Pic18F2620 - usart - Rs232 - ascii

invite960f35e5 · 18/08/2008, 18h00

pour les contraintes alimentations

ben quand je suis dans l etat arret , ben j appuye sur S et si apres j appuye sur A , ben sa avance

je vois pas ou y a le probleme...

sa m allere bon ...

enfaite sa marche bien pour les touches , envoié l information au robot ect

le seul probleme , s est pouvoir ravoir l info a l ordi et dire que le robot avance

apres sa serai nickel

donc ché pas si faut forcement utilisé les interruptions ???

ps : juste prévenir que je dois montré mon projet le 2 septembre , donc j espere que pourra trouvé la solution avant

invite067d8d6c · 18/08/2008, 18h02

coucou,

quand tu es dans l'état arrêt, tu arrive à tourner tes roues à la main ou pas?? c'est juste une question bête pour savoir un truc personnellement

@+

invite960f35e5 · 18/08/2008, 18h12

Envoyé par Xtr£M

coucou,

quand tu es dans l'état arrêt, tu arrive à tourner tes roues à la main ou pas?? c'est juste une question bête pour savoir un truc personnellement

@+

oui je sais tournée a la main

invite067d8d6c · 18/08/2008, 18h18

donc si ton robot se retrouve dans une descente, que tu souhaite l'immobiliser (ce ne sont que des hypothèses), ben il va redescendre

Donc si tu peux te permettre de garder tes moteurs toujours alimentés, laisse les sur une position fixe (attention aux problèmes de chauffe peut-être)

invite960f35e5 · 18/08/2008, 18h27

Envoyé par Xtr£M

donc si ton robot se retrouve dans une descente, que tu souhaite l'immobiliser (ce ne sont que des hypothèses), ben il va redescendre

Donc si tu peux te permettre de garder tes moteurs toujours alimentés, laisse les sur une position fixe (attention aux problèmes de chauffe peut-être)

ben ouais s est justement sa , le probleme de chauffe , sa chauffe bcp trop
mais tkt , le test se fait une surface plane

donc la s est bon

faut voir mnt pour recevoir les informations sur le pc

invite067d8d6c · 18/08/2008, 20h12

Oki, donc plus de soucis de ce côté!

sinon essaies ça dans les déclarations!

Code:

const unsigned char *ordre_1[10] = "le robot \0";
const unsigned char *ordre_avancer[7] = "avance\0";
const unsigned char *ordre_droite[16] = "tourne a droite\0";
const unsigned char *ordre_gauche[16] = "tourne a gauche\0";
const unsigned char *ordre_reculer[7] = "recule\0";
const unsigned char *ordre_arreter[9] = "s arrete\0";

Et dans le while:

Code:

if ((buffer_ordre == 0x41) || (buffer_ordre == 0x44) || (buffer_ordre == 0x47) || (buffer_ordre == 0x52) || (buffer_ordre == 0x53))
{
 ordre = buffer_ordre;
 put_string(ordre_1);
 switch(ordre)
 {
 case 0x41:
  put_string(ordre_avancer);
  break;

 case 0x44:
  put_string(ordre_droite);
  break;

 case 0x47:
  put_string(ordre_gauche);
  break;

 case 0x52:
  put_string(ordre_reculer);
  break;

 case 0x53:
  put_string(ordre_arreter);
  break;

 }
}

J'espère que ça va passer ce coup ci! sinon dis moi quel compilateur tu utilises ça pourra aider pour les fonctions.

invite960f35e5 · 18/08/2008, 23h08

ici je comprend pas , c est quoi ces [10] , [7] , etc????

const unsigned char *ordre_1[10] = "le robot \0";
const unsigned char *ordre_avancer[7] = "avance\0";
const unsigned char *ordre_droite[16] = "tourne a droite\0";
const unsigned char *ordre_gauche[16] = "tourne a gauche\0";
const unsigned char *ordre_reculer[7] = "recule\0";
const unsigned char *ordre_arreter[9] = "s arrete\0";

a propos , j utilise Mplab

v essayé de testé sa mnt

invite960f35e5 · 19/08/2008, 01h03

voila je viens de testé et sa marche pas

j ai l impression que les [10] ect se reconnais pas , comme l erreur de tantot que j avais montré avec illegal ect ...

par contre , en effet , y a tj un probleme avec les moteurs ... ( je pensais que s est oki mais enfaite me suis trompé )

quand j appuie sur Droite ou Gauche et apres sur stop , sa marche nickel

mais s est pour avancer et reculer que parfois faut appuié 2,3 fois sur stop pour que il s arrete , ché pas si tu vois comment faire ???

voila

invite067d8d6c · 19/08/2008, 08h21

Salut geo!

