Si on veut revenir à la question d'origine :

"j'ai un accéléromètre, puis-je retrouver la vitesse ?"

Considérons le référentiel terrestre galiléen, ce qui se défend pour une expérience de courte durée. On peut alors dire que :

La réponse est oui à la double condition que le véhicule porteur ne se déplace que dans une direction et que l'accéléromètre ne soit pas biaisé (la moyenne de l'erreur de la mesure qu'il délivre doit être nulle)

Pour hélico, je crains donc que la réponse soit non, hélas, car les deux conditions risquent de ne pas être remplies :
- un hélicoptère ne se déplace pas que sur un seul axe. On ne mesurera donc que la projection de l'accélération sur l'axe sensible de l'accéléro. De plus, comme je l'écrivais déjà, il faut connaître les accélérations dans un repère fixe. Pour cela, on peut asservir les accéléro dans une position fixe par rapport à un référentiel absolu (centrale à plateforme, difficile à réaliser) soit projeter dans un repère absolu les mesures faites dans le repère avion d'où la nécessité de connaitre l'attitude (cap, gite, assiette) de l'engin. On la trouve en intégrant les vitesses de rotation mesurées par un bloc de 3 gyromètres.
- les capteurs sont toujours biaisés. Ceux vendus en modélisme suffisent pour les besoins de l'asservissement ou la détection de choc mais pas pour de la nav. inertielle pure. L'intégration d'un écart constant (même petit) produit de fortes dérives. Il faut recaler la centrale avec des mesures directes : magnétomètres pour l'attitude, GPS pour les vitesse et position. Le recalage se fait par filtrage de Kalman qui combine judicieusement les infos provenant du modèle inertiel et celles provenant des mesures, tout cela nécessitant une certaine capacité de calcul embarquée.

Pour info, après recherches d'un bloc 3accéléro-3gyros-3magnétomètres pour faire ce genre de choses (mon Ecole en a un mais qui pèse un âne mort...), j'en ai trouvé des embarquables (poids 50g, qqs cms de côté) à des prix de l'ordre de 1700€.