Aide Projet SI Chaîne d'Énergie > moteur robot

[HamXa]

Bonjour, pour mon BAC j'ai un projet à faire, qui est de construire un robot de téléprésence. Nous sommes trois sur ce projet, je m'occupe de la partie chaîne d'énergie, où je dois déterminer le moteur, batterie, etc ...

Nos contraintes sont :

-Vitesse max : 6 Km/h
-Poids max : 15Kg

Sur ce robot, on a décidé de mettre deux roues motrices, avec chacune un moteur à courant continu, pour faire varier la vitesse et ainsi le faire changer de direction.

Le robot étant assez imposant, mon collègue a décidé de mettre des roues de 20 cm pour les motrices.
Avec ceci, j'ai déjà pu calculer, la fréquence de rotation max des roues.
J'ai aussi déterminé, dans la phase d'accélération, l'accélération (on a opté que le robot atteint en 2 seconde sa vitesse max), la force nécessaire, ainsi que la puissance.
Dans cette phase, je pense être bon.
Mais pour la phase à vitesse constante, je suis perdu, car il faut prendre en compte les forces de frottement (mon prof m'a parlé de résistance aux roulements) et là je suis perdu, j'aimerais qu'on me guide si possible car j n'arrive pas à déterminé cette résistance.

Merci d'avance pour les personnes qui vont m'aider.
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[gcortex]

Les frottements sont difficiles à évaluer (à part ceux du réducteur).
Perso, je calcule le moteur pour monter une pente de 10% (sans frottement).

[HamXa]

Merci de m'avoir répondu

En phase d'accélération, mon prof m'a dit que les frottements seront négligeables, mais en phase de vitesse constante, il faut bien prendre en compte les frottements, (ici les résistances aux roulements) pour maintenir une vitesse constante.

[gcortex]

Je sais bien, mais il n'y a pas vraiment de méthode pour déterminer les frottement,
sauf mettre un ampèremètre sur ton véhicule, après avoir choisi tes moteurs...
PS : Sur les voitures électriques, on utilise des moteurs à inducteur bobiné en guise de boite de vitesse !

[A voir en vidéo sur Futura]

[Dynamix]

Salut

La résistance au roulement , qui n' a rien à voir avec le frottement, est fonction du diamètre de la roue , du bandage , de la nature et de l' état de surface su sol .
Ce qui fait trop de paramètres à connaitre pour l' obtenir par calcul théorique .
Vu que la roue est connue et (je supposes) le sol aussi , il faut faire des essais .

Sur la page de Wikipédia , il y a l' essentiel de ce que tu dois connaitre .
https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A...e_au_roulement

[gcortex]

Si çà démarre c'est bon ! Le robot va rester en 1ère vitesse, donc il ne va pas caler !

[HamXa]

J'ai regardé un peu, j'ai fait quelques calculs, mais c'est beaucoup trop vague, ce n'est pas précis, trop de paramètre entre en jeu comme vous l'aviez dit.

Le problème est que je ne peux déterminer les caractéristiques de mes moteurs, sans prendre en compte les résistances aux roulements.

[gcortex]

Voir message si dessus. Après le démarrage, le courant consommé va baisser, donc pas de problème de ce côté.

[HamXa]

Moi ce que je cherche c'est de déterminer mes moteurs.

[Dynamix]

Tu as des exemples sur Wikipédia , tu peux t' en inspirer .

Pour un rayon d' un mètre
caoutchouc plein sur bitum 3 à 15
pneu sur bitume 20 à 30

Tu tables par exemple sur a=20 mm pour 1000 mm et tu trouves :
F_R = 20/1000 mg

[HamXa]

Moi j'ai un rayon de 10 cm soit 100 mm, mes roues seront en caoutchouc sur du bitume, soit le coefficient est de 0.3 à 1.5 mm. J'ai donc Cr = a*mg

C'est ça ? Je suis dans le cas d'une roue motrice

[Dynamix]

Moi j'ai un rayon de 10 cm soit 100 mm, mes roues seront en caoutchouc sur du bitume, soit le coefficient est de 0.3 à 1.5 mm. J'ai donc Cr = a*mg
C'est ça ? Je suis dans le cas d'une roue motrice

Vu que Cr = R.F_R
ça revient au même .

La puissance utile se déduit directement de F_R et de la vitesse .
Pas besoin de passer par le couple .

[HamXa]

je ne comprends pas, en quoi ça revient au même. Car sur le Wiki, pour une roue motrice et une roue folle ce n'est pas les mêmes calculs.