Voilà , J'utilise des servos qui composent un bras robotique.
Le problème que je rencontre c'est que mes servos reprennent leur position initiale après rotation .
J'utilise un accéléromètre et lorsque je le bouge , j’entraîne la rotation de mes servos
comment puis-je faire pour que mes servos ne reprennent pas leur position initiale
merci
Comme on ne sait même pas la référence des servos .....
Comme on ne sait même pas comment ils sont commandés .....
Ma boule de cristal est aveugle .....
J'aime pas le Grec
modifies ton programme pour que la rotation des servos se fasse UNIQUEMENT quand il y a mouvement.
que dois-je ajouter au code ?
Ils sont commandés avec les données d'un accé 3 axesComme on ne sait même pas comment ils sont commandés ....
servo MG996RComme on ne sait même pas la référence des servos
https://skippy.org.uk/wp-content/upl..._Tower-Pro.pdf
Parce que tu arrêtes de leurs envoyer le signal PWM .......Envoyé par Khalil_
J'aime pas le Grec
Comment puis-je corriger cela ??Parce que tu arrêtes de leurs envoyer le signal PWM .......
Est ce que cela a un rapport avec le delay ??
un accéléromètre n'est pas un gyroscope .
ça indique un mouvement
si ton système est couplé au servo , bah c est normal qu'il revient à 0 s'il ne se passe rien.
Il faut un gyroscope !
pour déterminer un angle constant !
A+, pat
Quelque part dans ton programme, tu fabriques un signal PWM de période 20mS et dont le rapport cyclique pilote la position du servo . Quand tu es arrivé à la position souhaitée, il faut continuer à envoyer le signal PWM avec le bon rapport cyclique
Si tu stoppes le PWM, il retourne à sa position de repos .
J'aime pas le Grec
un accéléromètre n'est pas un gyroscope .
pour être plus précis, j'utilise les 2 (chacun des 2 bouge des servos différents) . un accé (nunchuck wii ) et un gyroscope (motion plus wii )car l'accé calcules des accé qui sont converti par calcul en angles roulli , tangage et le gyroscope calcul directement les angles rouli tangage .
et meme pour le gyro les servo reprennent leur position initiale
j'ai un calcul du typetu fabriques un signal PWM de période 20mS
Roll=
Pitch=
Yaw=....;
delay (20);
c'est bien cela que je ne comprends pas et donc je ne vois pas comment le réaliser ??il faut continuer à envoyer le signal PWM avec le bon rapport cyclique
merci
Dernière modification par Khalil_ ; 17/01/2015 à 22h19.
bonjour,
pour la reponse #6 (pour laquelle je neai pas la même reponse )
"Si tu stoppes le PWM, il retourne à sa position de repos "
quand je commande un servo en pwm (20ms ) celui ci se déplace a la position demandée ,si je "coupe" la commande (le servo est toujours sous tension ) reste en place (mais ne supporte plus qu'un effort mecanique faible ) .(dans mon application le bras genere qu'un couple faible de quelques diziemes de Newton cm ).
est ce que mon systeme tombe en marche ?
cordialement
Alain
Décider de faire, c'est bien . Décider quand, c'est mieux !
bonjour
OK avec Alainv1
a vide ou avec une charge faible, si on coupe la PWM, le servo reste en place, il ne retourne pas a sa position de depart, mais si une charge plus importante l'entraine il bougera.
pour qu'il reste en place avec une charge, il faut continuer a lui envoyer la PWM correspondante a sa position.
A+
Bonjours ,
dois-je en déduire que il faut continuer à envoyer le signal PWM pour que je n'ai pas retour des servos à leur position de repos.
Mais la question est comment puis -je réaliser cela??
quand vous dites que vous commandez en pwm , cela signifie que vous utilisez les pin digital pwm 11 10 9 8 6 5 ou 3 ??je commande un servo en pwm (20ms ) celui ci se déplace a la position demandée ,si je "coupe" la commande (le servo est toujours sous tension ) reste en place
quelle est l'importance du delay(20)
si vous répondez , oui à cette question , je ne sait plus quoi répondre ,vu que c'est mon cas donc malgré cela mes servo reprennent leurs position repos
Il est possible que j'ai un souci d'alimentation, qui entraîne de nombreuses erreurs en chaine.
Comment dois -je alimenter 6 servo connectés à une carte arduino ??(sur une planche à pain avec des régulations 7805 et les bornes + et - de la planche à pain sont connectés aux broches 5V et GND de la carte ardui).
Moi j'utilise juste un boitier de piles de 6 piles A sur la prise jack de ma arduino et rien d'autre donc je pense que c'est insuffisant ,
vu que le système marche des foi et des foi non donc sa devient n'importe quoi et je n'arrive pas à identifier mes erreurs car l'alimentation déja fais défaut.
Dernière modification par Khalil_ ; 18/01/2015 à 09h57.
Des servos et des µc sur un même régulateur ça fait pas bon ménage !
Il faut des alimes séparées à défaut des régulateurs séparés et une alime qui tient le choc , genre alime de PC, ou alors des accus qui peuvent débiter des courants importants, les piles c est problèmes assurées ou alors avec des faibles courants c est à dire autre chose que des servos...
A+, pat
Je pense que tu as raison freepicbasic .
mais c'est quoi des µc ??
quand tu parlestu parles du branchement USB ??genre alime de PC
J'ai Imax =5.4 A donc il me faut quoi comme tension ( car lorsque j'utilise des piles , je connais la tension mais pas l'intensité )
Je dois connaitre quoi la tension ou l'intensité fournie par (le boitier de piles ou accus) .
Soit pour etre plus précis pour faire mon choix si j'ai Imax=5.4A je dois dire que je dois avoir
une alim de .....V ou ......A pour suffir .
Penses tu que le accus et la meilleurs solution à choisir ??
Peux tu m'en conseiller?
Et celle ci me permettra t elle de ne passéparer les régulateurs
j'ai utilisé une prise secteur (de 12V PUIS de 15V) et se terminant par une jack et je les branché sur la carte arduino et j'ai fais surchauffé la carte arduino
mais les servo n'ont pas mieux marché .
l'orsque , j'utilise 1 seul servo ds mon montage , ce servo se comporte correctement . or plus j'augmente le nombre de servo et plus , ils sont lent et font n'importe quoi .
voilà , j'ai tester tout ce qu'on as pu me dire ( comme enlever la liaison bornes +de la planche à pain --------5V carte arduino et j'ai rajouté une piles rectangulaire 9V sur les bornes + et - de la planche à pain ( celle-ci étant reliés à chaques régulateurs)mais les servo se comportent pratiquement pareil
merci de votre aide . Me voila de nouveaux bloqué
Dernière modification par Khalil_ ; 18/01/2015 à 12h33.
comment faut il faire pour avoir le bon rapport cyclique et continuer à l'envoyer car j'ai essayé plein de truc et cela ne marche .
Faut il faut dans le code un delay(20) car le signal PWM des servo dure 20ms ou faire un pwm=constrain(pwm,0,180)
merci d'avance
