Detection-Base

[ColonelCasey]

Salut à tous,

Si je post ce sujet c'est que j'ai besoin d'aide pour m'aider sur un travail pour le lycée (je suis en terminale électronique). Il consiste à concevoir un moyen de guider un robot vers sa base de rechargement (exemple: robot aspirateur).

Alors on me demande de donné plusieurs solution permettant ce guidage et que pour chaque
solution il faut donné ses avantages et inconvénients sachant qu'il faudra utiliser de préférence
les capteurs du robot qui sont des capteurs IR(infrarouge).

Alors comme 1ere solution j'ai opter pour une base qui possède une LED émettrice et une LED réceptif qui enverra des infrarouges au robot qui se dirigera vers la base(grâce à la programmation en C) puis qui s’arrêtera lorsque la base arrêtera d’émettre. j'ai pensé ensuite à un guidage par
radio fréquence ou seulement avec le robot en le programmant , c-a-d de s’arrêter lorsqu'il reçoit une certaine valeur d'IR , voici mes 2 autres solutions(qui sont de simple hypothèses).

Bref, ma question et la suivante je voudrais savoir si les 2 dernières solutions que je viens de
vous proposer sont viable ou si vous avez d'autre solution plus simple suivant mon niveau
scolaire ou plus performante.

Merci pour l'attention que vous portez a ma lettre et désolé pour les fautes d'orthographe ou si mon explication n'est pas suffisamment claire.
Merci d'avance pour vos futures réponses .

Cordialement.

[vincent66]

Bonsoir,
Tout dépend d'abord de comment sont placés les capteurs IR sur le robot, oû ils regardent..?
Il faudra songer au cas oû le robot est paumé au fin fond de la pièce, des balises disposées un peu partout pourraient être indispensables...
Courage !
Vincent

[ColonelCasey]

Salut vincent66 désolé j'ai oublier d'être plus claire sur ce sujet. Bah en faite l’étude se fait dans un rayon de 2m à compter de la base et d'une ouverture de 60°. Le robot doit donc se diriger vers la base lorsqu'il est dans ce rayon de 2m d'ouverture 60°.

Cordialement.

[vincent66]

D'accord ça se précise... mais je repose la question : comment sont placés les capteurs IR sur le robot..?
Vincent

[ColonelCasey]

190-549-home.jpg

Les capteurs sont situés devant , ce sont les 4 creux (sur le plastique noir a l'avant du robot) que
tu peux apercevoir sur cette image.

Cordialement.

[vincent66]

Alors tout dépend de leur directionnalité, tu devras trouver l'axe à suivre en faisant pivoter le robot qui a je suppose deux roues motorisées et une roulette libre...
Vince

[ColonelCasey]

euh ok mais sa rep pas vraiment à ma question, enfaîte il me demande juste de trouver plusieurs moyen pour
que lerobot se dirige vers sa base (genre grâce à une base ir qui émet un signal au robot qui lui même se dirigera vers ce signal) : mes solutions envisagé sont : - grâce au ultrason émis par la base le robot se dirigera vers elle, même principe mais avec une base IR, et une autre en utilisant la localisation par triangulation.

exemple: je suppose que tu connais les nouveaux aspirateurs automatique qui sont autonome, ces aspirateurs ont besoin de se recharger une fois que leur batterie est faible , mais étant totalement autonome il se dirige tous seul vers sa base afin de se recharger.En gros le robot que j’étudie doit faire exactement la même chose , il doit se diriger vers sa base pour se recharger et on me demande de donner des solutions possibles pour qu'ils
puissent s'y diriger.( Il faut savoir que c'est la base qui doit guider le robot et non le robot qui va vers elle en ayant par exemple retenus le trajet)

Voila j’espère être claire , merci pour ta future réponse.


Cordialement.

[vincent66]

Bonjour,
Oublie les ultrasons et focalise toi sur les ir... comme il t'est stupidement interdit de mémoriser le trajet parcouru tu devras faire errer le robot jusqu'à ce qu'il détecte la source ir... pratiquement lui faire parcourir disons un mètre puis pivoter sur lui-même de 360° et recommencer si il n'a rien détecté...
Pour moi le top serait que la base émette un rayon laser ir détectable dans toute la pièce mais ceci sera peut-être à ton menu en école d'ingés...
Courage !
Vincent

[ColonelCasey]

ok merci et sinon tu connais un peu la localisation par triangulation??

