stabilité quadcopter PID + Kalman

[guillaumeibanez]

Bonsoir!

A mes heures perdues je réalise un drone "from scratch" à partir d'un uC de chez ST, le stm32f103 qui est un cortex M3. Il est accompagné de tous les moteurs et les capteurs qui vont bien, c'est-à-dire gyroscope, accéléromètre etc.

Pour ce faire, voici les différentes étapes que j'ai mené:

1. j'ai donc récupéré l'attitude (prenons un seul axe en exemple : pitch) de mon drone grâce à un accéléromètre (ADXL345) et gyroscope (ITG3200).
2. Je prends une mesure toutes les Dt ms
3. Puis je "fusionne" les données des capteurs grâce au filtre Kalman afin d'enlever les problèmes de dérive dans le temps que je rencontrais avec le gyroscope (l'intégrale faussait rapidement la valeur réelle de l'angle (mesure du capteur donnée en °/s à intégrer) et la lenteur de l'adxl345 dont j'effectuais en plus un filtrage passe-bas FIR.

L'oscillogramme suivant présente les données provenant des capteurs ainsi que la sortie du kalman
01.png
Vert : accelero ; fuschia : Gyroscope ; jaune : fusion des données

Le même oscillogramme mais cette fois-ci avec les moteurs qui tournent, l’accéléromètre est bien plus bruité, mais en sortie du kalman (courbe jaune) le bruit est bien filtré
02.jpg

1. Je donne cette valeur à mon PID qui possède donc l'erreur précédente, ainsi que la nouvelle erreur obtenue par soustraction avec la consigne
2. Les 3 coefficients Kp,Ki,Kd fixés permettent d'obtenir la valeur "control" à partir des calculs du proportionnel, intégrale (simple sommation...) et dérivée
3. J'obtiens donc une valeur finale "control = P + I + D" que je viens ajouter à la valeur du PWM d'un de mes moteurs brushless et soustraire au moteur opposé

J'obtiens la courbe suivante qui est le kalman (vert) avec la valeur control (fuschia) obtenue précédemment:
03.jpg

On remarque que dès qu'une rotation a lieu (on n'imagine toujours qu'un seul axe), la valeur de control vient compenser sur les moteurs afin de retrouver la consigne (ici consigne = 0).

Pour vérifier, deux petites pièces grâce à l'imprimante 3D me permettent d'obtenir qu'un seul degré de liberté : un axe de rotation, le pitch.
04.jpg

Mais rien à faire, le drone n'est jamais stable, il devient toujours très rapidement instable.

J'ai beau torturer les coefficients du PID, ça ne va jamais.
Voici quelques détails:

• J'avais fixé la fréquence d’échantillonnage à 100 Hz et je suis passé à 400 Hz en me disant que ça lui permettrait d'être plus réactif
• pas de FPU sur le cortex M3 mais je me suis assuré que j'avais le temps de récupérer les valeurs des capteurs et de faire les calculs avec la fréquence d’échantillonnage correspondante
• J'ai ajouté la batterie à sa place bien que je ne m'en serve pas
• je ne pense pas que les forces exercées par les câbles sur le côté ainsi que la board sur un bras aient un impact
• Les forces de frottements par le contact entre les 2 pièces jaunes et la barre métalliques sont vraiment faibles, ça reste subjectif mais je ne pense pas qu'il y ait d'impact là-dessus non plus.

Je désespère un peu..Avez vous une idée d'où peut venir le problème?

Merci!
-----

[vincent66]

Bonjour,

A mon avis tu te heurtes aux problèmes classiques avec ce genre de capteurs...:

La dérive : avec le temps les mesures deviennent entachées d'une grande marge d'erreur...

Le crosstalk : un mouvement purement linéaire provoque une erreur sur les mesures des gyros et un pure rotation une erreur sur les accéléros...

JE ne connais hélas pas l'algorythme permettant de corriger ces erreurs...

[guillaumeibanez]

Bonjour Vincent,

Merci pour votre réponse!
Je ne pense pas que mon problème puisse venir de dérive ou de crosstalk.

En effet, lorsque j'effectue une rotation d'un angle plus ou moins important, je lis l'impact sur mon (usart) oscilloscope et les courbes sont totalement cohérentes. Plus simplement l'angle que j'applique sur le drone est bien l'angle que je lis, et ce 30 secondes ou 10 minutes après la mise en route..

