ARDUINO - Piloter en position un moteur DC avec encodeur

[ThomasCarlier]

Bonjour

Je travaille sur un projet dans lequel je dois piloter en position un moto-réducteur à courant continu couplé à un encodeur et un driver. Je travaille sur Arduino Uno.

Voici les liens vers les composants choisis :
Moto-réducteur : https://www.pololu.com/product/2385
Encodeur : https://www.pololu.com/product/3081
Driver : https://www.pololu.com/product/2511

Mon objectif est de réaliser le programme afin de piloter le moteur :
Lire la position du moteur avec l'encodeur
L'utilisateur entre une nouvelle position, le moteur tourne jusqu'à atteindre celle-ci
La plage de fonctionnement est la suivante : le pilotage doit se faire sur 8 tours de l'arbre (on doit donc connaître la position sur ces 8 tours, dans chaque sens)
Le moteur peut tourner dans les deux sens


Après des recherches sur le net, j'ai trouvé quelques morceaux de codes qui pourraient peut être fonctionner, je l'ignore, notamment le suivant :

http://atelierjcm.com/arduino/moteur...sservissement/

Pouvez-vous m'aider ?

Merci d'avance

Thomas.
-----

[PIXEL]

c'est le "8 tours" qui me gratte un peu.

faute de codeur absolu , comment vas-tu caler le "zéro" et retrouver la position en cas de coupure ?

[ThomasCarlier]

Hello Pixel,

Ne peux-t-on pas mémoriser la dernière position avant coupure ?
Ou imaginer au redémarrage une remise en position initiale avant de tourner vers la nouvelle position voulue ?

Merci,
Thomas.

[PIXEL]

les deux soluces compliquent considérablement le schmilblick....

c'est pour quoi faire ?

[A voir en vidéo sur Futura]

[ThomasCarlier]

J'imagine mais cela semble nécessaire

C'est pour visser/dévisser un module dont la position de la vis régule un débit.

La position est donc l'élément clé à piloter.

Merci,
Thomas.

[PIXEL]

quelle est la précision angulaire demandée ?

[f6bes]

Hello Pixel,

Ne peux-t-on pas mémoriser la dernière position avant coupure ?
Ou imaginer au redémarrage une remise en position initiale avant de tourner vers la nouvelle position voulue ?

Merci,
Thomas.

Bjr à toi,
Mémoriser la derniére position AVANT coupure...encore faut il CONNAITRE quand la coupure EVENTUELLE aura lieu !
C'est assez génant.
Ce qui reviens à memoriser à permanence chaque position. ( quitte à effacer au fur et à mesure la memoristaion précédente).
Il faut donc AVOIR toujours une mémorisaion..utilisable.
Remettre en butée depart a chaque démarrage..pourquoi pas.
Tu reparts de zéro, mais tu perds tes positions antérieures. Ca peu etre génant ou pas ..dépends de ton application
Bonne journée

[PIXEL]

d'autant qu'aller chercher la butée (fermée ou ouverte) peut ne pas plaire au systéme piloté....

bref , l'étude me parait mal amorcée

[Ludwig1]

Bonjour

Je travaille sur un projet dans lequel je dois piloter en position un moto-réducteur à courant continu couplé à un encodeur et un driver. Je travaille sur Arduino Uno.

Voici les liens vers les composants choisis :
Moto-réducteur : https://www.pololu.com/product/2385
Encodeur : https://www.pololu.com/product/3081
Driver : https://www.pololu.com/product/2511

Mon objectif est de réaliser le programme afin de piloter le moteur :
Lire la position du moteur avec l'encodeur
L'utilisateur entre une nouvelle position, le moteur tourne jusqu'à atteindre celle-ci
La plage de fonctionnement est la suivante : le pilotage doit se faire sur 8 tours de l'arbre (on doit donc connaître la position sur ces 8 tours, dans chaque sens)
Le moteur peut tourner dans les deux sens


Après des recherches sur le net, j'ai trouvé quelques morceaux de codes qui pourraient peut être fonctionner, je l'ignore, notamment le suivant :

http://atelierjcm.com/arduino/moteur...sservissement/

Pouvez-vous m'aider ?

Merci d'avance

Thomas.

Salut,

Les encodeurs (Bien faits) possèdent toujours 3 signaux avec leurs compléments.
A et /A B et /B Z et /Z
A et B ou /A et /B sont déphasés de 90°
Z et /Z fournissent une Impulsion par tour.
Sur ton Arduino il faut au moins 3 Entrées réservés au codeur.
A B et Z ou /A /B /Z.

