Système de triangulation...

[invite8f8ffe44]

Bonjour,

Après plusieurs mois de travail de fou, je peux enfin me remettre sur mon projet de tondeuse automatique.

Je coince toujours sur mon problème de triangulation radio. Néanmoins, j'ai d'autres pistes à explorer.

Avant tout, quelqu'un aurait-il une idée sur la façon de faire un système de triangulation radio suffisamment précis pour diriger une tondeuse sur un petit terrain (minimum disons 5x10m)?

J'avais à la base pour idée de poser trois capteurs à trois endroits différents et de déterminer le temps de transmission de chaque signal, afin de définir la distance entre la tondeuse et les trois capteurs et par conséquent la position de celle-ci. Seulement, le problème est qu'un signal radio est extrêmement rapide et donc, son retard est très dur à mesurer.

J'ai à présent une autre piste que je voudrais explorer et qui consisterait à mesurer la puissance du signal radio entre les trois capteurs (mesurer le RSSI) mais je ne sais pas si cela pourrait être suffisamment précis sur un petit terrain.
Quelqu'un en saurait-il plus sur le sujet?

Par ailleurs, connaitriez vous d'autres techniques pour atteindre mon objectif?

Cordialement,

Crepuscule3
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[ibtihel]

bonsoir
si çà peux t'aider :
http://www.abcelectronique.com/forum...light=tondeuse
A+

[invite8f8ffe44]

bonsoir
si çà peux t'aider :
http://www.abcelectronique.com/forum...light=tondeuse
A+

Merci pour ta réponse si rapide ibtihel!

Je viens de jeter un oeil sur le site que tu m'as indiqué mais malheureusement, cela traite d'un concept que j'ai déjà écarté de mes choix de conception.

L'idée est de faire une tondeuse adaptable très vite sur n'importe quel terrain. Sur ton site, on parle de poser un câble pour délimiter le terrain... ce qui n'est pas pratique à mon goût. L'idée est de délimiter le terrain virtuellement par triangulation.

En fait, pour mon projet, le gros point d'interrogation reste la façon de faire un système de triangulation.

Si quelqu'un a des infos ou des idées...

Encore merci ibtihel!

Cordialement,

Crepuscule3

[PIXEL]

à ces courtes distances , le systéme de triangulation ne peut être QU'OPTIQUE avec 3 générateur d'infra-rouge modulés (pour discriminer la lumière du jour).

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite8f8ffe44]

à ces courtes distances , le systéme de triangulation ne peut être QU'OPTIQUE avec 3 générateur d'infra-rouge modulés (pour discriminer la lumière du jour).

Je n'ai pas encore entendu parlé de cette solution, pourrais-tu m'en dire davantage?

J'avais bien déjà pensé à utiliser des signaux infrarouges mais avec la lumière du soleil, les vibrations de la tondeuse et les champs magnétiques provenant de la tondeuse, j'avais écarté cette piste car cela me paraissait limite infaisable.

Ces signaux pourrait-ils aussi fonctionner sur un terrain de 100x100m par exemple?

Aurais-tu un projet quelque chose existant déjà et utilisant cette méthode?

Cordialement,

Crepuscule3

[PIXEL]

sur qu'il y a des os à ronger....

Le relevé angulaire de 3 points (deux suffisent en toute théorie) permet un bon repérage sur un plan (c'est le principe de la navigation maritime ou aérienne par gonio, maintenant déclassée par le GPS).

le repérage peut se faire avec un miroir tournant renvoyant le faisceau sur une cellule. (tout comme les derniers gonios de navigation utilisaint une antenne tournante automatique)
La position angulaire du miroir renseigne le système sur l'angle de réception (principe de l'antenne tournante du RADAR).

voilà des idées jetées en vrac , à toi de faire le tri y'a du taf!

[invite89d91cbb]

Ben en gros, la seule façon de faire ça à la pro, c'est d'utiliser les formules du GPS.

Donc, tu as 2 choix:

L'intelligence se fait en dehors de ta tondeuse et tu transmet sa position par onde radio. il te faut alors un émetteur régulier de pulse,( je te conseil les ultrason) embarquer sur la tondeuse et trois capteur (micro) dissimulé dans ta cour.

Ou bien l'intéligence est sur ta tondeuse:
1 micro sur la tondeuse avec 3 filtres passe bande ne laissant passer, à leur sortie, que les trois fréquences de tes balises fixes (dissimulé dans ta cour), chacune de ces balises émettant une de ces 3 fréquences.

Ensuite du pré-amplifie ces fréquence, les redresse , les filtre avec un passe bas, les amplifie, ensuite avec un trigger de smith tu as un beau pulse quand tu détecte du son.

Ensuite, du doit "trigger" sur un des ces micros (ou une des fréquences de sortie des filtres passe bande). C'est-à-dire que le signal de ce micro (ou de cette fréquence) devient le temps 0 et tu as 2 signaux qui vont arriver soit avant ou après ce temps 0. En faisant la différence entre ces 2 signaux et le temps 0, tu as des différences de temps d'arrivé. Et tu as toute les informations nécessaire pour la méthode du GPS à différence de temps d'arrivé (hyperbolique).