[lou_ibmix_xi]

il y a tellement de place pour un dysfonctionnement...
En vrac, je pense à:
-si tu utilises du float sans FPU, ça peut être très coûteux en cycle
-changement de freq echantillonnage -> attention aux filtres, traitements numériques etc... qui peuvent en dépendre
-vibrations mécaniques qui interfèrent avec le gyro / accélero
-stabilité du PID

Joli projet en tout cas, bon courage !

[A voir en vidéo sur Futura]

[guillaumeibanez]

Bonsoir Lou,

Merci! Effectivement je prends beaucoup de plaisir à le réaliser

Les points que tu as soulevés sont importants et j'avais également eu l'occasion d'en vérifier deux :

• l'emulation FPU par la librairie en soft demande bien plus de cycles effectivement, mais je suis très large par rapport à mon flag de timer toutes les 2.5 ms (pour les 400 Hz d'échantillonnage)
• En ce qui concerne le filtre, effectivement c'était le cas lorsque j'avais un passe bas FIR, mais avec le kalman je n'ai plus ce problème

Qu'entends-tu par des interférences sur les capteurs..? Lorsque les moteurs tournent, l'accelero est beaucoup plus bruité (cf. screen 2 de mon premier post) mais le kalman permet d'éliminer le bruit. Y aurait-il d'autres interférences possibles?

Qu'entends-tu par stabilité du PID?

Merci encore!

[gedonet]

Bonjour

Je ne sais pas si tu pratiques le quadrirotor, mais les hélices doivent être parfaitement équilibrées et plutot de bonne qualité. Il me semble reconnaitre un modèle d'hélices que j'ai utilisé, qui ne sont pas très bonnes, mal équilibrées et pas très solides, 5 ont cassées en vol. J'ai utilisé les dernieres sur un avion ou les consequences d'une rupture sont moins risquées et les hélices moins solicitées en changement brusque de régime.
Pour améliorer, on peut s'arranger pour que le poids soit le même sur les deux pales, on ponce la plus lourde et/ou on pose du scotch sur la face arriere de la plus légere, mais ce ne peut pas être parfait, il faudrait que les deux pales aient exactement le même pas.

J'ai eu peu amélioré le problème des vibrations avec de bonnes hélices de marque Master Airscrew plus rigide qui font moteur thermique/electrique et j'ai isolé completement les bras moteur pas des silenblocs.

P.S. les pinces porte hélice, c'est loin d'être parfait.

Gilles

[lou_ibmix_xi]

Qu'entends-tu par des interférences sur les capteurs..? Lorsque les moteurs tournent, l'accelero est beaucoup plus bruité (cf. screen 2 de mon premier post) mais le kalman permet d'éliminer le bruit. Y aurait-il d'autres interférences possibles?

Non je pensais plutôt a des vibrations mécaniques "qui entrent en résonance" avec l'accélero, c'est un cas de figure qui nous est arrivé: on avait une émission acoustique (donc vibration mécanique) qui faisait "dériver" les données crachées par l'accéléro, qui était sur le même bâti que le transducteur d'émission, et ce n'était pas un bruit mais bien une dérive: l'accélero nous disait qu'il tournait alors qu'il était immobile.

Qu'entends-tu par stabilité du PID?

ça fait loooooooongtemps que je n'en ai plus mis en place, mais il me semble bien qu'un PID peut devenir instable, comme avec les filtres IIR, un signal peut le faire entrer en auto-oscillation, c'est un problème "théorique": pour le IIR c'est la position des pôles et des zéros de sa fonction de transfert, je ne sais plus si il y a des critères pour le PID.... Mais c'est un problème qui devient pire en pratique (en tout cas pour les IIR) à cause de l'imprécision sur les coefficients.

[freepicbasic]

hello

Au niveau de la stabilité sur la photo je ne vois pas de batterie ou poids pour remplacer car ça joue sur l'inertie , ainsi que les drivers sur l'axe inutilisé
Quelle est l'alime ? (courant max ?)