Ensuite il te faux programmer un décodeur en quadrature pour le comptage décomptage des impulsions.
Ensuite il te faux programmer une loi de commande ( Correcteur, Erreur = Consigne - Pos actuelle ) qui est obtenue à partir des caractéristiques du système
( Moto-Réducteur dans ton cas)
La loi de commande ( Programme ) doit être appelée en mode Interrupt avec un Intervall de temps 10 fois plus petit que la plus petite constante de temps physique de ton système.
Par ailleurs , pour l'introduction d'une nouvelle position, il te faux installer du multitâche ( Round Robin ) par exemple.

Ceci n'est pas trop compliqué avec un Arduino, à condition de disposer des outils Ad hoc.
****
Bon Courage.

Cordialement
Ludwig

[Ludwig1]

Bonjour

Mon objectif est de réaliser le programme afin de piloter le moteur :
Lire la position du moteur avec l'encodeur
L'utilisateur entre une nouvelle position, le moteur tourne jusqu'à atteindre celle-ci
La plage de fonctionnement est la suivante : le pilotage doit se faire sur 8 tours de l'arbre (on doit donc connaître la position sur ces 8 tours, dans chaque sens)
Le moteur peut tourner dans les deux sens


Après des recherches sur le net, j'ai trouvé quelques morceaux de codes qui pourraient peut être fonctionner, je l'ignore, notamment le suivant :

http://atelierjcm.com/arduino/moteur...sservissement/

Pouvez-vous m'aider ?

Merci d'avance

Thomas.

Re,

Avec 8 tours dans un sens et 8 dans l'autre, tu peux utiliser un pot Multi Tours (20 Tours) que tu alimentes en plus moins 10V de cette façon tu réalises en même temps les butées hautes et basses pour protéger contre les sur courses, (Casse mécanique).
En outre la mémorisation de la dernière position est assurée par le pot.
Pour la boucle d'asservissement ça donne:

Lire_Position
Lire_consigne
Err = Consigne - Pos
Calcul_loi_de_ commande
Appliquer

Cordialement

Ludwig

[ThomasCarlier]

Bonjour Ludwig 1, merci pour tes réponses.

Salut,

Les encodeurs (Bien faits) possèdent toujours 3 signaux avec leurs compléments.
A et /A B et /B Z et /Z
A et B ou /A et /B sont déphasés de 90°
Z et /Z fournissent une Impulsion par tour.
Sur ton Arduino il faut au moins 3 Entrées réservés au codeur.
A B et Z ou /A /B /Z.

Ensuite il te faux programmer un décodeur en quadrature pour le comptage décomptage des impulsions.
Ensuite il te faux programmer une loi de commande ( Correcteur, Erreur = Consigne - Pos actuelle ) qui est obtenue à partir des caractéristiques du système
( Moto-Réducteur dans ton cas)
La loi de commande ( Programme ) doit être appelée en mode Interrupt avec un Intervall de temps 10 fois plus petit que la plus petite constante de temps physique de ton système.
Par ailleurs , pour l'introduction d'une nouvelle position, il te faux installer du multitâche ( Round Robin ) par exemple.

Ceci n'est pas trop compliqué avec un Arduino, à condition de disposer des outils Ad hoc.
Malheureusement la Modération et d'autres m'ont interdit de parler de ces outils.
Alors il va malheureusement falloir que tu te farçice tous ça en C ou autre.
Bon Courage.

Cordialement
Ludwig

Voici un shéma des sorties de l'encodeur, il y a bien A et B mais pas de traces de Z.
Encoder.png Encoder 2.png

Je te remercie pour tes pistes pour la programmation, aurais-tu des exemples de codes à me proposer ?
De plus, pour les outils Ad hoc, n'hésites pas à me contacter en message privé

Re,

Avec 8 tours dans un sens et 8 dans l'autre, tu peux utiliser un pot Multi Tours (20 Tours) que tu alimentes en plus moins 10V de cette façon tu réalises en même temps les butées hautes et basses pour protéger contre les sur courses, (Casse mécanique).
En outre la mémorisation de la dernière position est assurée par le pot.
Pour la boucle d'asservissement ça donne:

Lire_Position
Lire_consigne
Err = Consigne - Pos
Calcul_loi_de_ commande
Appliquer

Cordialement

Ludwig

Idée très intéressante. Comment le montage se réalise t-il dans ce cas ? La position de l'arbre est proportionnelle à la tension appliquée au potentiomètre ? Un encodeur est-il toujours nécessaire ? Aurais-tu des composants a me conseiller, je sèche un peu sur cette techno

Merci bien,
Thomas.

[Antoane]

Bonjour,

Ludwig1, comme à l'habitude, on se passera volontier de ton idée fixe, merci de rester sur le sujet : programmer un arduino avec le langage dédié.

Je t'invite à relire la charte, en particulier le point 14. http://forums.futura-sciences.com/an...sabilites.html

Désolé d'avoir fait le ménage parmi les messages de ceux qui t'expliquaient gentiment le contenu de la charte - Pixel, F6bes.



