Quel résolution d'encodeur pour asservissement PID ?

[tête de brique]

Bonjour,

Je vais m'atteler à la réalisation d'un robot équipé d'un asservissement PID mais j'ai un souci sur le choix des moto-réducteurs + encodeurs.

J'envisage donc d'acheter une paire d' EMG30:

Voici la documentation associée

Il y est dit que chaque encodeur délivre 360 impulsions par tour de roue ("Encoder counts per output shaft turn: 360") seulement je me pose deux questions:
1) Ce 360 correspond-il au nombre d'impulsions par canal ou est-ce la somme des deux canal ?
2) 360 impulsions par tour de roue, est-ce une résolution suffisante pour faire tourner un PID correct ?

Merci.



merci.
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[jiherve]

bonjour,
cela doit être 360 par sortie qui doivent être en quadrature, donc la résolution sera meilleure(4 fois en théorie si je ne me trompe).
Cela peut suffire sauf si tu désires atteindre la minute d'arc!!
JR

[tête de brique]

Merci, je précise que je pose la question car au début je pensais pareil (360 impulsions par canal) sauf qu'en cherchant vers d'autres modèles d'encodeurs je tombe sur un modèle où la description précise :
"Encodeur: 120 cycles par tour
Quadrature: 480 impulsions par tour"

Du coup je me suis demandé si je devais diviser les 360 impulsions par 4 pour obtenir la résolution sans quadrature.

donc la résolution sera meilleure(4 fois en théorie si je ne me trompe).

J'aimerais des précisions là dessus. Vous dites qu'il est possible de multiplier la résolution d'un encodeur par 4 ? Comme je voyais les choses, j'aurais mis un canal de l'encodeur sur une entrée compteur de mon µC pour compter les fronts et l'autre canal sur une entrée classique pour détection du sens.

[jiherve]

Bonsoir,
Si les sorties sont bien en quadrature et que chacune fourni 360 impulsions par tour alors il y a 1440 états, ceci dit seule une vraie datasheet pourrait le préciser.
JR

[A voir en vidéo sur Futura]

[tête de brique]

Bonjour,

évidemment il n'y a pas de vrai datasheet, juste la page web citée dans mon premier post... d'où mes interrogations.

En tout cas si vous me confirmez que 360 impulsions par tour de roue suffisent pour réaliser un asservissement PID correcte (je ne cherche pas une performance exceptionnelle, ce n'est qu'une première approche) je tenterais l'achat de ce matériel.

Merci.

[tête de brique]

En fouillant encore sur internet j'ai trouvé sur cette page des précisions sur la résolution de ces moteurs :

Hi! Finally I got the answers from the vendor! Just in case anyone wants to use this motor, here there are some more specs.

Sensor halls outputs are quadrature, open collector, 3 pulses each per motor shaft
revolution.
Power the sensor from 12v and pull-up the signals to 5v.

U were right Kramer that was the easiest way!

donc en réalité chaque canal à une résolution de seulement 3 impulsions par tour moteur, soit avec un réducteur de 30:1, une résolution de seulement 90 impulsions par tour de roue. C'est seulement après multiplications par 4 en utilisant l'autre canal que l'on arrive à 360 impulsions par tour en sortie de réducteur.

J'ai bien fait de me méfier, j'aurais dépensé plus de 100€ dans du matériel inutilisable... c'est limite de l'arnaque tout ça.

Encore merci!