Accéléromètres + ADC 10 bits (18Fxxxx)

[marmotte]

Salut à tous

Je souhaite améliorer la précision de mon inclinomètre 2 axes réalisés autour d'un accéléromètre ADXL320.

Le capteur est alimenté sous 5V. En sortie on a une tension image de l'inclinaison, 2.5V lorsque le capteur n'est pas incliné, puis selon le sens d'inclinaison la tension va varier au dessous/dessus de ce VCC/2 = 2.5V.

J'ai donc mis en place un conditionneur de signal (AOP monté en amplificateur soustracteur) dont la tension de sortie est de:

Vs = (1+68/33)*Vcapteur - (68/33)*Vcc/2



Ce qui permet d'amplifier uniquement le signal image de l'inclinaison.


J'observe l'évolution des sorties du capteur, ce dernier étant parfaitement fixe et immobile sur un plan horizontal, en prélevant en sortie du conditionneur la tension image de l'inclinaison que j'envoie sur l'ADC d'un PIC 18F.

Mon PIC est équipé d'un résonateur de 12MHz.
J'ai calculé le temps minimum d'acquisition Tacq = 2.45µs
J'ai fixé l'horloge de l'ADC à Fadc = Fosc/16
Et par conséquent paramétré Tacq = 2Tad (valeur entière la plus proche du mini calculé précédemment)
J'effectue une conversion A/N toutes les 55ms environ.

Le résultat de cette observation est sur les graphiques suivants.

Le problème c'est que même lorsque le capteur est parfaitement fixe et horizontal (aucune vibration) l'image de l'inclinaison ne cesse de varier sur une amplitude de 8 digits environ alors que le signal utile s'étend sur environ 400 digits


J'ai donc essayé de prendre le résultat sur les 8 bits de poids fort de ADRESL-H de l'ADC afin de limiter au max ce "bruit", mais le résultat est le même puisque le bruit s'étend sur environ 2 digits sur une amplitude de 100 digits.


C'est problématique, puisque lorsque mon inclinomètre est posé à plat, l'indication d'inclinaison ne cesse de varier entre environ -2 à +2° au cours du temps. Je ne sais pas comment faire pour limiter au maximum ce bruit, puisqu'il est répétitif sur chacune des inclinaison.

Est ce qu'il faut que je fasse une moyenne de plusieurs mesures successives (2, 4, 8, 16, etc...)? mais dans ce cas, comment déterminer le nombre de mesures successives a effectuer?

Est ce qu'il faut simplement augmenter le temps d'acquisition? (pour l'instant je suis à TAcq = 2 Tad, soit la valeur minimale que je pouvais mettre)

Ou une autre solution a laquelle je n'aurais pas pensé? a moins qu'il n'y en ait aucune?


J'espère être assez clair dans l'énonce du problème, merci d'avance pour votre aide
-----

[DavidDB]

Salut,

Dans un premier temps, il faut augmenter le temps d'acquisition au maximum afin de voir si la conversion se stabilise.
Si la mesure est stable, tu réduis le temps d'acquisition progressivement afin d'avoir le temps le plus court possible(à la condition que cela soit réellement nécessaire, car une mesure toutes les 55ms ne nécessite pas un réglage 'fin' des Tad)

J'ai déjà rencontré ce genre de problème, avec un Tacq trop court rendant "une impression" d'erreur de résolution.

David.

[marmotte]

Salut,

Dans un premier temps, il faut augmenter le temps d'acquisition au maximum afin de voir si la conversion se stabilise.
Si la mesure est stable, tu réduis le temps d'acquisition progressivement afin d'avoir le temps le plus court possible(à la condition que cela soit réellement nécessaire, car une mesure toutes les 55ms ne nécessite pas un réglage 'fin' des Tad)

J'ai déjà rencontré ce genre de problème, avec un Tacq trop court rendant "une impression" d'erreur de résolution.

David.

Bon, je viens d'essayer avec un temps d'acquisition maximal (20 Tad au lieu de 2), le résultat s'améliore très légèrement (plus ou moins 5 digits de bruit au lieu de 8 précédemment):

[DavidDB]

Garde le Tad maximum, et vire l'AOP, afin de vérifier si ce n'est pas lui qui est en cause...

Attention aussi avec le LM358, car en sortie tu as maximum 3.5V avec une alim de 5V...

