Calcul de reduction de vitesse

[karistote]

Bonjour,

dans le cadre de la réalisation d'une tête vidéo robotisée,
j'aurais besoin d'un petit coup de main pour calculer
la réduction nécessaire à appliquer aux moteurs pas a pas,
(je souhaite utiliser un système de vis sans fin / roue dentée)
afin que l'amplitude d'un pas soit très faible sur le mouvement
final de l'image. (Une réduction insuffisante donne des sauts dans l'image qui ne sont guère appréciables, une réduction trop importante empêche un mouvement suffisamment rapide)

Les données du problème :

- moteurs 48 pas (utilisables en demi-pas), résolution de 3.75°
(a voir si ils sont suffisamment précis, sinon j'achèterais des
moteurs de 200, voire 400 pas...)
- capteur CCD est situé à une distance maximale de
250mm de l'axe en rotation

D'après mes calculs (diam : 500mm * PI / 3.75 = 16.35...), cela correspond a un déplacement du capteur de 16.35mm par demi-pas moteur effectué avec une réduction de 1:1, ce qui vous vous en doutez est énorme pour obtenir un mouvement fluide.

Mon problème est donc de savoir a partir de quelle échelle de déplacement je peux obtenir un mouvement fluide, sans accoups
dans l'image, et donc quelle résolution finale je dois obtenir pour
choisir ma réduction.

Merci a vous
-----

[Zozo_MP]

Bonjour

Vous parlez de vidéo

tête vidéo robotisée,

Il faudrait expliquer où est votre problème car une caméra filmant par définition à "n" image seconde si le mouvement est continu quelque soit la vitesse je ne vois pas ou est le problème (sauf en cas de vibration dans tous les sens ce qui n'est pas dit dans l'énoncé)

Par contre si c'est de la reconnaissance de forme mis au bout d'une tête robotisé qui fait quelque chose d'autre alors nous devons comprendre ce qui vous gène.

Pouvez-vous en dire un peu plus pour que les personnes compétentes en robotique comme ABN84 ou d'autres puissent vous aider.

Cordialement

[karistote]

Bonjour et merci pour votre réponse.

Le problème vient bien de la variation de vitesse sur chaque axe. (Le mouvement n'est pas continu) Je dois pouvoir gérer l'accélération et la décélération pour obtenir un mouvement fluide en partant d'une vitesse nulle et en terminant par une vitesse nulle. de plus, la vitesse des pas est impossible a synchroniser avec la cadence d'image de la caméra, or les pas moteurs ne doivent pas être visibles à l'image.



Effectivement, les vibrations interviennent également et j'envisage diverses solutions pour les réduire au maximum. (Structure massive, axes de diamètre important, réduction, voire mini gyroscopes etc... )

Sur mes premiers tests, ou la réduction est apparemment insuffisante, j'ai toujours des saccades qui apparaissent dans le mouvement. J'en déduis que le probleme vient de la réduction (1:8 a courroie pour le moment) ainsi que la précision des moteurs. J'ai fait un test avec une reduction de 1:8 et un moteur de 200 pas, c'est mieux mais toujours insuffisant.

Pour couronner le tout, il faudrait que ma caméra puisse faire un tour complet sur chaque axe dans un temps raisonnable (une trentaine de secondes maximum souhaitable). J'ai donc besoin qu'une certaine vitesse angulaire puisse être atteinte : (12.5° par sec env. serait bien, voire +)

J'espère m'être exprimé plus clairement sur la question.

En résumé j'ai donc besoin d'un coup de main pour calculer ladite réduction idéale, (je pense utiliser un système de vis sans fin, qu'en pensez vous ?) voire de conseils autres sur les moteurs a utiliser, ainsi qu'éventuellement les cartes de commandes, qui me semblent avoir tout de même un effet important sur la manière dont le moteur est contrôlé, et la précision de l'accélération de celui-ci notamment.
Actuellement j'utilise des cartes ComStep ITC, qui ont l'avantage d'être complètement programmables par un PC. Est-ce un bon choix ? Le in-fine de tout ceci est une application de motion control. (Capacité de reproduire un plan à l'identique.)

Bonjour
Veuillez vous conformer à: http://forums.futura-sciences.com/te...s-jointes.html
En tête de cette rubrique pour poster les images.
Merci

[karistote]

Désolé pour le double post,
voici un petit apercu théorique

[A voir en vidéo sur Futura]

[karistote]

up(); ^^ lol

[verdifre]

bonjour,
il va falloir qu'un pas fasse au maximum de l'ordre d'un pixel sur l'image
donc il faut le nombre de pixels, l'angle de l'objectif pour pouvoir calculer
tu devrais donc tomber sur un nombre de pas par tour de camera de l'ordre de 10000 au minimum
tu arrives donc avec ta vitesse de 12.5°/s à une frequence pas de l'ordre de 300 hz (c'est tout a fait jouable)
donc un rapport de reduction de 25 avec un moteur 400 pas/tours
ou un rapport de 200 avec un moteur 48 pas par tours
fred

[karistote]

Merci beaucoup...
Je teste ca, et je vous tiens au courant

[karistote]

Pour ceux que ca intéresse, voici donc mes calculs...

Je tourne en HD donc 1920x1080px.
angle moyen : 50mm (soit 47° d'angle) mais je vais
prendre le cas d'un objectif a 90mm de focale
(soit 18° d'angle) pour avoir la possibilité d'avoir quand meme une focale relativement importante pendant la prise de vue.

pour le mouvement vertical :
18 ° horizontal (/16x9 = 10.125°) sur 1080 px.
-> ce qui donne 38400 pixels pour 360°
donc 38400 pas moteur par tour
d'ou une réduction de 1:192 pour un moteur de 200 pas.

Conclusion : je crois que ma réduction a vis sans fin sera, bien que pratique a la base, loin d'être suffisante. Je vais donc m'orienter vers des moteurs avec réducteurs planétaires et autres...

J'espère malgré la réduction importante, garder une vitesse angulaire raisonnable... cela dépendra des spécifications moteur et commande je pense.... je vais continuer a étudier tout cela !

[karistote]

Encore un point : je n'ai pas pris en compte la distance axe/capteur dans mon calcul.... Or cela doit jouer....
Quelqu'un pourrait me confirmer tout ca ?

[karistote]

j'aligne les posts, mais tant pis xD

j'ai repris le calcul, sans tenir compte du champ mais en tenant compte de la distance a l'axe.

J'obtiens :

taille du capteur : 5mm
distance axe : 200mm donc circonf = 400x3.14 = 1256mm
donc 1080 px = 5/1256*360 = 1.4331210191 °
= 0,0039808917197452229299363057 3248 ° / pixel
= 90 432 px / 360°

donc : 90 432 pas / tour

Seulement souci, je ne tiens pas compte du champ

Je n'arrive pas a mettre correctement tous les paramètres en équation, distance a l'axe ET champ visuel....

[karistote]

Up siouplaît Merci ^^

Quelqu'un serait capable de me donner l'équation ?
(je suppose que le champ agit comme un multiplicateur...)