[vincent66]

Oui, pour la triangulation tu mesures la direction de la base en un endroit puis déplaces le robot en un autre endroit et mesures à nouveau la direction de la base, tu as alors un côté d'un triangle et deux angles te permettant de calculer par trigonométrie la position du sommet opposé au côté c-à-d la base...
Vincent

[ColonelCasey]

ok donc je suppose que cette solution n'es pas viabl vue qu'il y aura plusieurs endroit different ??

Cordialement.

[moway93]

//--------------------------------------------------------------------------------------//
//--------------------------------------------------------------------------------------//
// //
// P R O G R A M M E P R I N C I P A L //
// //
//--------------------------------------------------------------------------------------//
//--------------------------------------------------------------------------------------//

// TEST AVANCE SANS S'ARRETER , AJOUTER TEST POUR ARRETER
// PROCHAIN TEST: RETOUR-BASE_2
void main(void)
{
//Configuration des ports
SEN_CONFIG(); //configuration des capteurs
MOT_CONFIG(); //configuration des moteurs

PAUSE_SECONDE(3); //attente de la pause moway au sol
LED_TOP_RED_OFF(); //extinction des dels
LED_TOP_GREEN_OFF();
LED_FRONT_OFF();
LED_BRAKE_OFF();


while(1) //à modifier et à compléter pour les 4 capteurs
{
if (INFRAR_SEN_OBS_ANALOG(OBS_SID E_R) >10)
{
LED_TOP_RED_ON();
LED_TOP_GREEN_OFF();
MOT_ROT(20,FWD,CENTER,RIGHT,AN GLE,4);
while(!MOT_END);
MOT_STR(25,FWD,DISTANCE,10);
while(!MOT_END);
}
if (INFRAR_SEN_OBS_ANALOG(OBS_SID E_L) > 10)
{
LED_TOP_RED_ON();
LED_TOP_GREEN_OFF();
MOT_ROT(20,FWD,CENTER,LEFT,ANG LE,5);
while(!MOT_END);
MOT_STR(25,FWD,DISTANCE,10);
while(!MOT_END);
}
if (INFRAR_SEN_OBS_ANALOG(OBS_CEN TER_R) > 10)
{
LED_TOP_RED_ON();
LED_TOP_GREEN_OFF();
MOT_ROT(20,FWD,CENTER,RIGHT,AN GLE,1);
while(!MOT_END);
MOT_STR(25,FWD,DISTANCE,20);
while(!MOT_END);
}
if (INFRAR_SEN_OBS_ANALOG(OBS_CEN TER_L) > 10)
{
LED_TOP_RED_ON();
LED_TOP_GREEN_OFF();
MOT_ROT(20,FWD,CENTER,LEFT,ANG LE,1);
while(!MOT_END);
MOT_STR(25,FWD,DISTANCE,20);
while(!MOT_END);
}
}
}




voila le programme qu il vous faut pr le retour a la base

[ColonelCasey]

merci moway 93 mais j'ai déjà fait le programme ^^, merci également a toi Vincent pour ta réponse.
Sinon Moway93 j'ai une question sur l’émission de la base ir, j'ai utiliser un ne555 en oscillateur 38 khz mais mon
ma dit de mettre un astable pour porter les infrarouge a un peu plus de 2mètre je voudrai savoir si ta réussi et si
tu pouvais m'aider stp. (ou même Vincent si tu t'y connais...)


Merci pour vos future réponse.

Cordialement.

[berdu93]

salut,
tu as modulé ton émetteur IR ?
sur mplab avec ta programmation tu as démodulé tes led réceptrices ?

[ColonelCasey]

salut berdu93 déjà il faut juste moduler l’émetteur ir grâce à un astable(mais pas forcement) je sais pas quoi, un
des profs du lycée a fait une maquette pour nous montrer et sa marche très bien a environ 3m et ouverture 60° mais malheureusement c'est pas mon prof donc il peut pas vraiment nous aider.... donc si ta réussi a moduler ton
émetteur j’aimerai bien que tu m'aide stp.

merci d'avance pour vos réponse.

Cordialement.