Asservissement d'un segway

[shad75]

Bonjour, je suis actuellement en DUT GEII, et je dois faire pour très bientôt un exposé technique sur le SEGWAY. A part parler de l'aspect écologique qui est plutot facile, je ne vois pas trop quoi dire sur l'asservissement. Je sais qu'il fonctionne grâce à 3 capteurs gyroscopiques, 2 ordinateurs. Mais comment l'asservissement se fait-il ? Comment obtenir des informations plus techniques sur l'asservissement ? J'ai pas mal cherché sur internet mais je trouve pas grand chose, mon professeur m'a parlé de l'horloge inversé pour le maintien en position, mais je ne trouve vraiment rien sur internet là dessus. Quelqu'un aurait-il des informations liens ou quelque pistes afin de me mettre sur la bonne voie svp ?
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[Dynamix]

Salut
_3 gyromètres donnent les vitesses angulaires .
Associé à une horloge et un calculateur , on obtient la position angulaire par intégration et l' accélération par dérivation .
Il faut en plus :
_3 accéléromètres qui donnent les accélérations en translation et par intégration la vitesse .
Le tout est généralement intégré dans une puce de quelques millimètres
Voir IMU (Inertial measurement unit)

[stefjm]

l'horloge inversé

Excellent!
Je n'ai pas dit "horloge inversé", mais pendule inversé.
http://www.google.fr/search?q=pendule+inversé
http://www.google.fr/search?q=asservissement+segway

Joyeux Noël!

[shad75]

Je te remercie pour ta réponse, mais pourquoi 3 gyromètres et accéléromètre? je sais qu'il y en a 2 de plus pour assurer la sécurité. Mais pourquoi 3 ? J'ai également lu qu'il y avaient trois type d'asservissements...

[A voir en vidéo sur Futura]

[shad75]

Oui Stf je me suis trompé ^^

[Dynamix]

Je te remercie pour ta réponse, mais pourquoi 3 gyromètres et accéléromètre?

Pour gérer 3 axes de translation et 3 axes de rotation .
Même si tu n' as pas de translation en Z , les IMU en comportent 3 .

[shad75]

D'accord et les calculs de la position en angulaire se font grâce au pendule inverse, c'est bien ça ? puis à partir de ces calculs on dérive soit on intègre.