David.

[A voir en vidéo sur Futura]

[marmotte]

Garde le Tad maximum, et vire l'AOP, afin de vérifier si ce n'est pas lui qui est en cause...

Attention aussi avec le LM358, car en sortie tu as maximum 3.5V avec une alim de 5V...

David.

Merci pour tes conseils. Au niveau du LM358 j'ai pris garde a rester dans les rails au niveau de la tension de sortie, les résistances de 33 et 68k ayant été calculées aussi en fonction de cela pour ne pas perdre d'info au niveau du conditionneur.

Par contre, un autre détail dont je n'ai pas fait mention. L'alim de 5V provient d'un élévateur de tension (montage alimenté sur batterie 3.6V), est ce que ce "bruit" peut provenir de ceci?

Je vais faire un dernier essai sans modifier le hard, en ne prenant que les 8 bits de poids fort du résultat de conversion, ensuite on verra pour les modifs du conditionneur car pour l'instant la carte est déjà câblée (en réalité je change de µC, un 16F contre un 18F pour utiliser la fonction asin() )

[invite74b5b8f7]

Salut,

Par contre, un autre détail dont je n'ai pas fait mention. L'alim de 5V provient d'un élévateur de tension (montage alimenté sur batterie 3.6V), est ce que ce "bruit" peut provenir de ceci?

Oui, le découpage produit beaucoup de bruit, il est déconseillé d´en utiliser quand on fait de la conversion A/D, mais tu peux filtrer l´ondulation résiduelle et/ou ton signal utile.

Qu´as tu comme filtrage (analogique ou nuérique)?
Comme Cx et Cy sur ton ADXL320?

Il faudrait aissi connaitre les caractéristiques de ton ADC, il faut en différencier la résolution max du CAN (ca doit être du 10 ou 12bits si c´est du intégré à un micrcontroleur) et la résolution effective.

http://www.horizon-tech.fr/articles/...ob/enob_us.htm

Est ce qu'il faut que je fasse une moyenne de plusieurs mesures successives (2, 4, 8, 16, etc...)? mais dans ce cas, comment déterminer le nombre de mesures successives a effectuer?

Ca dépend de la bande passante utile de ton signal (du temps de réponse que tu souhaites) et du bruit que tu as... (compromis vitesse/stabilité)

[DavidDB]

Pour ma part, le LM358 est un mauvais choix et c'est lui qui te pose problème
Câble l'ADX en direct sur le CAN sans passer par l'AOP afin de faire un test (la perte de résolution n'est pas un problème pour ce test, mais te permettra d'identifier le coupable)
Pour ce test, un simple 'strap' dans le support de ton AOP(après l'avoir enlevé de son support) permettra une liaison directe au CAN

Pour en avoir le coeur net avec l'ondulation résiduelle, il suffit simplement de numériser avec une entrée rélié à GND et voir les résultats. J'ai du mal à croire qu'il y ait une ondulation de 60mV...

Si c'était vraiment un problème d'alim, il suffit simplement d'utiliser une référence de tension connectée sur Vref+ et Vref- afin d'isoler le CAN interne au µC du reste du montage.

Concernant le moyennage des mesures, c'est inutile sur ce type de CAN, vu la fréquence d'échantillonnage et le réglage des Tad(le temps de charge est largement supérieure et donc cela ne servirait à rien pour ce type de CAN).

David.

[invite74b5b8f7]

Concernant le moyennage des mesures, c'est inutile sur ce type de CAN, vu la fréquence d'échantillonnage et le réglage des Tad(le temps de charge est largement supérieure et donc cela ne servirait à rien pour ce type de CAN).

Faire une moyenne sur plusieurs échantillons, c´est filtrer numériquement, je ne voit pas pourquoi ca conviendrait ou non à une application en fonction du CAN.
Ca dépend du bruit du signal!
Par contre ca augmente le temps de réponse donc c´est à voir en fonction de l´application (je ne connais pas la dynamique nécéssaire pour un accéléromètre...)

[DavidDB]

Etudie d'abord le convertisseur analogique/numérique des pic18 et on en reparle...

David.