Bon ben ça va être plus simple du coup! Laisses-moi le temps de pondre un code et je te donnes ça!

@ toute!

invite960f35e5 · 19/08/2008, 13h02

Envoyé par Xtr£M

Salut geo!

Bon ben ça va être plus simple du coup! Laisses-moi le temps de pondre un code et je te donnes ça!

@ toute!

oki ben j attend ton code avec impatience

invite067d8d6c · 20/08/2008, 10h42

Coucou,

j'ai une autre question, c'est quoi le compilateur?? Le interface de développement c'est MPLab mais le compilateur?? C 18 peut-être??

invite960f35e5 · 20/08/2008, 13h21

Envoyé par Xtr£M

Coucou,

j'ai une autre question, c'est quoi le compilateur?? Le interface de développement c'est MPLab mais le compilateur?? C 18 peut-être??

enfaite le truc a installé , s etait un truc du genre HTSOFT

et le compilateur que j utilise s est Hi Tech Toolsuite C18 dans mplab un truc du genre

invite067d8d6c · 21/08/2008, 09h23

Salut,

bon voilà j'ai quelque chose mais je n'ai rien testé! Il y a des possibilités d'erreurs!

Code:

// On inclus les fichiers nécessaires au programme
#include <P18F2620.h>
#include <usart.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>

// On configure l'oscillateur
#pragma config OSC=XT
#pragma config DEBUG=OFF

// Défintion des variables globales
volatile int timeout = 10;
volatile int pas_moteur1 = 1;
volatile int pas_moteur2 = 1;
volatile unsigned char buffer_reception;

unsigned step_moteur[9] = {0x00, 0x08 ,0x09 ,0x01 ,0x05 ,0x04 ,0x06, 0x02, 0x0A}	// différents états des commandes du moteur

#pragma code high_vector = 0x08
void 
interrupt_vector_high(void) { _asm goto isr_high _endasm }
#pragma code

#pragma code low_vector = 0x18
void interrupt_vector_low(void) { _asm goto isr_low _endasm }
#pragma code

#pragma interrupt isr_high
void 
isr_high(void)
{
	if ( INTCONbits.TMR0IF )	// interruption du au timer 0
	{
		INTCONbits.TMR0IF = 0;
		WriteTimer0(0xEC77);
		if( timeout != 0 ) timeout--;
	}
	if ( PIR1bits.RCIF )		// interruption du à une réception sur la RS232
	{
		buffer_reception = ReadUSART();
		flag_reception = 1;
		PIR1bits.RCIF = 0;
	}
	return;
}

#pragma interruptlow isr_low
void 
isr_low(void)
{
}

// Fonction de gestion des moteurs
void moteur (int cote, int sens)
{
/*
cote :
	- 1 : moteur de droite
	- 2 : moteur de gauche
sens :
	- 0 : moteur à l'arrêt
	- 1 : moteur tourne dans le sens horaire
	- 2 : moteur tourne dans le sens anti-horaire
*/
	if (cote == 1)	// moteur de droite
	{
		switch(sens)
		{
			case 0:
				// on n'alimente pas le moteur
				LATB = (LATB&0xF0) | step_moteur[0];
				break;
			
			case 1:
				// on fait avancer le moteur d'un 1/2 pas
				pas_moteur1 = (pas_moteur1 == 8)? pas_moteur1 = 1 : ++pas_moteur1;
				LATB = (LATB&0xF0) | step_moteur[pas_moteur1];
				break;
			
			case 1:
				// on fait reculer le moteur d'un 1/2 pas
				pas_moteur1 = (pas_moteur1 == 1)? pas_moteur1 = 8 : --pas_moteur1;
				LATB = (LATB&0xF0) | step_moteur[pas_moteur1];
				break;
			
			default :
				break;
		}
	}
	else			// moteur de gauche
	{
		switch(sens)
		{
			case 0:
				// on n'alimente pas le moteur
				LATC = (LATC&0xF0) | step_moteur[0];
				break;
			
