Modification d'un gyropode

[invite97d2ff59]

Bonjour à tous,
Voilà voilà, actuellement en terminal, je suis en train de plancher sur les capteurs gyroscopiques (accéléromètre et gyroscope, ceux-ci ne pouvant marcher seuls dans mon application, puisque la gamme de fréquence à couvrir est importante) d'un gyropode (Elektor Wheelie). Mais il y a de légères imperfections du signal au cours du temps qui entraînent une dérive. Je suis censé augmenter le nombre de capteurs gyroscopiques afin d'aténuer ces erreurs, mais ces imperfections ne s'ajoutent-elles pas alors entre elles ? Je ne comprend pas...
Merci de votre aide !
ps : excusez, j'ai déjà posté ce topic dans la section TPE, mais je pense que cette section est plus appropriée !
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[vincent66]

Bonsoir et bienvenue !
Si des accéléros et gyros d'il y a quinze ans présentaient une importante dérive intrinsèque avec le temps ceci a été efficacement corrigé par bien des fabricants à l'heure actuelle, mais reste le problème logiciel d'une minime erreur itérée des dizaines de fois par seconde si on fait une simple ou double intégration..!
Une augmentation du nombre de capteurs ne pourra qu'empirer les choses si le logiciel n'intègre pas une correction de cette erreur itérative...
Je me suis bien cassé les dents sur ce problème..! Si tu trouves la solution tu auras bien mérité ton diplôme ..!
Vincent

[maclag]

Bonjour,

@Xlr:

La présentation de la problématique me fait penser que tout ça est très très confus dans ta tête au départ. Alors reprenons:

je suis en train de plancher sur les capteurs gyroscopiques (accéléromètre et gyroscope

Tu parles ici de capteurs inertiels et non gyroscopiques. Un capteur gyroscopique, je dirais que c'est un gyroscope. Un capteur inertiel, ça peut être un accéléromètre ou un gyroscope.

accéléromètre et gyroscope, ceux-ci ne pouvant marcher seuls dans mon application, puisque la gamme de fréquence à couvrir est importante

Ouch. Cette phrase ne veut rien dire! Si un gyroscope ne peut pas couvrir une certaine gamme de fréquences, 10 gyroscopes supplémentaires du même modèle n'y changeront rien!
EDIT: Et j'ajoute que pour une application type gyropode, la gamme de fréquence à couvrir est très très faible!

Mais dans quel contexte un accéléro ne marche pas sans gyroscope et vice-versa?
Et bien dans la correction dynamique d'attitude, et ça tombe bien, c'est exactement de ça qu'on parle!

Que veut-on pour un gyropode? On veut pouvoir dire s'il est penché ou pas, et on veut qu'il puisse accélérer ou ralentir en fonction de son inclinaison.

Maintenant, reprenons les informations données par les capteurs:
-accéléromètre:
Comme son nom l'indique, mesure une accélération. La gravité est une accélération comme une autre, il ne fait donc pas la différence entre la gravité et une variation de vitesse de même amplitude.
Par contre, grâce à la gravité, on peut calculer l'inclinaison du composant... sauf si celui-ci voit sa vitesse de déplacement changer en même temps. On tourne en rond...

-gyroscope:
Le composant dont on parle n'est pas à proprement parler un gyrosope, mais un gyromètre. L'appellation gyroscope est un abus de langage, mais pour maintenant, le monde entier utilise le terme "gyroscope"...
Le gyroscope, donc, mesure une vitesse angulaire. En théorie, il est parfait pour donner l'angle d'inclinaison: il suffit d'intégrer sa sortie. En pratique, à cause de sa dérive, on va se casser la figure au bout de quelques secondes!!

Alors comment faire?

Et bien comme on t'indique, en ajoutant des capteurs inertiels, mais complémentaires! Il faut les deux: accéléro et gyro, pour faire un bon système.

Le gyro donne un ordre de grandeur du changement d'inclinaison en cours. L'accéléromètre est capable de dire quand on est incliné et donc que le moteur devrait tourner, ou quand on n'est à plat, et donc le moteur devrait être à l'arrêt.

Toute la subtilité est de prévoir quelles valeurs on est censé mesurer sur les capteurs et utiliser ces valeurs théoriques et les mesures dynamiques pour commander les moteurs du gyropode!

J'espère que c'est un peu plus clair...