[invitee0bbe70d]

Bonjour,

Le point très important est l'impédance de sortie de ton système qui doit être inférieure à 2.5kohm pour respecter les spécifications du PIC.
Un AOP devant qui sort en basse impédance (monté en suiveur) est toujours le bienvenu.
Ensuite il faut bien choisir la tension de référence pleine échelle pour profiter de toute la dynamique du convertisseur.
Si ton système à une dynamique inférieure au Vdd-Vss, mieux vaut choisir Vref+ et Vref- avec une tension de référence externe.

Le temps d'acquisition est TRES important. Beaucoup de programmeurs choisisent le temps d'acquisition le plus court et c'est une très grave erreur car cela ne laisse pas assez de temps au S/H pour charger le petit condensateur interne qui sert ensuite à la conversion de l'entrée analogique.
J'ai vu plus haut que tu as calculé ce temps. C'est la bonne méthode car elle garantit que tu utilises le CAN dans les conditions normales qui te permettront d'avoir la précision garantie par Microchip.

Pour ce qui est du filtrage du bruit (moyenne glissante) cela dépend de ton système. La meilleur façon est de faire des essais. Si tu vois que en convertissant en permanence l'écart type est très faible tu peux t'en passer. Si par contre tu as plusieurs bits qui changent, fais une moyenne glissante sur 2, 4, 8, ou 16 valeurs car c'est très rapide à calculer (décalages à droite au lieu des divisions).

Et surtout filtre bien l'alimentation du CAN (passe-bas).
Pour vérifier si tes PB viennent de là, il y a une bonne méthode :
tu utilises comme source d'horloge, l'horloge interne dédiée du CAN et tu mets le PIC en mode SLEEP (attention la vitesse du CAN devient plus lente...). De cette manière seul le CAN fonctionne, plus de bruit numérique sur le PIC. Tu devrais obtenir des résultats très propres

[invite74b5b8f7]

Etudie d'abord le convertisseur analogique/numérique des pic18 et on en reparle...

Je n´ai pas trop le temps de chercher ça (peut-être plus tard), donc si tu as une doc sous la main n´hésite pas...
J´aimerais bien savoir ce qui pourrait faire qu´un filtrage numérique est inutile de par la structure du CAN !

De plus Microchip (qui, je suppose connait les PICs) a l´air de mon avis:

Si par contre tu as plusieurs bits qui changent, fais une moyenne glissante sur 2, 4, 8, ou 16 valeurs car c'est très rapide à calculer (décalages à droite au lieu des divisions).

Le truc, c´est que lorsque l´on fait de la numérisation de signal analogique, les causes de bruits peuvent-êtres nombreuses et sans schéma/tracé de cartes, pas facile de savoir d´où ca vient....
Mais en tout cas, une alim à decoupage n´est jamais conseillé et du filtrage analogique et/ou numérique recommandé (sauf si on me démontre le contraire...)

[DavidDB]

Le moyennage n'est pas utile...

Une simple augmentation des Tads suffit et le filtrage analogique se fait automatiquement sans devoir recourir au moyennage software. Le Tad donne simplement accès au condensateur interne sur laquelle va se faire la numérisation...

Donc, cela signifie qu'il est totalement inutile de faire du 'moyennage' software quand le condensateur du CAN réalise cette opération. La condition unique est d’augmenter de manière conséquente le Tad par rapport au calcul initial(ce que j’ai proposé de faire)...
Le bruit de l’alim à découpage (si le problème vient réellement d’elle) ne se verra plus vu qu’elle est +/- constante et absorbée par le condo.

Sur les 16F, c'est encore plus pratique, car le Tad est entièrement logiciel, donc il suffit de laisser l'accès au condo de l'entrée analogique entre chaque conversion pour numériser la tension moyenne entre deux conversions.
Cette procédure, augmente la consommation du µC, et n’est valable qu’avec un temps entre conversion raisonnable, au-delà de 100ms, il vaut mieux procéder au moyennage(inutile ici, vu qu’il y a un temps entre conversion de 55ms)

Maintenant, il faut arrêter de délirer avec un problème d'alim à découpage (je rappel que suivant le post#1, l'ondulation résiduelle serait de 60mV, même avec une mauvaise mise en oeuvre de l'alim, c'est peu probable que cela provienne de l'alim!)
Par contre, avec le LM358 et les deux entrées proche de 0V, 'l'ondulation' mesurée par le CAN devient largement réaliste...