			case 1:
				// on fait avancer le moteur d'un 1/2 pas
				pas_moteur2 = (pas_moteur2 == 8)? pas_moteur2 = 1 : ++pas_moteur2;
				LATC = (LATC&0xF0) | step_moteur[pas_moteur2];
				break;
			
			case 1:
				// on fait reculer le moteur d'un 1/2 pas
				pas_moteur2 = (pas_moteur2 == 1)? pas_moteur2 = 8 : --pas_moteur2;
				LATC = (LATC&0xF0) | step_moteur[pas_moteur2];
				break;
			
			default :
				break;
		}
	}
}


// Programme principal
void main (void)
{
	unsigned char ordre;

// Paramètrage du PIC
	OSCCONbits.IDLEN = 0x00;

	RCONbits.IPEN = 1;			// Interrupt Priority Enable
	INTCON = 0xE0;				// On active les interruptions et l'interruption du Timer0
	INTCON2 = 0x04;				// On active l'interruption de réception de l'UART
	INTCON3 = 0x00;
	PIE1 = 0x20;				// Intérruption du Timer0 en priorité haute
	IPR1 = 0x20;				// Intérruption de l'UART en priorité haute

	PORTA = 0x00;				// le port A en sortie
	PORTB = 0x00;				// le port B en sortie
	PORTC = 0x80;				// le port C en sortie, sauf RC7 (RX de l'uart)

	OpenUSART(
		USART_TX_INT_OFF	&	// Pas d'interruption en emission
		USART_RX_INT_ON		&	// Interruption en réception
		USART_ASYNC_MODE	&	// Mode asynchrone
		USART_EIGHT_BIT		&	// Mode 8 bits
		USART_CONT_RX		&	// Réception en continu
		USART_BRGH_HIGH,		// High baud rate
		129);					// Baud rate generator

	OpenTimer0(
		TIMER_INT_ON	&
		T0_16BIT		&
		T0_SOURCE_INT	&
		T0_PS_1_1);
	
	WriteTimer0(0xEC77);

	ordre = 0x53;				// le robot est stoppé au démarrage
	timeout = 10;

	while(1)
	{
		while( (timeout != 0) && !(flag_reception) );
		if (flag_reception)
		{
			if( buffer_reception == (0x41 | 0x44 | 0x47 | 0x52 | 0x53) ) ordre = buffer_reception;
			putch("\r");
			putch("\n");
		}
		switch(ordre)
		{
			case 0x41:
				/* avance :
				 * le moteur droit avance
				 * le moteur gauche avance
				 */
				if(flag_reception)
				{
					putch("A");
					putch("V");
					putch("A");
					putch("N");
					putch("C");
					putch("E");
				}
				moteur(1,1);
				moteur(2,1);
				break;
			
			case 0x44:
				/* droite :
				 * le moteur droit avance
				 * le moteur gauche recule
				 */
				if(flag_reception)
				{
					putch("D");
					putch("R");
					putch("O");
					putch("I");
					putch("T");
					putch("E");
				}
				moteur(1,1);
				moteur(2,2);
				break;
			
			case 0x47:
				/* gauche :
				 * le moteur droit recule
				 * le moteur gauche avance
				 */
					putch("G");
					putch("A");
					putch("U");
					putch("C");
					putch("H");
					putch("E");
				moteur(1,2);
				moteur(2,1);
				break;
			
			case 0x52:
				/* recule :
				 * le moteur droit recule
				 * le moteur gauche recule
				 */
					putch("R");
					putch("E");
					putch("C");
					putch("U");
					putch("L");
					putch("E");
				moteur(1,2);
				moteur(2,2);
				break;
			
			case 0x53:
				/* stoppé :
				 * le moteur droit à l'arrêt
				 * le moteur gauche à l'arrêt
				 */
					putch("S");
					putch("T");
					putch("O");
					putch("P");
					putch("P");
					putch("E");
				moteur(1,0);
				moteur(2,0);
				break;
			
			default:
				break;
		}
		if (flag_reception)
		{
			flag_reception = 0;
			putch("\r");
			putch("\n");
		}
		else
		{
			timeout = 10;	// Temps de temporisation entre deux état du moteur, le réglage de cette tempo permet de régler la vitesse.
		}
	}
}

