Système de triangularisation...

[invite8f8ffe44]

Bonjour à tous,

Je souhaite réaliser un système de triangularisation sur une surface de plusieurs dizaines de mètres (par exemple : 20m x 15m).
Je ne sais pas par où commencer pour réaliser ce système, sur google, je ne trouve rien qui ne me soit utile.

Auriez-vous des idées? Je suis ouvert à toute suggestion.

Au début j'avais pensé à trois capteurs radio pour évaluer le temps de retard entre l'émission et la réception, ce qui m'aurait permi de déterminer la position d'un point... avec du zigbee par exemple... mais il s'avère que la vitesse d'émission radio est trop rapide pour mesurer le retard avec un simple microcontroleur type PIC.
Je ne peux pas m'orienter sur de l'infra-rouge (à ce que je sache) puisque les distances intercapteurs sont trop longues et que mon système me servira en milieu extérieur (soleil ou pluie).
On m'a parlé de modules GPS intégrés, mais de préférence, je préfèrerais m'orienter sur un système conçu de A à Z.

Cordialement,

Crepuscule3
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[PA5CAL]

Bonjour

Sur des distances aussi faibles, on arrive depuis longtemps à faire de la localisation assez efficace (centimètre) avec du DGPS.

Sinon, avec des moyens plus rustiques, on peut envisager la mesure d'angles à l'aide de caméras et de flashs lumineux ou infra-rouges. Des IR à la longueur d'onde bien choisie auront la particularité d'être assez peu perturbés par le soleil. Par contre, la pluie est une source de perturbation pour tous les systèmes de localisation (à moins d'utiliser des cordes ).

[invite8f8ffe44]

Salut PA5CAL.

Merci pour ton aide. Pour ce qui est du DGPS, si on peut être précis à quelques cm près sur une distance de plusieurs dizaines de mètres, cela m'intéresse beaucoup.

Pourrais-tu m'en dire d'avantage sur le sujet? Où peux t-on trouver des module DGPS pas trop chèrs?

Cordialement,

Crepuscule3

[PA5CAL]

J'avais vu une réalisation, il y a plus de dix ans déjà, où un modèle réduit d'hélicoptère robotisé était capable de déposer tout seul une pièce de monnaie au centre d'une soucoupe située dans un grand pré, à des coordonnées géographiques connues par avance. Le système ne fonctionnait qu'à l'aide d'un DGPS.

Je n'ai en revanche aucune idée où l'on peut se procurer un tel système, pour un usage embarqué, et à un prix assez avantageux.

Une recherche sur Internet et quelques coups de fils passés aux entreprises trouvées devraient pouvoir t'aider.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite8f8ffe44]

J'avais vu une réalisation, il y a plus de dix ans déjà, où un modèle réduit d'hélicoptère robotisé était capable de déposer tout seul une pièce de monnaie au centre d'une soucoupe située dans un grand pré, à des coordonnées géographiques connues par avance. Le système ne fonctionnait qu'à l'aide d'un DGPS.

Je n'ai en revanche aucune idée où l'on peut se procurer un tel système, pour un usage embarqué, et à un prix assez avantageux.

Une recherche sur Internet et quelques coups de fils passés aux entreprises trouvées devraient pouvoir t'aider.

Merci beaucoup pour ton aide. Je vais m'orienter dans cette voie je pense.
En revanche, si des choses te reviennent... comme par exemple, le nom du projet de l'hélicoptère dont tu me parlais... enfin... quoique se soit qui puisse me mettre sur la voie, merci de me prévenir.

Cordialement,

Crepuscule3

[invite8f8ffe44]

Je viens d'entendre parler d'un système à base d'un laser et de communication radio. En gros, le robot qui doit être triangulé fait tourner constamment à la même vitesse un laser sur 360°. Quand le laser touche un des trois capteurs permettant la triangularisation, ce capteur envoie une info RF au robot pour lui dire qu'il vient de le toucher. Ainsi, on peut récupérer les angles entre le robot et chaque capteur (je pense qu'on en déduit la position du robot avec le théorème d'Al-Kashi).
Penssez-vous que c'est une solution abordable?

Par ailleurs, auriez vous d'autres idées intéressantes?

Cordialement,

Crepuscule3

[PA5CAL]

La solution du faisceau laser me paraît intéressante. Toutefois j'y vois quelques difficultés de mise en oeuvre.