Dernier point concernant le CAN interne au PIC, avec un LT3474(régulateur à découpage 1A à 200KHz) régulé par un PIC18, j’arrive sans problème à mesurer et modifier son courant de sortie sans avoir une numérisation nécessitant une quelconque référence de tension ou filtrage analogique.
A contrario, lors de la mesure du PH, je suis obligé d’utiliser le moyennage, car la réponse de la sonde est assez lente, et nécessite donc d’éliminer les conversions haute et basse…

L'impédance du montage est bonne, vu que la sortie de l'AOP est connectée à l'entrée analogique du µC.

Si tu souhaites faire modifier l’alim de marmotte et ajouter un filtrage analogique et numérique, libre à toi, mais je te rappel qu’il y a une énorme différence entre la mesure d’une jauge de contrainte à distance et un ‘simple’ accéléromètre accolé au µC. De plus, il faut comparer ce qui est comparable, il y a un monde de différence entre un CAN d’instrumentation et la CAN des PICs18 qui travaillent à max 100Ksps.


P.S. microchip, c’est le nouveau pseudo de RISC ???

David.

[invite03481543]

P.S. microchip, c’est le nouveau pseudo de RISC ???

Tiens c'est vrai ta date d'insciption Microchip coincide avec la dernière activité de RISC...

[invite74b5b8f7]

Si tu souhaites faire modifier l’alim de marmotte et ajouter un filtrage analogique et numérique, libre à toi, mais je te rappel qu’il y a une énorme différence entre la mesure d’une jauge de contrainte à distance et un ‘simple’ accéléromètre accolé au µC.

Non, je ne veux pas lui faire modifier son alim, je n´ai aucune idée de son schéma, peut-être le connais tu?

Ce qu´il faut faire c´est chercher la source de bruit, tu penses que ca peut venir du LM358, c´est tout à fait possible, je ne dit pas le contraire et je suis bien d´accord que c´est un mauvais choix.
Je dit simplement que pour moi, ça peut aussi venir de l´alim ou de l´environnement, et qu´on ne sait pas comment est filtrée l´alim ou si la mesure est bien immunisée contre les rayonnement extérieurs.

Je ne dit pas que j´ai raison, je donne mon avis et pour moi sans schéma, comment dire ce qui ne va pas?

Il peut y avoir une faible ondulation résiduelle de l´alim qui dans le pire des cas se retrouve dans la tension de reference, dans le signal utile (qui est amplifé par 3) et dans le Vcc/2 soustrait au signal utile (multiplié par 2) et déphasée de telle sorte que les bruits s´additionnent et donnent une ondulation de 60mV.

Pour en avoir le coeur net avec l'ondulation résiduelle, il suffit simplement de numériser avec une entrée rélié à GND et voir les résultats. J'ai du mal à croire qu'il y ait une ondulation de 60mV...

je suis d´accord.

Une simple augmentation des Tads suffit et le filtrage analogique se fait automatiquement sans devoir recourir au moyennage software. Le Tad donne simplement accès au condensateur interne sur laquelle va se faire la numérisation...

C´est le fonctionnement classique de l´entrée d´un CAN, il y a un switch de condos pour garder assez longtemps la tension stable en entrée du CAN.
Je viens de trouver une doc qui dit que le Condo de "hold" du CAN du PIC ets de 25pF, je ne trouve pas que cette valeurs puisse jouer un très grand rôle dans le filtrage du signal...

Le filtrage permet de réduire le bruit mais il est préférable de réduire le bruit à la source (surtout sur du 10 bits avec un FSR de 5V, il ne devrait pas y avoir besoin de beaucoup de filtrage je pense)

La seule chose que je dit c´est que je ne suis pas d´accord avec ton affirmation suivante:

Donc, cela signifie qu'il est totalement inutile de faire du 'moyennage' software quand le condensateur du CAN réalise cette opération.

Car (c´est mon avis) le condensateur du CAN filtre seulement très légèrement le signal (fc = 1/(2*Pi*R*C) avec un C de 25pf et R de 5,5kOhms max , fc est de plus de 1MHz donc a peu d´influence sur la stabilité du signal).

La fréquence d´échantillonnage du signal étant d´environ 20Hz, un filtre de fréquence de coupure de 10Hz (perso je mettrait même 5Hz) pourrait être utile.