En espérant que cela te convienne! @+

invite960f35e5 · 21/08/2008, 12h54

oki grand merci , je test ca se soir

parce que v devoir partir

invite067d8d6c · 21/08/2008, 12h59

ok, y a juste une erreur, 2 fois case 1 au lieu de case1 : ... case 2:

invite960f35e5 · 21/08/2008, 18h23

arf , enfaite pour deja le code #include p18f2620 , j ai changé en #include pic18.h , s est bon comme ca

par contre y a une erreur , voici l erreur :

voila j ai essayé avec #include "usart.h" mais la sa me fait totalement plein d erreur

voici le code de usart.h ( si sa peut resoudre le probleme )

Code:

// @40 MHZ
#define SER_115200	21	// 115200 Bauds



/* Init USART with VALEURBRG Bauds*/
extern void InitUSART(char VALEURBRG);

/* get one byte from serial*/
extern unsigned char getch(void);

/* get one byte from serial with error indication*/
extern unsigned char getchR(void);

/* non blocking get one byte from serial*/
extern char getch_nb(void); 

/* send one byte to serial*/
extern void putch(char byte);
/* send string to serial*/
extern void put_string(const unsigned char * text);
/* send char hex*/
extern void tx_hex_byte(unsigned char val);
/*conversion ascii*/
char conv_ascii(unsigned char val);
/*send char decimal*/
void tx_dec_byte(unsigned char val);

invite067d8d6c · 21/08/2008, 19h34

voilà une version corrigée!
Mais si tu utilises C18 pourquoi tu n'utilises pas ses propres bibliothèques aussi!

Code:

// On inclus les fichiers nécessaires au programme
#include <P18F2620.h>
#include "usart.h"
#include <string.h>
#include <stdio.h>

// On configure l'oscillateur
#pragma config OSC=XT
#pragma config DEBUG=OFF

// Défintion des variables globales
volatile int timeout = 10;
volatile int pas_moteur1 = 1;
volatile int pas_moteur2 = 1;
volatile unsigned char buffer_reception;

unsigned step_moteur[9] = {0x00, 0x08 ,0x09 ,0x01 ,0x05 ,0x04 ,0x06, 0x02, 0x0A}	// différents états des commandes du moteur


#pragma interrupt isr_high
void 
isr_high(void)
{
	if ( INTCONbits.TMR0IF )	// interruption du au timer 0
	{
		INTCONbits.TMR0IF = 0;
		WriteTimer0(0xEC77);
		if( timeout != 0 ) timeout--;
	}
	if ( PIR1bits.RCIF )		// interruption du à une réception sur la RS232
	{
		buffer_reception = getch();
		flag_reception = 1;
		PIR1bits.RCIF = 0;
	}
	return;
}

#pragma interruptlow isr_low
void 
isr_low(void)
{
}

// Fonction de gestion des moteurs
void moteur (int cote, int sens)
{
/*
cote :
	- 1 : moteur de droite
	- 2 : moteur de gauche
sens :
	- 0 : moteur à l'arrêt
	- 1 : moteur tourne dans le sens horaire
	- 2 : moteur tourne dans le sens anti-horaire
*/
	if (cote == 1)	// moteur de droite
	{
		switch(sens)
		{
			case 0:
				// on n'alimente pas le moteur
				LATB = (LATB&0xF0) | step_moteur[0];
				break;
			
			case 1:
				// on fait avancer le moteur d'un 1/2 pas
				pas_moteur1 = (pas_moteur1 == 8)? pas_moteur1 = 1 : ++pas_moteur1;
				LATB = (LATB&0xF0) | step_moteur[pas_moteur1];
				break;
			
			case 2:
				// on fait reculer le moteur d'un 1/2 pas
				pas_moteur1 = (pas_moteur1 == 1)? pas_moteur1 = 8 : --pas_moteur1;
				LATB = (LATB&0xF0) | step_moteur[pas_moteur1];
				break;
			
			default :
				break;
		}
	}
	else			// moteur de gauche
	{
		switch(sens)
		{
			case 0:
				// on n'alimente pas le moteur
				LATC = (LATC&0xF0) | step_moteur[0];
				break;
			
			case 1:
				// on fait avancer le moteur d'un 1/2 pas
				pas_moteur2 = (pas_moteur2 == 8)? pas_moteur2 = 1 : ++pas_moteur2;
				LATC = (LATC&0xF0) | step_moteur[pas_moteur2];
				break;
			
			case 2:
				// on fait reculer le moteur d'un 1/2 pas
				pas_moteur2 = (pas_moteur2 == 1)? pas_moteur2 = 8 : --pas_moteur2;
				LATC = (LATC&0xF0) | step_moteur[pas_moteur2];
				break;
			
			default :
				break;
		}
	}
}


// Programme principal
void main (void)
{
	unsigned char ordre;