La première, c'est la réalisation d'un balayage qui permette assurément de toucher les cibles. Il ne faut pas oublier que le robot évolue dans un espace en trois dimensions, et que le balayage circulaire d'un faisceau ponctuel a peu de chance d'atteindre une cible ponctuelle, à moins d'user d'artifices basés sur des contraintes imposées au système (évolution sur un plan parfait, réglage précis de la hausse, cible de grande dimension). Toutefois, on peut aussi envisager un balayage de tout l'espace (faisceau en peigne par exemple).

La seconde, c'est la relative complexité du système mécanique qui doit orienter la source laser, ou plutôt un miroir (voire deux) qui réfléchirait le faisceau, et qui doit garantir à tout moment la connaissance exacte de l'angle de tir.

Ce n'est donc pas une solution simple à réaliser.

[tektro69]

salut
deja vu sur un concours Robotique
un laser fixe modulé en pos. vertical
un mirroir renvoi à 90° monté sur une disque rotation 360° moteur PaP
le laser frappe des cibles mirroir
de retour photodiode demodule et donne le top de l'angle du moteur PaP

avec 3 ou plus cibles mirroir ça doit le faire
le faisceau n'est pas etre obligé d'etre colimaté très fin

Y A + K

[invite8f8ffe44]

Merci pour toutes vos réponses. Cependant, je viens de réfléchir au cahier des charges de mon projet et ce système ne peut pas convenir. Cela me posera problème par rapport à la flexibilité du véhicule intéligent que je veux concevoir.

Il me faudrait donc bien partir plutôt sur un module DGPS ou un système capable de me trouver une position de façon précise (quelques cm) sans avoir à installer des piquets pour mettre les capteurs.

Pour tout vous dire mon projet est une tondeuse intélligente. Il faut donc penser que le terrain peut être un peu bancal et que les capteurs pour trianguler doivent être facilement installables et rapidement. A la base je pensais avoir à faire de petits montage radio pour faire la triangularisation. Je pensais donc pouvoir coller mes 3 capteurs sur des murs avec de la pate à fixe, tout simplement, sans faire attention aux angles et distances intercapteurs. L'objectif est d'être vraiment flexible.

Sur ce, merci encore pour votre aide.

Si quiconque à de nouvelles idées pour trianguler ma tondeuse, n'hésitez pas.

Cordialement,

Crepuscule3

[jiherve]

Bonsoir
le bon terme c'est triangulation et la soluce GPS différentiel!
la triangularisation cela concerne l'algèbre matricielle.
JR

[PA5CAL]

Comme autre solution, il y a la triangulation par mesure des angles à l'aide d'ondes radio :
- par goniométrie : chaque balise émet une onde omnidirectionnelle, et le mobile est équipé d'un groupe d'antennes permettant de déterminer leur direction ;
- par V.O.R. : chaque balise émet une onde de référence et une onde dont la phase dépend de la direction par rapport au Nord, et le mobile équipé d'une antenne omnidirectionnelle mesure les déphasages.

Toutefois cela ne fonctionne que dans la mesure où la distance séparant le mobile d'une balise est grande devant la longueur d'onde utilisée.

[invite8f8ffe44]

Bonjour

Sur des distances aussi faibles, on arrive depuis longtemps à faire de la localisation assez efficace (centimètre) avec du DGPS.

Sinon, avec des moyens plus rustiques, on peut envisager la mesure d'angles à l'aide de caméras et de flashs lumineux ou infra-rouges. Des IR à la longueur d'onde bien choisie auront la particularité d'être assez peu perturbés par le soleil. Par contre, la pluie est une source de perturbation pour tous les systèmes de localisation (à moins d'utiliser des cordes ).

Salut!

Après avoir explorer plusieurs pistes, j'aimerais m'oriente sur la piste des infrarouges. Tu me parlais de choisir des infrarouge avec une longueur d'onde spécifique pour ne pas être perturbé par le soleil... cela peut-il aussi s'adpater à un temps de pluie ou autre intempérie. Par ailleurs, sur quels critères dois-je m'attarder our choisir un système infrarouge optimal pour mon projet? Saurais-tu dans quelle direction je dois m'orienter?

Cordialement,

Crepuscule3