Donc voila, je dit simplement que si le signal est bruité (et que l´on ne veut pas modifier le hard ou que l´on ne trouve pas la source de bruit) il peut-être intéressant de filtrer le signal numériquement.
Et je ne vois en aucun cas comment un condo de 25pF peut suffire à filtrer correctement le signal...

[invite03481543]

Je ne vois pas bien en quoi le LM358 poserait problème.
Perso j'aurai opté pour un LMV358 histoire d'être en "rail-to-rail" sinon aucun intérêt d'être en ref 5V si on ne peut exploiter que 3,5V.

Comme l'a fait remarquer Microchip la faible impédance de l'AO est souhaitable et permet de faire un filtrage passe-bas efficace en entrée.

Quant au moyennage, pareil ça ne peut pas nuire, à condition de ne pas considérer le moyennage comme la baguette magique qui va transformer un montage "dégueu" en montage super performant.

[invite74b5b8f7]

Perso j'aurai opté pour un LMV358 histoire d'être en "rail-to-rail"

Pour moi, c´est pour ca que je le LM358 est un mauvais choix, on utilise pas toute la dynamique d´entrée du CAN

Quant au moyennage, pareil ça ne peut pas nuire, à condition de ne pas considérer le moyennage comme la baguette magique qui va transformer un montage "dégueu" en montage super performant.

On est d´accord, il faut trouver la source mais ca n´est pas parce qu´il y a un condo de holding en entrée du CAN que ca devient "totalement inutile".

Si marmotte pouvait nous joindre un schéma de sa carte pour mieux l´aider...

[invite03481543]

Petite rectif, David pensait peut-être que si le capteur est très près de l'entrée A/D et que son impédance est inférieure à 2,5K ce n'est pas utile, ce qui n'est pas faux.
De plus si c'est juste un AO qu'il faut, un LMV321 suffit dans le casoù la source à mesurer est relativement éloignée de l'entrée A/D.

[invite74b5b8f7]

David pensait peut-être que si le capteur est très près de l'entrée A/D et que son impédance est inférieure à 2,5K ce n'est pas utile, ce qui n'est pas faux.

Qu´est ce qui n´est pas utile? L´AOP ou de faire du moyennage?

Selon la résolution que marmotte souhaite, l´AOP peut-être util pour utiliser toute la dynamique d´entrée du CAN et si un appareil envirronnant bruite le signal ou que celui-ci est perturbé par une alim mal mise en oeuvre, il peut-être utile aussi de filtrer analogiquement et/ou numériquement le signal (et/ou la tension de référence, etc...) si on ne peut pas limiter l´influence de la source de bruit.

C´est pour ca qu´il faudrait avoir plus de détails...

[invite03481543]

Pour cela il faudrait que marmotte se réveille.

[invite74b5b8f7]

Il a peut-être déjà hiberné...

[marmotte]

Et bien tout d'abord merci à tous d'avoir participé à ce fil, les réponses de chacun sont vraiment très intéressante et me donnent pas mal de boulot en perspective.

Je n'ai malheureusement pas eu le temps de mettre en application vos conseils. Demain dès la première heure je prends le temps de lire a tête reposée vos différentes remarques et de répondre a toutes les questions qui m'ont été posées.

[marmotte]

Me voila, je pense avoir répondu a toutes vos questions, j’ai répondu au fur et à mesure de vos message, donc c’est peut être un peu brouillant, mais tous les éléments de réponses suivent :-p


@lil-vince :
Je n’ai pas de filtrage prévu, a part des capas de découplages sur chacune des alims des circuits et en effet les capas Cx et Cy en sorties de l’ADXL (fréquence de coupure d’environ 2Hz)

Pour l’ADC tu as bien vu il s’agit d’un ADC intégré à un µC, donc 10 bits théorique.

@DavidDB :
En fait je n’ai pas un LM358 , mais bien un LMV358, ce montage date un peu maintenant, j’avais oublié que j’avais sélectionné la version rail to rail pour amplifier au max le signal.

Quand aux manips que tu me suggères, je ne peux pas câbler en direct la sortie de l’ADXL sur une entrée de l’ADC puisque il faut impérativement une résistance de source inférieur à 2.5kohms pour le signal a convertir (la résistance de sortie d une voie de l ADXL mesure environ 32kohms)
Par contre j’essayerai ta seconde manip, mais je ne suis pas sur du résultat, puisque la référence de tension négative de l’ADC est déjà le GND, si ondulation il y a sur le GND, elle ne sera pas vue puisque la référence de l’ADC va subir au même moment ces variations, me trompe-je ?

