code matlab PID numerique

[invite88dad26a]

salut
j'ai un code matlab de regulation PID telle qu'on lit les donnees d'une carte d'acquisition PCI-DAS 1002 puis on effectue la correction PID.
je voudrais savoir si ce code est correcte car j'en doute a propos de l'equation de PID.voici le code et merci d'avance ^^

clc
clear all

AOutput=analogoutput('mcc',0);     % initialisation sortie analogique
chan=addchannel(AOutput,[0 0]);    % choix du canal DAC0

AInput = analoginput('mcc',0);     % initialisation entrée analogique
chans  = addchannel(AInput,[0],1); % choix des canaux (numéros 0, 1)

data=[];

Te=0.2; 
Kp=0.1           %gain proportionel du PID
Ti=0.01
Kd=0.02        % constante de tempd integral   
yc=50         % consigne 
for k=1: 100
    tic;
    analo_input;    % lecture entrée analogique 
    data = [data; getdata(AInput)]; % transfert de la valeur anal. dans data
    
  
    e(k)=yc-data;
    u(k)=u(k-1)+Kp*e(k)+Kp*((Te/Ti)-1)*e(k-1) %PI equation 
    u(K)=u(K-1)+Kp*(e(K)-e(K-1)]+Ki*Te(K)+Kd/T[e(K)-2*e(K-1)+e(K-2)] %PID equation
    
   % datatst1 = 0;    % la valeur analogique sur sortie DAC1
   
   datatst0 = u(k); % la valeur analogique sur sortie DAC0
   analog_output;   % ecriture sur la sortie analogique
    
    
    t=toc;
    while t<Te,
        t=toc;
    end
    k
end

save('c:\z4.mat','data')

plot(data),grid,zoom on
xlabel('Samples') 
ylabel('Signal (Volts)')

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