Re bonjour,
Le problème de raideur étant résolu (pour ce qui on suivi le sujet rigidité d'un bras en carbone), une nouvelle barrière s'élève devant nous : déterminer l'inertie de ce bras...
J'aimerais savoir si quelqu'un aurait une idée pour déterminer l'inertie du bras (ou d'une toute autre pièce) de façon expérimentale.
Re bonjour,
Le problème de raideur étant résolu...
Finalement, qu'as-tu fait?
A bientôt
03/10/2006 - 22h12
tibo34
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Re : inertie d'un bras de robot en carbone
Envoyé par mécano41
Finalement, qu'as-tu fait?
A bientôt
Nous avons élaborer un protocole reprenant ce que vous nous aviez montré sur le fichier pdf.
Nous sommes en train en ce moment de se creuser la tete sur la détermination de l'inertie du bras.
Pensez vous que l'on peut y arriver avec un logiciel de CAO (vu la complexité de la pièce ainsi que les différences de matériaux).
Je pense que meme un petit cours sur l'inertie ne nous ferait pas de mal.
Merci d'avance.
03/10/2006 - 23h35
robur71
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Re : inertie d'un bras de robot en carbone
Envoyé par tibo34
Pensez vous que l'on peut y arriver avec un logiciel de CAO (vu la complexité de la pièce ainsi que les différences de matériaux).
Je pense que meme un petit cours sur l'inertie ne nous ferait pas de mal.
Merci d'avance.
Si tu disposes de SolidWorks, il suffit de dessiner les pièces, de les assembler…
Et tu obtiens comme par enchantement, les moments et produits d’inertie de ton ensemble au centre de gravité
04/10/2006 - 12h15
Simplemind
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Re : inertie d'un bras de robot en carbone
Envoyé par robur71
Si tu disposes de SolidWorks, Et tu obtiens comme par enchantement, les moments et produits d’inertie de ton ensemble au centre de gravité
Bonjour Robur 71
Personnellement j'ai Inventor 9 et bientôt 11 Pro j'ai bien repérer le centre de gravité d'une pièce ou d'un ensemble (très pratique) mais où se trouvent les moments d'inerties.
Plus exactement ce qui m'intéresse c'est comment utiliser simplement ces moments d'inerties.
J'espère que je ne dis pas de c.......s
Cordialement
Tout d'abord merci Mecano 41 pour le lien (je pense que c'est comme cela que nous allons procéder pour trouver l'inertie à moins que quelqu'un d'autre ait une meilleure idée)
Ensuite je me suis un peu avancé lorsque j'ai dit que la raideur c'était "régler". En effet vu le montage que nous avons fait nous sommes dans un cas de torsion et flexion.
Je cherche a trouver la raideur en torsion (je sais faire en simple essai de torsion), mais la je bloque sur:
- où positionner le ou les comparateurs
- quelle méthode utilisé pour arriver à la raideur
Merci d'avance.
04/10/2006 - 20h02
mécano41
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Re : inertie d'un bras de robot en carbone
Si j'ai bien compris, tu veux mesurer la raideur en flexion et la raideur en torsion ensemble.
Dans ce cas, si tu places un comparateur à l'extrémité libre du tube et un autre à l'extrémité libre du bras, le premier te donnera la flèche du tube (flexion) et la différence entre le premier et le second, divisée par la longueur du bras te donnera l'angle, en radians, de torsion de ton tube, pour la longueur considérée (rappel : pour les faibles arcs on peut dire que : sin = tan = arc). Mais attention à la raideur du bras. Il faudrait normalement mesurer sa flèche sous la charge placée au bout car il n'est pas infiniment raide. Attention également à son poids qui entre en jeu.
Cela risque d'être plus compliqué et moins précis que de le faire en deux fois.
04/10/2006 - 20h35
tibo34
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Re : inertie d'un bras de robot en carbone
Envoyé par mécano41
Si j'ai bien compris, tu veux mesurer la raideur en flexion et la raideur en torsion ensemble.
Dans ce cas, si tu places un comparateur à l'extrémité libre du tube et un autre à l'extrémité libre du bras, le premier te donnera la flèche du tube (flexion) et la différence entre le premier et le second, divisée par la longueur du bras te donnera l'angle, en radians, de torsion de ton tube, pour la longueur considérée
Parlez vous de l'angle unitaire de torsion (téta) ou l'angle de cisaillement (gamma)
Il s'avère que notre montage nous permette d'utiliser ce tte méthode (traction-flexion).
Mais nous allons peut etre réfléchir pour faire juste un essai de torsion puisque vous dites que la précision sera moindre (torsion-flexion)
04/10/2006 - 20h54
mécano41
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Re : inertie d'un bras de robot en carbone
Theta, est l'angle de torsion du tube pour la longueur L de ce tube. Si tu veux l'angle unitaire, theta par mètre, il faut diviser theta par L, en m. Mais je suppose que ce qui t'intéresse c'est la torsion de ce tube de longueur L sous un couple donné.
[/QUOTE]
Et tu obtiens comme par enchantement, les moments et produits d’inertie de ton ensemble au centre de gravité [/QUOTE]
Bonjour,
Je suis mécanicien novice et utilisateur de solidworks.
J'ai bien extrait mes valeurs de moments d'inertie mais j'ai du mal à visualiser a quoi corresponde toutes ces valeurs.
Pourriez vous me faire une synthèse rapide et concise svp?
Bonjour
Cette discussion est un "déterrage" de 2006.
Si vous avez une question à poser, ouvrez une nouvelle discussion avec un nouveau titre; ce qui ne vous empêche pas de citer celle-ci en lien.
Mais le "déterrage" est fermé, c'est la règle ici
La modération
Papykiwi
Dernière modification par papykiwi ; 30/09/2009 à 20h14.
Motif: Déterrage
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Envoyé par tibo34 