Pourrais tu décrire le matériel utilisé de quelle carte (s) il s'agit exactement , on dirait au moins 2 prises usb ... (1 rouge et 1 noire , non ?)
Il y a une carte dans un plastique dessus ?
Une carte d'etude à trou avec une autre dessous ?
sur le coté droit un grand rectangle blanc , un LCD, ou GPS ou quoi ?
Sur le coin bas droite une carte et des leds bleues.
Quel est le logiciel ?

Les pièces jaune semblent être du 3D ?
. Les bras jaune et le support sur les tubes
. Tu as mis des tubes PVC dessous , quel diamètres

Et le châssis par contre semble être moulé industriel.
En quoi est fait les 2 pièces centrales ? (un kit ?)

Les moteurs sont des A2212 apparemment ?
Quel KV ?

[guillaumeibanez]

Il me semble reconnaitre un modèle d'hélices que j'ai utilisé, qui ne sont pas très bonnes, mal équilibrées et pas très solides, 5 ont cassées en vol.
Gilles

Merci Gilles pour ta réponse. C'est tout à fait vrai, les hélices viennent d'aliexpress et ne m'ont presque rien coûté, je ne peux donc pas être sûr de la qualité. Je vais essayer avec d'autres hélices. Quelle serait la solution aux problématiques des pinces porte hélice et lesquelles sont-elles?

Non je pensais plutôt a des vibrations mécaniques "qui entrent en résonance" avec l'accélero[...]

il me semble bien qu'un PID peut devenir instable, comme avec les filtres IIR, un signal peut le faire entrer en auto-oscillation, c'est un problème "théorique": pour le IIR c'est la position des pôles et des zéros de sa fonction de transfert, je ne sais plus si il y a des critères pour le PID.... Mais c'est un problème qui devient pire en pratique (en tout cas pour les IIR) à cause de l'imprécision sur les coefficients.

D'accord!! Je vais tenter de rendre la carte contenant les capteurs "indépendante" du châssis avec les moteurs provoquant les vibrations. C'est déjà quasiment le cas, si tu regardes la photo 4, la carte au milieu du drone n'est quasiment pas en contact avec le châssis..
Exact! Les diagrammes de Nyquist, Black etc. me reviennent en tête. Je vais regarder ça de plus près mais j'ai peur de ne pas être en mesure d'obtenir les valeurs des pôles facilement...

hello

Au niveau de la stabilité sur la photo je ne vois pas de batterie ou poids pour remplacer car ça joue sur l'inertie , ainsi que les drivers sur l'axe inutilisé
Quelle est l'alime ? (courant max ?)

Pourrais tu décrire le matériel utilisé de quelle carte (s) il s'agit exactement , on dirait au moins 2 prises usb ... (1 rouge et 1 noire , non ?)
Il y a une carte dans un plastique dessus ?
Une carte d'etude à trou avec une autre dessous ?
sur le coté droit un grand rectangle blanc , un LCD, ou GPS ou quoi ?
Sur le coin bas droite une carte et des leds bleues.
Quel est le logiciel ?

Les pièces jaune semblent être du 3D ?
. Les bras jaune et le support sur les tubes
. Tu as mis des tubes PVC dessous , quel diamètres

Et le châssis par contre semble être moulé industriel.
En quoi est fait les 2 pièces centrales ? (un kit ?)

Les moteurs sont des A2212 apparemment ?
Quel KV ?

Bonjour free,
Merci pour l'analyse complète de ma photo, voici les réponses mais attention, âmes sensibles, s'abstenir.. haha

