Concour zumo 32u4

[Zumo93]

Bonjour/bonsoir , Je suis actuellement en première sti2d et nous allons faire un concours avec le robot zumo 32u4 , les professeur nous ont donné un trajet a faire et le groupe qui fait ce trajet en moins de temps gagne ( première place 50 € )
Le problème c'est mon code ( je ne sais pas comment on appelle ce qu'on écrit sur arduino) , il peux être améliorer mais je ne sais pas comment , quand je téléverse mon code le robot avance mais il tremble beaucoup en avançant , du coup ça me fait perdre beaucoup de temps , Pouvez vous m'aidez a optimiser la durée que va faire le robot ?
Merci !

Mon code :

#include <Wire.h>
#include <Zumo32U4.h>
Zumo32U4Motors motors;
Zumo32U4LineSensors lineSensors;
unsigned int lineSensorValues[3];
Zumo32U4ButtonA buttonA;

void setup() {
 
  lineSensors.initThreeSensors();
  buttonA.waitForButton();  
  }

void loop() {
    lineSensors.read(lineSensorValues);
    
  if (lineSensorValues[1] >900) 
      motors.setSpeeds(250, 250);
  
  if (lineSensorValues[0] >900) 
     motors.setSpeeds(0, 250);

  if (lineSensorValues[2] >900) 
     motors.setSpeeds(250, 0);

  if (lineSensorValues[0] <900 && lineSensorValues[1] <900 && lineSensorValues[2] <900) 
     motors.setSpeeds(250, -250);

  }

Le trajet ( pour lequel il y aura des carton au bout de chaque impasse pour pouvoir utiliser les capteur de proximité que je n'ai pas réussi a comprendre :/ Du coup j'ai écrit que quand les capteur ne détecte pas de ligne noir il font un demi tour )

Lien supprimé
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[Zumo93]

J'ai oublié de dire que je n'ai actuellement pas de robot a disposition et que je vais essayez toutes vos proposition ( s'il y en a biensur ) demain matin quand je rentre en cours.

[JPL]

Les images doivent être postées en pièces jointes et non sur un serveur externe. Merci.

[Zumo93]

Veuillez m'excuser je suis nouveau sur le forum et je n’étais pas au courant

[A voir en vidéo sur Futura]

[fregoli]

Bonjour,

C'est un truc du type Arduino ton bidule non?

Pour que ton robot trouve la sortie, il faut faire comme l'algorithme de l'aveugle,( je ne suis pas sûr que le nomsoit exact).
Le principe: tu suis toujours le même mur ,(au départ tu choisis droite ou gauche), et tu suis ce mur jusqu'à la sortie.
Si tu est dans un cul de sac, tu fait un 180° et du suis toujours le même mur.

Il faut donc que tu détectes avec un contacteur (bouton poussoir) situé sur un des coté si il y a un mur, et un contacteur sur le devant (pour les cul de sac).
Si oui, tu avances d'un pas.
Si non tu tourne du cote de ton contacteur et tu avance d'un pas.

Si ton contacteur avant déclenche, alors tu fais demi tour, et tu fait toucher ton contacteur de coté, qui du coup se trouve toujours du même coté pour le robot, mais dirigé vers l'autre mur par rapport à l'allée.

Tu peux vérifier avec ton doigt sur le plan que ce simple algorithme marche.

Pour ton programme, il te faut savoir comment programmer ce qui suit:

• Avancer d'un pas
• Détecter un choc avec le bouton avant
• détecter un choc avec le bouton de coté
• tourner de 180°
• tourner de 90° du coté de ton bouton de cote.

[Jack]

il faut faire comme l'algorithme de l'aveugle,( je ne suis pas sûr que le nomsoit exact)

Algorithme de pledge?

Je me suis souvenu de cette discussion abordant le sujet.

[fregoli]

C'est sans doute toit qui a le bon nom,
je trouve que le nom d'algorithme de l'aveugle est très parlant car il suffit de toucher le mur avec la main pour sortir, et dans le noir, tout le monde est quasiment aveugle...