// Paramètrage du PIC
	OSCCONbits.IDLEN = 0x00;

	RCONbits.IPEN = 1;			// Interrupt Priority Enable
	INTCON = 0xE0;				// On active les interruptions et l'interruption du Timer0
	INTCON2 = 0x04;				// On active l'interruption de réception de l'UART
	INTCON3 = 0x00;
	PIE1 = 0x20;				// Intérruption du Timer0 en priorité haute
	IPR1 = 0x20;				// Intérruption de l'UART en priorité haute

	PORTA = 0x00;				// le port A en sortie
	PORTB = 0x00;				// le port B en sortie
	PORTC = 0x80;				// le port C en sortie, sauf RC7 (RX de l'uart)


	OpenTimer0(
		TIMER_INT_ON	&
		T0_16BIT		&
		T0_SOURCE_INT	&
		T0_PS_1_1);
	
	WriteTimer0(0xEC77);

	ordre = 0x53;				// le robot est stoppé au démarrage
	timeout = 10;

	while(1)
	{
		while( (timeout != 0) && !(flag_reception) );
		if (flag_reception)
		{
			if( buffer_reception == (0x41 | 0x44 | 0x47 | 0x52 | 0x53) ) ordre = buffer_reception;
			putch("\r");
			putch("\n");
		}
		switch(ordre)
		{
			case 0x41:
				/* avance :
				 * le moteur droit avance
				 * le moteur gauche avance
				 */
				if(flag_reception)
				{
					putch("A");
					putch("V");
					putch("A");
					putch("N");
					putch("C");
					putch("E");
				}
				moteur(1,1);
				moteur(2,1);
				break;
			
			case 0x44:
				/* droite :
				 * le moteur droit avance
				 * le moteur gauche recule
				 */
				if(flag_reception)
				{
					putch("D");
					putch("R");
					putch("O");
					putch("I");
					putch("T");
					putch("E");
				}
				moteur(1,1);
				moteur(2,2);
				break;
			
			case 0x47:
				/* gauche :
				 * le moteur droit recule
				 * le moteur gauche avance
				 */
					putch("G");
					putch("A");
					putch("U");
					putch("C");
					putch("H");
					putch("E");
				moteur(1,2);
				moteur(2,1);
				break;
			
			case 0x52:
				/* recule :
				 * le moteur droit recule
				 * le moteur gauche recule
				 */
					putch("R");
					putch("E");
					putch("C");
					putch("U");
					putch("L");
					putch("E");
				moteur(1,2);
				moteur(2,2);
				break;
			
			case 0x53:
				/* stoppé :
				 * le moteur droit à l'arrêt
				 * le moteur gauche à l'arrêt
				 */
					putch("S");
					putch("T");
					putch("O");
					putch("P");
					putch("P");
					putch("E");
				moteur(1,0);
				moteur(2,0);
				break;
			
			default:
				break;
		}
		if (flag_reception)
		{
			flag_reception = 0;
			putch("\r");
			putch("\n");
		}
		else
		{
			timeout = 10;	// Temps de temporisation entre deux état du moteur, le réglage de cette tempo permet de régler la vitesse.
		}
	}
}

Enfin essayes avec ça! @+

invite960f35e5 · 22/08/2008, 09h59

re bonjour

enfaite voila la bibliotheque que j utilise ,

il se nomme Hi Tech Picc-18 Toolsuite

le microchip C18 Toolsuite , enfaite il fonctionne pas , y a un fichié manquant

pour sa depuis le debut , on m a dit d utilisé cette bibliotheque ...

