
de s’orienter vers elle, en utilisant en priorité les capteurs existants sur le robot."

Le robot dispose d'un capteur de lumière, d'un microphone, un capteur de température, 4 capteurs d'obstacle,
capteurs de ligne.

J'avait au début pensé à ce que la base émette un signal lumineux et que le robot grâce au capteur de lumière
(AVAGO APDS-9002 )se dirige vers la base,

Ensuite j'avais pensé à ce que la base émet un son (ultrason) qui sera détecté par le microphone(CMC-5042PF-AC)embarqué sur le robot.


Pouvez-vous me dire d’après vous laquelle de ces solutions est la mieux adapté à l’environnement (maison vide).
Et pourquoi pas m'en proposer une autres

Voici la doc du mOway

Merci d'avance.
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[invite5637435c]

Bonjour,

comme dit dans l'autre discussion je préconise les ultra-sons.
Dans une maison les "parasites" optiques sont légions notamment en plein jour, la réverbération lumineuse est omniprésente.
L'ultra-son n'est sensible qu'à la température et à la pression atmosphérique, dans une maison l'un et l'autre sont relativement stable, en tout cas suffisamment pour du guidage.
Il y a également d'autres techniques plus sophistiquées comme le guidage laser, le guidage par apprentissage du parcours de retour (le robot part de sa base et enregistre le parcours au fur et à mesure de son parcours de travail puis refait un positionnement en calculant le chemin le plus direct au point d'origine en tenant compte des obstacles rencontrés).
La dernière solution ne fait appel qu'à un algorithme de calcul géométrique, par apprentissages successifs une cartographie peut être dressée.
Il y a essentiellement de la gestion de capteurs (déplacement, comptage -> roues, obstacles (US) et temps (s))

[invite90678383]

Merci beaucoup de la réponse,

Pourrais-tu m'expliquer comme le robot, à partir des ultrasons qu'il détecte puisse se dirigé vers la source de ces mêmes ultrasons ?

Parce que la, franchement je sèche.

Merci

[nornand]

+1 pour un guidage via ultrason , et validation du racccordement a la base par un contact mecanique .
l'idée etant de mesurer l'amplitude la plus forte des ultra sons , donc la source, comme il se peut qu'il y est de multiples echos, le robot reconnaitrat son point d'arrrive par l'action d'un contact simple sur "sa base"

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite90678383]

Donc si j'ai bien compris, l'amplitude de l'ultrason depend de la distance robot base.

Sur le robot, je n'ai acces qu'a ces 2 fonction liée au microphne

1 unsigned char SEN_MIC_ANALOG (void);

Description:It returns the analog value form the microphone
Input variables: /
Output variables: SEN_MIC



ET

2 unsigned char SEN_MIC_DIG (void);
Description:It returns the digital value of the microphone

Input variables: /
Output variables: SEN_MIC



Je te dirais Lundi se que la fonction renvoi en sortie (amplitude ?, fréquence ? )

De plus les bruits parasite ambiant ne viennent-il pas gêné la l'ultrason ?

[invite5637435c]

Bonjour,

les bruits ambiants peuvent être discriminés par l'usage d'un codage des ultrasons émis.
Si on considère 2 balises émettrices A et B, l'une émettant un codage A et l'autre un codage B, on fait un calibrage sur le point de base pour définir les niveaux de chaque émetteur et on fait une différence de A et B, lorsque A-B=0 on a l'origine exacte (en réalité un point centré).
Pour assurer le point final on peut associer une détection au point de cible (fin de course, switch quelconque).
L'émission des balises n'a pas besoin d'être permanente, le robot initie lui même la requête en envoyant un ordre d'émission que seules les balises savent interpréter.
On peut également envisager de faire varier les niveaux émis par les balises pour affiner le point final, le robot va amplifier progressivement la différence pour se caler au plus juste.
Pour résumer, le robot est loin de son point de base les balises recoivent un code 1, elles émettent fort, un code 2 elle diminuent le niveau émis le robot amplifie et affine la différence, code 3 on atteint le point de base le robot de cale progressivement.
A la manière d'un déplacement à l'aveugle, l'oreille (le récepteur US du robot) va se diriger selon 2 sources, on pourrait envisager davantage de balises mais tout dépend du contexte et de la précision requise.
@+

[invite5637435c]

J'ai oublié de préciser que lors du calibrage au point de base, le robot cale sa distance entre les balises par le retard d'écho, ce retard sera le réferentiel lorsqu'il aura quitté le point de base, donc on exploitera le retard complémenté ou corrélé avec le niveau d'émission, tout dépend des distances en jeu.

[invite6ec23e4b]

Oublie les ultrasons, le microphone capteur sur le robot ne peut pas détecter les ultrasons. Il faut préconiser l'infrarouge !
Boss dessus.