• Sur cette photo, la batterie n'est pas présente, mais je l'ai bien ajoutée au centre du drone. C'est une 3S 1800 mAh, donc elle pèse tout de même son poids..
• C'est une alim de "labo", 7A courant max, je l'ai limité à 4A vue d'avion. Tension à 11.1V.
• La carte verte est effectivement une carte d'etude, de chez ST. Je ne me sers que du bus SWD intégré à la carte pour mon micro qui se trouve sur la breadboard caché juste en-dessous du fameux "plastique". Le cable micro usb rouge permet de connecter cette carte et d'utiliser le SWD (pour ensuite debugger sur un eclipse personnalité ST). C'est elle qui contient le rectangle blanc qui est bien un afficheur LCD (dont je me sers partie telecommande mais ça RAS).
• Venons donc au plus beau: le plastique anti-ESD me permet simplement d'alimenter mes ESCs avec mon alim. C'est moche mais ça me permettait d'isoler la petite carte contenant les connecteurs
• La petite breadboard à trou au-dessus de la carte verte contient un FTDI qui me permet d'envoyer les datas par uart sur un oscilloscope digital à 1M baud. Le câble noir permet donc de le connecter au PC
• Les leds bleues sont juste liées à mon HUB usb
• la carte tout à droite contient mon module RF et on à l'envers se trouve mon analyseur logique, mais pour tout ça RAS.
• Exactement, châssis industriel fibre de carbone à la aliexpress et donc les deux pièces centrales provenait de ce même kit
• Les bras jaunes et les supports sont bien imprimés avec du PLA.
• La barre blanche est une barre métallique d'un diamètre de 18 mm de mémoire (je n'ai pas moyen de vérifier actuellement)
• Moteurs A2212, oui, et Kv 1000

Merci à tous pour vos réponses

[lou_ibmix_xi]

D'accord!! Je vais tenter de rendre la carte contenant les capteurs "indépendante" du châssis avec les moteurs provoquant les vibrations.

Oui c'est du découplage mécanique, "silent-block", mais je ne peux pas t'aider plus que ça à dimensionner, j'avais tenter de monter nos acceléro sur caoutchouc sans succès...

[freepicbasic]

Tu devrais regarder au scope ce que fait l'alime 7A ça me parait un peu juste pour les moteurs.
ça peut générer des grosse fluctuations.

En fait si je posais tant de questions c'est parce que je fais un projet identique.
Même moteurs même µp , taille comparable .
Mais évidement avec des approches un peu différentes.

Le but, un vrai drone le moins cher possible , avec un soft totalement maitriser , c'est dire avoir les sources et pouvoir les adapter .
Donc châssis entièrement perso.
La carte clone Maple ST32F qui est accepté sur Arduino

J'ai cherché différents softs sur le net.
Pour le moment le soft qui se compilait sans gros problèmes , à part la config à régler c est autopilot.
C'est pourquoi je demandais quel soft tu utilise ?
il est en Atmega328 il y a une version ST32 que vais tester.

Pour la radio je fais aussi une radio perso avec ancienne téléc 27mhz dépouillée LOL
Et complètement modifiée en 2.4ghz et atmega etc ... (coup de coeur de la boite métal "Vintage" ou plutôt "quarantage")

[guillaumeibanez]

Oui c'est du découplage mécanique, "silent-block", mais je ne peux pas t'aider plus que ça à dimensionner, j'avais tenter de monter nos acceléro sur caoutchouc sans succès...

D'accord, merci pour l'info! Je vais tenter de surélever et bloquer la carte avec du caoutchouc à chaque extrémité..je te tiens au courant sur ce point.

Tu devrais regarder au scope ce que fait l'alime 7A ça me parait un peu juste pour les moteurs.
ça peut générer des grosse fluctuations.

En fait si je posais tant de questions c'est parce que je fais un projet identique.
Même moteurs même µp , taille comparable .
Mais évidement avec des approches un peu différentes.

Le but, un vrai drone le moins cher possible , avec un soft totalement maitriser , c'est dire avoir les sources et pouvoir les adapter .
Donc châssis entièrement perso.
La carte clone Maple ST32F qui est accepté sur Arduino

J'ai cherché différents softs sur le net.
Pour le moment le soft qui se compilait sans gros problèmes , à part la config à régler c est autopilot.
C'est pourquoi je demandais quel soft tu utilise ?
il est en Atmega328 il y a une version ST32 que vais tester.

Pour la radio je fais aussi une radio perso avec ancienne téléc 27mhz dépouillée LOL
Et complètement modifiée en 2.4ghz et atmega etc ... (coup de coeur de la boite métal "Vintage" ou plutôt "quarantage")

Les moteurs n'ont pas besoin d'autant de débit car en limitant à 4A, l'alim n'a jamais détecté une surconsommation. Et je ne fais pas tourner les moteurs à fond mais juste un peu.

D'accord, c'est intéressant! Nous avons donc la même approche puisque je recherche également à faire un drone à faible coût. D'où aliexpress et l'impression 3D..