a propos du code , sa ne marche tj pas , plein d erreur

mais par contre y a vraiment pas moyen d envoié les info sur le pc a partir de mon code de base ??? parce que j en suis tres connaissant pour le travail que tu fais et je t en remercie bcp mais c est vrai que je comprend pas grand chose au code, sa allere tellement compliqué

donc voila chez pas si tu sais me le faire sur le code de base de moi que j avais , parce que deja la y aura pas le probleme pour compilé puis sa m aidera bcp + a expliqué

voila dit moi quoi

invitee0bbe70d · 22/08/2008, 17h08

Bonjour,

Il me semble que tu confonds les compilateurs...
Le fichier source que tu as montré est fait pour le compilateur C18 de Microchip mais d'après les messages d'erreurs que tu montres, tu essayes de le compiler avec le compilateur Hitech...et cela ne marchera jamais.
La syntaxe à utiliser dans les fichiers diffère d'un compilateur à l'autre.

Peux-tu vérifier si tu as installé le compilateur C18 de Microchip ?
Tu lances MPLAB, tu charges ton projet et ensuite :
Project > Select Language Toolsuite >
Si tu vois Microchip C18 Toolsuite dans la case [Active Toolsuite] c'est que tu as le compilateur correspondant au fichier que tu montres dans les posts précédents. Si tu as un autre compilateur dans cette case (HITECH...) essaye de changer en Microchip C18 Toolsuite. Si tu vois des croix rouges en face des fichiers xxxx.EXE c'est que le compilateur C18 Microchip n'est PAS installé.
Il te suffit de le télécharger gratuitement ici : www.microchip.com/C18 (version student) et de l'installer.
Lors de l'installation coche TOUTES les cases cela installera tous les chemins par défaut et t'évitera des problèmes.
Si tu as des messages d'erreurs poste les on pourra les résoudre

invite960f35e5 · 23/08/2008, 12h21

re tout le monde ,

oki v voir sa

mais de toute facon , le programme m allere bcp trop compliqué pour a expliqué... , je sais que xtrem a fait un bon boulot mais si on me pose une question sur une declaration ou quoique se soit , v etre paumé ...

donc pour sa que je voulais savoir si y avais ou pas moyen de renvoié l information a l ordinateur avec mon code a moi ???

parce que comme ca , sa marche les touches ( merci Xtrem

) mais le revoie de l information ne fonctionne pas

Code:

#include <pic18.h>
#include  <stdio.h> 
#include <stdlib.h>
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"

__CONFIG(1, HS&IESODIS&FCMDIS);
__CONFIG(2, BORDIS&PWRTEN&WDTDIS );
__CONFIG(3, PBANDIS);
__CONFIG(4, LVPDIS&XINSTDIS&STVRDIS&LPT1DIS);
__CONFIG(5, UNPROTECT);
__CONFIG(6, WRTEN);

#define S1 RA0
#define S2 RA1
#define S3 RA2
#define S4 RA3

#define OUTA RB3 
#define OUTB RB2 
#define OUTC RB1 
#define OUTD RB0 


#define OUTE RC0
#define OUTF RC1
#define OUTG RC2
#define OUTH RC3

int x=10;
char ordre;

const unsigned char *ordre_avancer = "le robot avance\0";
const unsigned char *ordre_droite = "le robot tourne a droite\0";
const unsigned char *ordre_gauche = "le robot tourne a gauche\0";
const unsigned char *ordre_reculer = "le robot recule\0";
const unsigned char *ordre_arreter = "le robot s'arrete\0";

void control_moteur (char ordre)
{
switch (ordre)
{
case 0x41:

// avance : règles tes sorties pour avancer
OUTA=1, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
OUTE=1, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
	
 delay_ms(x);
 
 OUTA=1, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=1, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=1;
 
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=1;
  

 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=0, OUTH=1;
 

 delay_ms(x);

 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=0, OUTH=0;
	
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=1, OUTH=0;
 
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=1, OUTH=0;
  

 delay_ms(x);
 
 OUTA=1, OUTB=0, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=1, OUTF=0, OUTG=1, OUTH=0;
 

 delay_ms(x);
break;

case 0x44:
// droite : règles tes sorties pour tourner à droite
OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=1, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
	
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=1, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=1;
 
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=1;
  

 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=0, OUTH=1;
 

 delay_ms(x);

 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=0, OUTH=0;
	
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=1, OUTH=0;
 
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=1, OUTH=0;
  