Par aillerus, ThomasCarlier, les question sur les µC doivent être traitées sur le forum d'électronique. J'y ai déplacé le fil.

[DAUDET78]

Un tuto : http://forums.futura-sciences.com/pr...cremental.html

[Seb.26]

Pour sauvegarder la dernière position avant coupure tu peux faire un détecteur de coupure d'alim :
ton alim va sur une entrée du cpu et charge une capa via une diode et enfin va sur l'alim du cpu, de cette façon quand l'alim disparaît, l'entrée passe à 0 (donc tu peux detecter la disparition de l'alim) mais le cpu est encore activé pendant quelques ms, le temps d'enregistrer la position dans l'eeprom.

Tu peux aussi utiliser un petit module de RAM avec une pile pour la persistance (prévoir un jeu d'écriture à double buffer avec uid + crc pour éviter tous les cas tordus)

[masterclassic]

Bonjour.

Avec 8 tours dans un sens et 8 dans l'autre, tu peux utiliser un pot Multi Tours (20 Tours)

Petite remarque: si je comprends bien, on a 8 tours depuis la vanne coupée jusqu'à pleine ouverture. Donc un pot 10 tours serait suffisant.
Et il est vrai que la position est ainsi mémorisée automatiquement en cas de coupure.

[ThomasCarlier]

Bonjour masterclassic,

Bonjour.

Petite remarque: si je comprends bien, on a 8 tours depuis la vanne coupée jusqu'à pleine ouverture. Donc un pot 10 tours serait suffisant.
Et il est vrai que la position est ainsi mémorisée automatiquement en cas de coupure.

Tu as tout compris c'est exactement cela.
Aurais-tu des composants et un morceau de code à me proposer ?

Merci bien,
Thomas.

[PIXEL]

Bonjour masterclassic,



Tu as tout compris c'est exactement cela.
Aurais-tu des composants et un morceau de code à me proposer ?

Merci bien,
Thomas.

le but d'un stage , c'est de devenir autonome.....

[fabang]

Le codeur fournit en exemple semble se monter avant le réducteur...
Un codeur qui fournit Z, quand il est monté avant le réducteur ne sert pas à grand chose non plus. D'abord trouver une solution au home position initial avant de gamberger.

[ThomasCarlier]

Salut fagang,

Le codeur fournit en exemple semble se monter avant le réducteur...
Un codeur qui fournit Z, quand il est monté avant le réducteur ne sert pas à grand chose non plus. D'abord trouver une solution au home position initial avant de gamberger.

Donc si je ne me trompe pas, le codeur que j'utilise couplé à mon motoréducteur me permet seulement de connaître un angle relatif à l'angle de départ et sur 360° ?

Je ne peux donc pas connaître l'angle de départ quand je rentre sur l'ordinateur l'angle que je veux atteindre ? Je ne connais pas non plus le nombre de tour effectué depuis la butée ?

[DAUDET78]

Donc si je ne me trompe pas,

Oui et non .

le codeur que j'utilise couplé à mon motoréducteur me permet seulement de connaître un angle relatif à l'angle de départ

oui

et sur 360° ?

non,
sur un nombre de tour infini (fonction du nombre de bit de ton compteur de pas)

Je ne peux donc pas connaître l'angle de départ quand je rentre sur l'ordinateur l'angle que je veux atteindre ? Je ne connais pas non plus le nombre de tour effectué depuis la butée ?

Oui, sauf
- Si tu fais une initialisation de la position "zéro" . A la mise sous tension, tu fais une rotation infinie de ton moteur jusqu’à atteindre une butée (mécanique ou électrique) qui te permet alors de mettre à zéro ton compteur de pas
- Si tu fais une sauvegarde en mémoire non volatile de la valeur de ton compteur de pas, lors de la perte d'alimentation . Par contre, il faut, la première fois, faire une initialisation de la position "zéro"

Je pense que le potentiomètre analogique 10 tours est la meilleure solution

[ThomasCarlier]

Merci pour ces réponses, je vois mieux comment aborder on problème désormais. Je vais essayer de trouver des composants adaptés et commencer à écrire un peu de code

[antek]

Donc si je ne me trompe pas, le codeur que j'utilise couplé à mon motoréducteur me permet seulement de connaître un angle relatif à l'angle de départ et sur 360° ?

Je ne peux donc pas connaître l'angle de départ quand je rentre sur l'ordinateur l'angle que je veux atteindre ? Je ne connais pas non plus le nombre de tour effectué depuis la butée ?

Sur autant de tours que tu veux si tu comptes les impulsions.

Et oui, sauf si :
- tu initialises à chaque démarrage
- tu mémorise la position avant chaqque arrêt et que personne ne tourne le bidule à la main