Déduire une position en 3D à partir de 2 segments et de leur orientation sous forme de quaternions
Bonjour,
J'essaie de trouver comment calculer une position dans un espace tridimensionnel à partir des données suivantes :
J'ai un point d'origine fixe qui correspond à l'extrémité d'un segment de droite de longueur connue. L'autre extrémité doit être calculée en fonction de l'orientation du segment, fournie sous forme d'un quaternion. A ce premier segment est attaché un second, de longueur connue également, qui peut tourner librement autour du point de fixation. Son orientation est également donnée par un quaternion.
La position à déterminer (si possible sous forme cartésienne) est celle de l'autre extrémité du second segment.
Je ne vois pas comment utiliser les quaternions pour obtenir le positionnement des segments. Mon logiciel peut facilement convertir les quaternions en angles d'Euler ou sous la forme axe/angle. Ces représentations sont-elles utiles?
Merci d'avance.
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