Pour le soft, je le fais également from scratch avec des librairies à deux niveaux : BSP et HAL afin de m'adapter aux maximum sur toutes les architectures.

C'est une drôle d'idée de communiquer à 27MHz!! La taille de l'antenne, même quart d'onde, ne doit pas être négligeable. Ce n'est pas une grosse contrainte une antenne pareille sur un drone? Et avec quel débit?

[lou_ibmix_xi]

Les moteurs n'ont pas besoin d'autant de débit car en limitant à 4A, l'alim n'a jamais détecté une surconsommation.

Attention tout de même, au démarrage ça peut pomper beaucoup plus que l'intensité stabilisée à pleine charge, et comme c'est très court tu peux ne pas le "voir" à l'alim. Ceci dit, j'imagine que si c'est le cas le moteur ne démarrerai pas (limité en courant --> pas assez de couple pour se lancer) mais parfois avec l'électronique...

[freepicbasic]

C'est une drôle d'idée de communiquer à 27MHz!! La taille de l'antenne, même quart d'onde, ne doit pas être négligeable. Ce n'est pas une grosse contrainte une antenne pareille sur un drone? Et avec quel débit?

Mais non !
J'ai récupérer la boite métal avec ses manches et ses coupoles chromées d'une ancienne télec.

Je met un module RF24L01 qui n'a qu' une portée que de 120 mètres environ, mais je vais le booster avec un RF2126 1Watt.
débit max 1 ou 2gbits sans ack mais avec CRC, 128 canaux
Et j'ai mis un vumètre a led j'ai préparé un afficheur couleur avec arduino etc.

Photos
Telec modifié
émission 2.4ghz
réception 2.4ghz avec 1 servo
drone
une rotule impression 3D pour test , pas essayé encore, ton système 1 axe est plus simple peut être mieux...

[lou_ibmix_xi]

D'accord, merci pour l'info! Je vais tenter de surélever et bloquer la carte avec du caoutchouc à chaque extrémité..je te tiens au courant sur ce point.

J'ai oublié, ne pars pas forcément à blanc, sur la doc de mon accéléro était marquée la fréquence max qui pouvait être destructive (!), et ça devrait servir pour dimensionner les silent-bloc(*).
On s'en est vite rendu compte, lors de l'émission acoustique (dans les 15kHz), l'accéléro disait qu'il tournait en cap, mais on a jamais réussi à découpler avec les silent-bloc(*) qui atténuaient à peine le problème, on ignorait l'accéléro (pour le kalman aussi important) pendant l'émission de quelques ms et les bonnes 5s que l'accéléro se "recale"... mais c'était pas un drône...
(*) si je me rappel, on trouvait pour couper des bf, mais rien dans les gammes du kHz, c'est fait pour la mécanique quoi.

[gedonet]

. Quelle serait la solution aux problématiques des pinces porte hélice et lesquelles sont-elles?

Bonjour

Sur tes moteurs, il n'y a pas beaucoup de solution, j'ai les mêmes moteurs que toi, mais c'est pour un avion bimoteur à moteurs basculants style vtol v 22 osprey ( http://flitetest.com/articles/vtol-tilt-rotor-v2 ) . Sur un bimoteur construit en Depron (voir photo jointe) avec ces mêmes moteurs sur des pinces, j'ai failli exploser l'avion avec les vibrations. il faut chercher la position de la pince qui tourne le plus rond, un dizieme de tour sur l'axe peut suffire.

Pour mes quadris, j'ai des moteurs avec l'axe d'hélice fileté comme celui ci: https://hobbyking.com/fr_fr/ntm-prop...sory-pack.html
Sur d'autres moteurs, le filetage est integré dans le moteur comme celui la: https://hobbyking.com/fr_fr/scorpion...ir-cw-ccw.html

Gilles

[gedonet]

Mais non !
J'ai récupérer la boite métal avec ses manches et ses coupoles chromées d'une ancienne télec.

Je met un module RF24L01 qui n'a qu' une portée que de 120 mètres environ, mais je vais le booster avec un RF2126 1Watt.
débit max 1 ou 2gbits sans ack mais avec CRC, 128 canaux
Et j'ai mis un vumètre a led j'ai préparé un afficheur couleur avec arduino etc.