@lil-vince :
En effet j’avais pensé à réaliser une moyenne glissante sur 8 échantillons puisque sur Excel les résultats obtenus après moyennage des données brutes présentent une nette amélioration et stabilité de l’inclinaison calculée.

@microchip :
Pour ce montage, j’ai calculé le gain de l’amplificateur de manière à avoir la plus grande dynamique possible du signal image de l’inclinaison (sur la plage d’alim cad 0-5V), tout en respectant les disparités d’un composant à l’autre car le montage ne doit être équipé d’aucun réglage manuel d’offset ou de seuils (il fallait donc prendre en compte les offsets, dérives, etc… du capteur et de l’AOP).
La seule solution pour moi était alors de prendre comme tensions de références Vdd et Gnd afin de garantir la même gamme de mesure (et la plus large) sur toutes les cartes.

J’avais comme tu le conseilles prévu de faire une moyenne sur un nombre d’échantillons multiple de 2 afin de réduire au maximum de le temps alloué à la division finale.

Quand à la manip que tu me conseilles

Et surtout filtre bien l'alimentation du CAN (passe-bas).
Pour vérifier si tes PB viennent de là, il y a une bonne méthode :
tu utilises comme source d'horloge, l'horloge interne dédiée du CAN et tu mets le PIC en mode SLEEP (attention la vitesse du CAN devient plus lente...). De cette manière seul le CAN fonctionne, plus de bruit numérique sur le PIC . Tu devrais obtenir des résultats très propres

je ne suis pas sur d’avoir saisi, tu me conseilles de mettre le PIC en sommeil pendant la conversion ? mais l’alim de ce dernier est toujours la même, polluée par mon alim à découpage ? ou alors faut il que dans un premier temps je filtre l’alim (ou les références ???) et ensuite je mets le µC en sommeil ?

@DavidDB concernant le moyennage :

Dans mon message #3 j’ai mis un lien vers le graphique illustrant l’amélioration au niveau du bruit résiduel une fois avoir paramétré le temps d’attente Tad au maximum (j’ai calculé un Tad théorique de 2Tacq, que j’ai passé à 20Tacq pour la manip), il y a en effet une légère amélioration, mais cela ne me semble pas suffisant. Me conseilles tu de créer une boucle d’attente (logicielle) supplémentaire et/ou de diminuer la fréquence de l’horloge de l’ADC afin d’augmenter encore ce délais et vraiment laisser le temps a Chold de se charger pleinement sans subir les ondulations de mon alim ?

@lil-vince :
Voici le schéma de mon alimentation


Avec le schéma joint sur mon message #1 tu as tout le montage (alim, capteur + conditionneur), en sachant que la sortie de l’AOP est directement reliée a une entrée PIC. La carte alim est reliée a la carte mesure/traitement par une nappe. L'accéléromètre, l'AOP et le µC sont tous sur la même carte, au plus proche les uns des autres.

@Hulk :
J’ai en effet bien un LMV358 qui me permet de monter jusqu’aux rails d’alimentations

[invite74b5b8f7]

Salut,

Je n´ai pas le temps de regarder avec les nouvelles infos mais:

Avec le schéma joint sur mon message #1 tu as tout le montage (alim, capteur + conditionneur),

Je ne vois pas de schema dans le message #1 (c´est pour ça que l´on manque d´infos pour t´aider...)

[marmotte]

Salut,

Je n´ai pas le temps de regarder avec les nouvelles infos mais:


Je ne vois pas de schema dans le message #1 (c´est pour ça que l´on manque d´infos pour t´aider...)

En fait il s'agit du premier lien du message:



Si tu n'es pas connecté, les liens n'apparaissent pas dans les messages.

J'ai rajouté en piece jointe tous les graphs et schéma.


PS: si un modo pouvait editer mon premier message pour y ajouter les 5 pieces jointes je pense que la compréhension du fil en serait facilité. Merci

[invite9cd35d6c]

Bonjour ,
J'aurai besoin de votre urgent s'il vous plait
Je voudraii savoir comment faire une convertion analogique numerique a fin de convertir les donées recu par le gyro en angles d'inclinaison
merci d'avance