Ces formules sont dans le papier scientifique :

A Synthesizable VHDL Model of the Exact Solution for Three-dimensional Hyperbolic Positioning System.

Il te donne meme un code en C déja tout fait. Bon bien entendu ça c'est le state-of-the-art. tu en as pour longtemps à jouer avec ça.

Amuse toi bien

Jonathan b

technicien stagiaire en physique

[PIXEL]

la technique inspirée du GPS demande de mesure le temps de parcour de l'onde EM entre balise et tondeuse... sur 100 métres c'est sportif !

je préfétre ma triangulation , plus basique mais gérable avec des moyens "courants"

[invite8f8ffe44]

Vos deux solutions me plaisent bien et quoiqu'on en dise, les deux sont assez sportives.

Pour la méthode des ultrasons, c'est ce qui se rapproche le plus de ce que je souhaitais faire mais je la sens un peu hard. Par ailleurs, est-ce que le bruit que fait la tondeuse ne risquerait pas de cacher mon signal sonore ultrason? Qui plus est, une chose que je n'ai pas compris... pourquoi filtrer mon signal avec un filtre passe bas, puisque les ultrason ont justement une fréquence haute?

Pour ce qui est de l'autre méthode qui détecte les angles, elle me semble en effet bien plus simple mais je pense que je vais être confronté à un gros problème : les vibrations de la tondeuse et les montées/descentes du terrain. En effet, cela est très simple sur un terrain plat, mais si mon terrain a des bosses, je ne suis pas sûr que ma tondeuse sera suffisamment bien orientée pour envoyer son signal infrarouge sur les trois capteurs.

Cela vous parait-il réalisable?

Revanche, pour ce qui est de la remarque de PIXEL à propos de faire la méthode de jonathanb sur 100m... selon toi cela parait très sportif... mais pour les infrarouges, cela n'est-il pas aussi sportif d'émettre aussi loin? Pour l'instant, tous les montage que je connais utilisant l'infrarouge, ont tous une portée d'environ 5 à 10m maxi... comment émettre aussi loin et avec un angle suffisamment large pour contrer les aléas du terrain?

Encore merci pour vos réponses...

Cordialement,

Crepuscule3

[PIXEL]

le capteur devra etre asservi en haorizontalité , quoi que , il peut y avoir un large angle VERTICAL de balayage, puisqu'on reste sur un plan.
Des émetteurs IR assez puissants : des groupements de diodes IR ...

oui c'est sportif , faudra que tu mérites ton brevet camarade
apparemment ce gadget n'existe pas (à ma connaissance) c'est donc qu'il y a des problos à résoudre...

[invite89d91cbb]

Le filtre passe bas était afin de faire une conversion de la réception de l'onde sinus à un pulse logique.

[invite8f8ffe44]

Je pense à une nouvelle solution se rapprochant un peu de celle de PIXEL.

En réfléchissant, cela m'a fait pensé à la Wii avec ses capteurs infrarouges pour aider à définir la position de la manette. Un système similaire ne serait-il pas possible mais sur des distances un peu plus grandes?

Cordialement,

Crepuscule3

[PIXEL]

la oui capte par accélérométres...

les cellules IR ne sont là que pour transmettre les infos de la manette à la console.

[invite89d91cbb]

La wii utilise une caméra infrarouge... (analyse de vision) et les infrarouges je sait pas sur 100 m....


Pour ce qui est des ultrasons... aucune chance (j'avais pas lu le 100 m)


Jonathan B

[invite89d91cbb]

Pour déterminer sa position par rapport au téléviseur, la Wiimote utilise un Sensor Bar, alimenté par la console, et placé au-dessus ou en-dessous du téléviseur. Cette barre comprend dix DEL infrarouges, réparties par groupe de cinq de chaque coté, que la Wiimote repère grâce à une caméra sensible à cette même longueur d'onde. Ce procédé (appelé triangulation) permet à la Wiimote de capturer la position relative du champ de DEL. La Wiimote peut ainsi calculer précisément et rapidement sa position par rapport à la barre et pointer un point précis sur l'écran. Mais elle a besoin pour cela d'être pointée approximativement vers l'écran (de façon à avoir la barre dans son « champ de vision »).

Accompagnée du Wii MotionPlus, la Wiimote n'a besoin de la sensor bar que pour son calibrage, ensuite le gyroscope intégré lui permet de connaitre son orientation de manière plus précise et à 360° dans toutes les directions.


source wiki: http://fr.wikipedia.org/wiki/Wiimote

[invite89d91cbb]

Comme tu peut lire, juste pour la wii, ils utilisent beaucoup de DEL infrarouge pour s,assurer de trouver la position.

J'imagine pas sur 100 mètre combien il t'en faudrait.


