Pb de programmation en PIC

[invite128ac9c4]

Bonsoir tous le monde, je viens de m'inscrire sur ce forum donc d'abord je tiens a saluer tous le monde .
Bon j'ai tous de meme un petit probleme, je viens de me mettre a la programmation de PIC16F84 donc je programme en ASM.
Mon projet conciste pour le moment a diriger un robot equiper d'un switch a l'avant permettant de detecter les colision et de 2 moteur pour se diriger.
donc pour l'instant j'ai fais ce programme :

List p=16F84a
__config H'3FF9'
#include "P16F84a.INC"

COMPTEUR: EQU 0x0C

ORG 0x00
goto DEBUT
ORG 0x05

DEBUT: bsf STATUS, RP0
clrf PORTA
movlw b'01111100'
movwf PORTB
movlw b'00000111'
movwf TMR0
bcf STATUS, RP0
clrf PORTA

DEPART: movlw b'00000110'
movwf PORTA
btfss PORTB, 2
goto RECUL
call DELAY1S
goto DEBUT


RECUL: movlw b'00001001'
movwf PORTA


DELAY1S: movlw .100
movwf COMPTEUR
DELAY10MS: movlw 0xD8
movwf TMR0
DEL10: btfss INTCON, 2
goto DEL10
bcf INTCON, 2
decfsz COMPTEUR, F
goto DELAY10MS
return

END


Grace a ceci , quand il percute un mur (donc portb, 2) il recule pdt 1 sec, seulement voila, j'aimerai aussi qu'il fasse un demi tour, donc pour cela qu'il active un seul moteur pdt 1sec puis qu'il reprenne dps le debut, et la je bloque je n'arrive pas a lui faire comprendre sa.
Quelqu'un a une idée ?
Merci de votre aide et bonne soirée

[invitece5193a0]

pas tout compris ton programme il faut que tu puisse commander tes moteur independament dans les deus sens

pourrais tu faire la liste de ce que tu as en entré et en sortie
(ou sont tes moteur comment il sont cablé etc...)

[invitece5193a0]

si g compris

PORTA
bit 0 : moteur 1 recul
bit 1 : moteur 1 avance
bit 2 : moteur 2 recul
bit 3 : moteur 2 avance

avec ca ton programe donne

List p=16F84a
__config H'3FF9'
#include "P16F84a.INC"

COMPTEUR: EQU 0x0C

ORG 0x00
goto DEBUT
ORG 0x05

DEBUT: bsf STATUS, RP0
clrf PORTA
movlw b'01111100'
movwf PORTB
movlw b'00000111'
movwf TMR0
bcf STATUS, RP0
clrf PORTA

DEPART: movlw b'00000110'
movwf PORTA
btfss PORTB, 2
call RECUL
call DELAY1S
call DEMITR
call DELAY1S
goto DEBUT


RECUL: movlw b'00001001'
movwf PORTA
return

DEMITR : movlw b'00001010' u 00000101 (selon le sens du demi tour)
movwf PORTA


DELAY1S: movlw .100
movwf COMPTEUR
DELAY10MS: movlw 0xD8
movwf TMR0
DEL10: btfss INTCON, 2
goto DEL10
bcf INTCON, 2
decfsz COMPTEUR, F
goto DELAY10MS
return

END

[invite128ac9c4]

Donc chaque moteur est branché sur un pont en H commander par les sortie RA0 et RA1 pour le moteur gauche et RA2 et RA3 pour le moteur droit.
de cette maniére le programme les actionnes de cette maniere :
movlw b'00001001' : marche avant
movlw b'00000110' : marche arriere
movlw b'00000001' : marche avant pour un moteur
movlw b'00000010' : marche arriere pour un moteur.

Mon idée etait de mettre a la suite de mon etiquette RECUL :
call DELAY1s
movlw b'00000010'
movwf PORTA

mais si je met ceci, le robot ne fias tourner qu'une roue en marche arriere et si j'actionne le switch il me fais tourner les 2 roue dans la marche avant il me semble.
Voila merci d'avoir prit le tps de me lire

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite128ac9c4]

je viens de lire ta reponse, je vais essayer sa merci

[invitece5193a0]

moi g fais des demi tour puissant je met une roue en marche avant et l'autre en marche arriere donc en 1 seconde tu va faire pe etre plusieur tour

g transformer RECUL en sous programme
et rajouté le sous programe DEMITR

il va pe etre y avoir des erreur de compilation car je suis un debutant pareil et j'ai pas encore reussi a programmer mes pic
"je crois meme qu'il sont grillé" c pas drole

a tu réaliser ton propre programateur ? (si oui a patir de quel shéma?)

[invite128ac9c4]

moi g fais des demi tour puissant je met une roue en marche avant et l'autre en marche arriere donc en 1 seconde tu va faire pe etre plusieur tour

g transformer RECUL en sous programme
et rajouté le sous programe DEMITR

il va pe etre y avoir des erreur de compilation car je suis un debutant pareil et j'ai pas encore reussi a programmer mes pic
"je crois meme qu'il sont grillé" c pas drole

a tu réaliser ton propre programateur ? (si oui a patir de quel shéma?)

je veux bien t'envoyer le schéma d'un programmateur que j'avais fais, mais dps peu il refuse de fonctionner, j'ai donc acheter un programmateur en port Serie chez conrad, et je suis tranquille.
Pour tes pics sa m'etonnerai quel ne soit fonctionnel sinon elle ne se laisserai meme pas programmer.
Tu as essayer de mettre la ligne que j'ai au debut de mon programme ?

[invitece5193a0]

Tu as essayer de mettre la ligne que j'ai au debut de mon programme ?

de quel ligne parle tu ?

[invite128ac9c4]

de quel ligne parle tu ?

List p=16F84a
__config H'3FF9'
#include "P16F84a.INC"

celle ci

[invitece5193a0]

elle sert a quoi??

je v essayer

a tu resolu ton probleme?

[invite128ac9c4]

Pour mon probleme, j'essayerai probablement demain apres midi apres mes exam.
Pour la ligne, on me la conseiller, je crois quel sert a preciser l'adresse a laquelle il faut ecrire dans la puce, et donc a lauqelle elle doit demarrer.

[invitece5193a0]

non aparament le

__CONFIG est le registre ou l'on configure le watchdog le code protection le power reset et le type d'oscilateur (d'apres le cour de bigonoff)

[invite128ac9c4]

bon voila j'ai essaye, donc avec ton prog voici ce quil se passe :

je demarre le robot, il va tout droit, au bout d'une temporisation il fais demi tour, et recommence a aller tout droit.
Si j'enclencle le switch il fais demi tour non stop.
Voila, je ne comprend pas comment faire.
Merci pour ton aide, c'est sympatique, je vais essayer de continuer a chercher dans cette voie

[invitece5193a0]

je suis bete

je te remet juste le programme principal (les sous programme restant intact)

DEPART: movlw b'00000110'
movwf PORTA ; le robot avance
btfss PORTB, 2 ; on test si le bouton est appuyer
goto DEPART ; sinon on retourne au début et on avance
call RECUL ; si oui
call DELAY1S ; on recule 1 sec
call DEMITR ; on tourne 1 seconde
call DELAY1S ; et on repart
goto DEBUT

il va peut etre on recul demi tour on recul demitour etc..

dans ce cas remplace btfss par btfsc

je reste a ta disposition

[invite128ac9c4]

merci c'est fort sympatique, pour le programmateur, je numeriserai le shema dmeain et te l'enverrai.
Bon je tenterai le programme demain, pour le moment je vias me coucher, examen demain matin
Bonne soirée