Photos
Telec modifié
émission 2.4ghz
réception 2.4ghz avec 1 servo
drone
une rotule impression 3D pour test , pas essayé encore, ton système 1 axe est plus simple peut être mieux...

Bonjour

Pour les radios DIY avec Arduino, je ne sais pas si tu connais ces deux exemples: http://www.modelisme.com/forum/aero-...in-2015-a.html et http://www.modelisme.com/forum/aero-...-openavrc.html

Gilles

[freepicbasic]

Bonjour

Pour les radios DIY avec Arduino, je ne sais pas si tu connais ces deux exemples: http://www.modelisme.com/forum/aero-...in-2015-a.html et http://www.modelisme.com/forum/aero-...-openavrc.html

Gilles

Intéressant le soft (j'ai téléchargé)

Malheureusement la consultation du magasine nécessite "flash player" qui est assez malsain et veut installer des logiciels qui vont provoquer la panique dans mon PC...

Dommage pas de manuel avec.
Il y a un prog en python , je ne sais trop à quoi ça sert ?

[freepicbasic]

Sur un bimoteur construit en Depron (voir photo jointe) avec ces mêmes moteurs sur des pinces, j'ai failli exploser l'avion avec les vibrations.

Pas rassurant !

Il va falloir regarder si les hélices sont bien équilibrées.

Je les ai essayé et fixé sur sur une planchette 1cm d'épais 10 cm de large de frisette et serrer la planchette sur un étau ,
je n'ai pas senti de grosses vibrations. Les vis à bois de 2mm n'ont pas bougées.
L'alime fait 50A donc pas de soucis de ce coté là, la planchette avait tendance à plier , je n'ai pas trop insisté , j'ai vu qu'il y avait de la puissance ...

Il faut dire que le dépron, ça vibre de partout, il faut des renforts.

J'ai fait un petit planeur avec un cox 0.8cc en pylône la queue n'était pas renforcée et assez fine , il battait de queue comme un poisson LOL, il n’empêche que ça volait bien...

Impossible de trouver de colle contact dépron les magasins n'en vendent plus.
Sur le net le gars colle au pistolet à chaud , ça fonctionne mal , soit la colle fond le dépron soit ça refroidit trop vite (peut ^tre qu'il fait 30° chez eux, ici il fait froid)

[guillaumeibanez]

Photos
Telec modifié
émission 2.4ghz
réception 2.4ghz avec 1 servo
drone
une rotule impression 3D pour test , pas essayé encore, ton système 1 axe est plus simple peut être mieux...

Sympa les photos! J'utilise également le nrf24 sans acquittement et avec un CRC sur 2 octets! C'est légal ça, 30 dBm à 2.4 GHz ? (merci pour la réf du composant, où peut-on se procurer ces dev board à pas cher?)

J'ai oublié, ne pars pas forcément à blanc, sur la doc de mon accéléro était marquée la fréquence max qui pouvait être destructive (!), et ça devrait servir pour dimensionner les silent-bloc(*).
On s'en est vite rendu compte, lors de l'émission acoustique (dans les 15kHz), l'accéléro disait qu'il tournait en cap, mais on a jamais réussi à découpler avec les silent-bloc(*) qui atténuaient à peine le problème, on ignorait l'accéléro (pour le kalman aussi important) pendant l'émission de quelques ms et les bonnes 5s que l'accéléro se "recale"... mais c'était pas un drône...
(*) si je me rappel, on trouvait pour couper des bf, mais rien dans les gammes du kHz, c'est fait pour la mécanique quoi.

D'acccord, merci pour l'info complémentaire... Donc le silent-bloc serait une solution efficace seulement en BF, or le bruit généré par les vibrations mécaniques des moteurs est plus haut. Peut-être pas de solution de ce côté là. Je rentre ce weekend, je pourrais donc tester et observer l'impact.

Bonjour

Sur tes moteurs, il n'y a pas beaucoup de solution, j'ai les mêmes moteurs que toi, mais c'est pour un avion bimoteur à moteurs basculants style vtol v 22 osprey ( http://flitetest.com/articles/vtol-tilt-rotor-v2 ) . Sur un bimoteur construit en Depron (voir photo jointe) avec ces mêmes moteurs sur des pinces, j'ai failli exploser l'avion avec les vibrations. il faut chercher la position de la pince qui tourne le plus rond, un dizieme de tour sur l'axe peut suffire.