 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=1, OUTF=0, OUTG=1, OUTH=0;
 

 delay_ms(x);
break;

case 0x47:
// gauche : règles tes sorties pour tourner à gauche
OUTA=1, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
	
 delay_ms(x);
 
 OUTA=1, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
 
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
  

 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
 

 delay_ms(x);

 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
	
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
 
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
  

 delay_ms(x);
 
 OUTA=1, OUTB=0, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
 

 delay_ms(x);
break;

case 0x52:
// recule : règles tes sorties pour reculer
OUTA=1, OUTB=0, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=1, OUTF=0, OUTG=1, OUTH=0;
	
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=1, OUTH=0;
 
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=1, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=1, OUTH=0;
  

 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=0, OUTH=0;
 

 delay_ms(x);

 OUTA=0, OUTB=1, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=0, OUTF=1, OUTG=0, OUTH=1;
	
 delay_ms(x);
 
 OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=1;
 
 delay_ms(x);
 
 OUTA=1, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=1;
 OUTE=1, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=1;
  

 delay_ms(x);
 
 OUTA=1, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
 OUTE=1, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
 

 delay_ms(x);
break;


case 0x53:
// stop : règles tes sorties pour ne plus bouger
OUTA=0, OUTB=0, OUTC=0, OUTD=0;
OUTE=0, OUTF=0, OUTG=0, OUTH=0;
break;

default:
  break;

}
}

void main ()  
{
char buffer_ordre;

 ADCON1=0x07;
 TRISA= 0b00000000;
 TRISB= 0b00000000;
 TRISC= 0b10000000;

InitUSART (129);
RC4=0;
RC5=1;


ordre = 0x53; // le robot est à l'arrêt

lcd_init ();
lcd_clear ();

while (1)
{

// 1- on essaie de lire un ordre
buffer_ordre = getch_nb();
// cette fonction va renvoyer soit l'ordre soit 0!

if ((buffer_ordre == 0x41) || (buffer_ordre == 0x44) || (buffer_ordre == 0x47) || (buffer_ordre == 0x52) || (buffer_ordre == 0x53))
{
 ordre = buffer_ordre;
 switch(ordre)
 {
 case 0x41:
  put_string(ordre_avancer);
  break;

 case 0x44:
  put_string(ordre_droite);
  break;

 case 0x47:
  put_string(ordre_gauche);
  break;

 case 0x52:
  put_string(ordre_reculer);
  break;

 case 0x53:
  put_string(ordre_arreter);
  break;

default:
  break;

 }
}

 control_moteur(ordre);
}}

invite067d8d6c · 26/08/2008, 14h35

Salut,

donc là tes touches fonctionnent?? à ce moment là, tu remplaces le
putstring()
par
putch("L");
putch("e");
putch(" ");
putch("r");
putch("o");
putch("b");
......

en fait tu envoies caractère par caractère!
PS :
Avais-tu changer cette ligne dans usart.h, dans la fonction putch()
//while(!TRMT);
en
while(!TRMT);

Si tu ne l'as pas fait, il serait judicieux d'essayer avant de renvoyer caractère pas caractère!

@+

invite960f35e5 · 28/08/2008, 00h36

re bonjour a tous , excusé moi de ce retard , mais j ai eu un probleme avec mon ordi , donc voila la cause du probleme

donc voila , j ai testé en laissant :

Code:

ordre = buffer_ordre;
 switch(ordre)
 {
 case 0x41:
  put_string(ordre_avancer);
  break;

 case 0x44:
  put_string(ordre_droite);
  break;

 case 0x47:
  put_string(ordre_gauche);
  break;

 case 0x52:
  put_string(ordre_reculer);
  break;

 case 0x53:
  put_string(ordre_arreter);
  break;

sa marche mais pas tout a fait correctement

enfaite l erreur que l envoie fonctionnait pas etait du a cause de ma carte émetteur , la patte Rx du port rs232 etait desoudé , donc logique que sa s envoyait plus

donc voila ce que sa me fait pour te donné une idée , apres sa sera nickel

donc voila , tu vois que parfois , la phrase ne s envoie pas completement... ou faut appuié plusieur fois sur la touche

donc voila

invite960f35e5 · 28/08/2008, 16h03

voila en meme temp , voulais savoir si mon ordinogramme etait bien ou pas

Pic18F2620 - usart - Rs232 - ascii

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