Filtre de Kalman

[invite06c19877]

Bonjour à tous,
Je suis en train de prendre un cours sur le filtre de Kalman et j'ai quelques problèmes de modélisation pour les équations d'états ainsi que des équations de cinétiques que je n'arrive pas à trouver vu que je viens de reprendre mes études après quelques années de repos.
Mon premier problème est de déterminer l'équation de trajectoire d'un avion pour dessiner la courbe de son déplacement.
Le problème dit qu'on a un avion se déplaçant à une vitesse constante de 250 (je ne sais quelle unité c'est, mais ça doit être du mile/s)
La position initiale est [Px;Py]=[-10^4;0] et l'état initial étant [Px;Vx;Py;Vy]=[0;0;0;250]
En supposant que l'avion tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre avec une taux de 2°/s pendant 30sec à t=100 puis continue tout droit jusqu'à t=200, puis tourne avec un taux de 1°/s dans le sens des aiguilles d'une montre pendant 45sec... ainsi de suite.
J'essaie d'abord de trouver l'équation de trajectoire de ce fichu avion pour la dessiner sur Matlab mais je suis un bloqué.

Merci pour votre aide

PS: Quand on parle de vitesse constante de 250, cela voudrait dire que même lorsqu'il tourne, le vecteur vitesse total est de 250, c'est ça?
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[PIXEL]

250 miles/seconde , soit

1,85 Km * 250 = 462,5 Km/s

soit 1 665 000 Km/h....

la distance terre-lune en SIX MINUTES

c'est plus un avion , mais un ovni

[jiherve]

bonsoir
restons modestes, des m/s c'est déjà bien.
JR

[invite06c19877]

Je voulais dire mile/heure! Merci pour ce p'tit moment d'humour PIXEL, c'était sympa
Je pense qu'on s'en fout un peut de l'unité, ce qu'il faut c'est laisser 250 tel quel et trouver l'équation

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite06c19877]

Est ce que quelqu'un aurait un idée de comment tirer l'équation d'état de ce maudit avion pour initialiser mon filtre de kalman?
x'=Ax+Bu...etc
Je n'arrive pas à trouver les matrices bien qu'elles soient simples
Merci