C'est superbe ce que tu as réalisé Gilles.
Je ne savais pas que la pince avait son importance! J'ai réglé ça de manière totalement random donc je vais recalibrer ça en même temps que de changer les hélices.

[gedonet]

Pas rassurant !

Il va falloir regarder si les hélices sont bien équilibrées.

Je les ai essayé et fixé sur sur une planchette 1cm d'épais 10 cm de large de frisette et serrer la planchette sur un étau ,
je n'ai pas senti de grosses vibrations. Les vis à bois de 2mm n'ont pas bougées.
L'alime fait 50A donc pas de soucis de ce coté là, la planchette avait tendance à plier , je n'ai pas trop insisté , j'ai vu qu'il y avait de la puissance ...

Il faut dire que le dépron, ça vibre de partout, il faut des renforts.

J'ai fait un petit planeur avec un cox 0.8cc en pylône la queue n'était pas renforcée et assez fine , il battait de queue comme un poisson LOL, il n’empêche que ça volait bien...

Impossible de trouver de colle contact dépron les magasins n'en vendent plus.
Sur le net le gars colle au pistolet à chaud , ça fonctionne mal , soit la colle fond le dépron soit ça refroidit trop vite (peut ^tre qu'il fait 30° chez eux, ici il fait froid)

Bonjour

Pour la colle, j'utilise de la colle blanche, cela fonctionne tres bien sur le Depron, sur chant, pas de probleme, pour la surface, il faut passer un coup de papier de verre pour enlever le "brillant" du Depron. Pour les collages importants, qui doivent être solides, j'utilise de la colle polyurethane: http://www.setin.fr/Colle-Polyurethane-P.U-a6419.html

Pour les vibrations, je viens de mettre en ligne le premier vol de mon twin cargo: https://youtu.be/8cDUTAoPCcM il y avait tellement de vibration que je n'ai pas monté en dessus de mi gaz, heureusement qu'il est légé. Le lendemain, j'avais un autre jeu de pince qui ne vibrait pas. Mes hélices étaient parfaitement équilibrées.

Gilles

[freepicbasic]

Merci pour l'info.
La colle à bois c'est long , il faut attendre le lendemain et en plus il faut bloquer les pièces.
J'ai fait des essais avec des colle acheté chez "action" au début je pensais encore des colles de M.... en fait il faut attendre comme la colle à bois après c'est indécollable sans arracher tout.


On dirait un porteur pour planeur.
Quelle taille et poids il fait ?
sur la photo il parait avoir 2m
Quelle radio, sur quelle fréquence tu utilise ou la vois un peu sur la photo , mais bon...

[freepicbasic]

Pas mal les vidéos.

Sur le quadri il y a un bruit comme un battement c est quoi des vibrations ?
La vidéo a comme des vagues , vibrations aussi?
Et la date elle sautille , comment c est possible?

Le montage dans la neige moitié sol et en vol est bien.
Pour le vol FPV bonne qualité, mais on voit jamais l'avion une photo au début ça aurait été bien.

[gedonet]

Merci pour l'info.
La colle à bois c'est long , il faut attendre le lendemain et en plus il faut bloquer les pièces.
J'ai fait des essais avec des colle acheté chez "action" au début je pensais encore des colles de M.... en fait il faut attendre comme la colle à bois après c'est indécollable sans arracher tout.

Bonjour
Pour la colle à bois, j'utilise de la rapide, j'ai même de la 2 mn, il faut quand même compter une heure avant de manipuler. Pour bloquer les pieces, il faut des aiguille à boule(propre, sans residu de colle) une fois le collage sec, on tourne l'aiguille et on peut l'e,lever sans arracher.

On dirait un porteur pour planeur.
Quelle taille et poids il fait ?
sur la photo il parait avoir 2m
Quelle radio, sur quelle fréquence tu utilise ou la vois un peu sur la photo , mais bon...

Pour mon avion c'est un twin cargo, il fait 1m53. il doit peser environ 1.5kg le plan est ici: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1124466

Ma radio est une Graupner MC22s en 40/41 MHz à synthese, mais j'y ai ajouté un module HF Assan en 2.4GHz des photos de mon montage ici: http://www.modelisme.com/forum/aero-...ml#post1799875
Gilles

[gedonet]

Pas mal les vidéos.