Jonathan B

[invite5d5dfac0]

bonjour, pourquoi utiliser un système similaire au GPS, quand on peut utiliser le GPS??
la precision pour un modèle de base laisse à désirer (quelques m), mais avec un modèle un peu plus évolué, et une balise de reference pour de la correction en temp reel (DGPS, RTK...), on arrive à des précisions de 2 à 3 centimètres... utilisés dans l'agriculture par exemple. un bon recepteur GPS compatible egnoss 5Hz coûte environ 200€ est a une precision de 20cm tel quel, en ajoutant la correction en temps reel, on devient plus précis, mais on a besoin de 2 recepteurs GPS... donc si ton budget n'est pas trop séré, pense au GPS...

salutations
Olivier

[invite8f8ffe44]

bonjour, pourquoi utiliser un système similaire au GPS, quand on peut utiliser le GPS??
la precision pour un modèle de base laisse à désirer (quelques m), mais avec un modèle un peu plus évolué, et une balise de reference pour de la correction en temp reel (DGPS, RTK...), on arrive à des précisions de 2 à 3 centimètres... utilisés dans l'agriculture par exemple. un bon recepteur GPS compatible egnoss 5Hz coûte environ 200€ est a une precision de 20cm tel quel, en ajoutant la correction en temps reel, on devient plus précis, mais on a besoin de 2 recepteurs GPS... donc si ton budget n'est pas trop séré, pense au GPS...

salutations
Olivier

Justement, c'est bien là le hic... c'est que mon objectif est de concevoir une tondeuse automatique sans avoir à dépenser des masses d'argent.
D'où mon idée de concevoir moi même le système.

Mais je cogite cela depuis hier et je commence à me dire que je vais devoir utiliser plusieurs solutions en même temps. Par exemple, l'infrarouge ou les ultrasons sont bien pour des courtes portées. Or, la radio convient bien à de longues distances... si je conbine toutes les solutions, peut-être pourrais-je avoir un système fonctionnant dans tous les cas...

Je cherche quand même quelque chose de plus simple, mais on verra. Je suis toujours à la pèche aux idées.

Merci à tous en tout cas pour votre aide, cela me permet d'avancer.

Cordialement,

Crepuscule3

[invite5d5dfac0]

pour ce qui est des des balises, tu peux utiliser ta tondeuse pour emettre un signal en directionnel (assez étroit), et avec des balises actives, qui renverront leur identification lorsquelle capterront le signal de la tondeuse. tu peux le faire en onde radio ( ça passerra plus facilement les obstacles, il faut juste moduler ta porteuse.
Pour ce qui est des données que tu recevra, ce serra grâce à un moteur et un codeur optiquequi ferra tourner l'antenne directrice. tu obtiendra des angles entre les differentes balises. plus tu as de balises, plus tu es précis...

salutations
Olivier

[invite8f8ffe44]

pour ce qui est des des balises, tu peux utiliser ta tondeuse pour emettre un signal en directionnel (assez étroit), et avec des balises actives, qui renverront leur identification lorsquelle capterront le signal de la tondeuse. tu peux le faire en onde radio ( ça passerra plus facilement les obstacles, il faut juste moduler ta porteuse.
Pour ce qui est des données que tu recevra, ce serra grâce à un moteur et un codeur optiquequi ferra tourner l'antenne directrice. tu obtiendra des angles entre les differentes balises. plus tu as de balises, plus tu es précis...

salutations
Olivier

Je ne savais pas que l'on pouvais orienter un signal radio dans une seule direction.

Comment réaliser cela?

Cette méthode a t-elle un nom particulier?

Existe t-il des projets déjà existants utilisant cette technique?

Merci.

Cordialement,


Crepuscule3

[DAUDET78]

Je ne savais pas que l'on pouvais orienter un signal radio dans une seule direction.

ça s'appelle une antenne directive ....mais il vaut mieux travailler bien au delà du Giga !

Tu n'a jamais vu une antenne de radar qui tourne ?
et alors il vaut mieux utiliser un rayon I.R.

[invite8f8ffe44]

Si j'ai déjà vu une antenne de radar, mais je ne pensais à que c'était simplement de la radio!

Tu dis qu'il faut mieux travailler au delà du giga... n'est ca pas possible avec une simple liaison radio de base?

Je vais me renseigner sur l'antenne active, la solution est aléchante. Mais peut-être peux-tu me répondre... peut-on réaliser une antenne active avec des composants de base pour la radio (genre zigbee.. etc...)?

Cordialement,


Crepuscule3

[DAUDET78]

Avec ce capteur SICK à balayage, tu fais une coupe horizontale de la pièce ou tu es sur 180° avec une grande précision (10cm) et tu vois le périmètre ou tu peux aller.
http://www.sick.fr/fr/produits/vision/syst/fr.html
http://www.sick.fr/fr/produits/visio...0_fr_%20bd.pdf
C'est un peu cher ..... mais c'était pour le fun !

[invite8f8ffe44]

Je viens de regarder sur internet comment réaliser une antenne active et cela ne parait pas vraiment accessible à quelqu'un qui veut juste faire un projet personnel comme moi.

Aurais-tu des infos sur le sujet? Des schémas de montage.. etc?

Cordialement,


Crepuscule3