Sur le quadri il y a un bruit comme un battement c est quoi des vibrations ?

Re salut
Je n'ai jamais compris d'ou venait ce bruit, probablement une resonance entre les moteurs et l'isolation de la camera, on testait plein de truc à l'époque.

La vidéo a comme des vagues , vibrations aussi?

Non et oui, ça c'est un probléme de la caméra qui est trop lente, c'est une caméra bon marché, environ 30 euros, j'ai un peu résolu le probléme en reduisant la définition et surtout je filme maintenant que sur des avions, cela ne vibre pas.

Et la date elle sautille , comment c est possible?

C'est l'autorecadrage de Youtube, un daube, et en plus j'avais une nacelle deux axes à servo qui corrigeait un peu le cadrage avec les sorties de ma carte de vol KK2. Donc les deux mélangé cela fait une drole de mayonnaise.

Le montage dans la neige moitié sol et en vol est bien.
Pour le vol FPV bonne qualité, mais on voit jamais l'avion une photo au début ça aurait été bien.

Pour le vol dans la neige, c'etait pour faire envie à nos collegues de club qui n'ont pas osé sortir par une aussi belle journée, mais froide quand même.
Pour le FPV, c'était nos débuts au club et mon premier vol complet en immersion jusqu'à l'atterro, avec un mini baron electrique en 41MHz et qui avait des coupures moteur quand il était trop loin. On a un peu évoluer en FPV au club, on utilise des avions plutot fait pour, hélice derriere, avec des stabilisateurs et des OSD et de la double commande. Je sors bientot une aile volante d'1m20 en Depron (FPV49) equipée de tout le materiel possible, camera, OSD, Tx vidéo, un autopilote APM, de la télémétrie, etc. Celle qui a fait son premier vol avec la catapulte sur mes vidéos.

Gilles

[freepicbasic]

J'ai une question sur l'aile volante;

Avec les moteurs thermiques on réglait le point de compression afin d'avoir l'hélice horizontale.
(pour éviter de la casser à l'atterrissage.)

Avec les moteurs électriques, on fait comment ?

(pour le moment, je pris Saint Tesla LOL)

[gedonet]

J'ai une question sur l'aile volante;

Avec les moteurs thermiques on réglait le point de compression afin d'avoir l'hélice horizontale.
(pour éviter de la casser à l'atterrissage.)

Avec les moteurs électriques, on fait comment ?

(pour le moment, je pris Saint Tesla LOL)

Bonjour

Avec les moteurs électriques, il faut freiner l'hélice, c'est une programmation sur le variateur, à moins que l'hélice ne soit exactement verticale (dans ce cas un petit coup de gaz) l'helice tournera legerement avec le contact du sol et ne cassera pas. Si on laisse l'hélice non freinée, en premier cela provoque une trainée importante et comme l'hélice tourne on est presque certain qu'elle va se trouver dans la position la plus dangereuse pour elle, verticale.
Pour mon aile volante, il s'agit en plus d'une hélice repliable car elle est grande, 11 pouces.
Il faut evidement avoir le reflex de couper les gaz à l'atterro, je dis cela mais beaucoup dans le stress de l'atterro n'y pense pas. Même mon autopilote ardupilote quand il fait un atterro automatique coupe les gaz à 50cm d'altitude et quelques metres du point de touché programmé.

Gilles

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Avec les moteurs électriques, il faut freiner l'hélice, c'est une programmation sur le variateur,

J'ai pas testé ça , c'est à dire que gaz mini il va freiné ?

Pour freiner il faut soit un pont pour faire frein , soit un transistor qui court-circuite le moteur.
C'est un driver Chinois 30A, tout fait, et pour avion donc pas de pont à priori.

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Ok il y a un frein , il est Off par défaut;
http://www.topmodel.fr/goodsdoc/099R...1171971108.pdf

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Une question sur l'aile volante

Je fais aussi une aile volante d' 1 mères.

Tu as mis quoi comme servo sur les ailerons , j'ai prévu des TG9 mais je me demande si c est pas trop faible , mais les HS300 ça parait vraiment lourd ?