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Automatique linéaire. Correcteur

  1. #1
    Joval

    Automatique linéaire. Correcteur

    Bonjour à tous, je suis entrain de traiter et un sujet et je suis bloqué sur la partie 4. Sur la réponse fréquentielle. Je sais pas comment calculer sa réponse avec T(p). Merci pour votre précieuse aide D1CA7622-10F4-4498-9579-A165041262C6.jpgF605C21D-054B-41DC-ADBC-5495EAA94FEF.jpg241CA2EA-AFF4-41A4-A501-E978F02C192B.jpgEF5B2BBD-EDD1-407A-8BC4-DEDEA3986897.jpgE9DB41E6-3019-4230-A5C9-B5C338F5BBB3.jpg

    -----


  2. Publicité
  3. #2
    albanxiii

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Bonjour,

    Comme je vois que cela n'inspire pas grand monde en physique je déplace en électronique.

    Pour la modération.
    Not only is it not right, it's not even wrong!

  4. #3
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Merci beaucoup

  5. #4
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Bonsoir,

    C'est le 4 b) qui pose problème ? Si oui tu peux nous donner T(p), je n'ai pas la motivation pour recalculer cela.

    Salutations

  6. #5
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Et la 3b aussi. J’ai un calcul très long pour 3b ( cf Images). Merci pour ton aide. FA144813-7A62-4A8B-A09B-39C572FF36BE.jpg
    Voilà T(P)

  7. #6
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Pour le Bode il faut tracer chaque partie indépendamment avec les asymptotes, puis les sommées. Voici un exemple pour le gain :
    Bode.png

    C'est pareil avec la phase.

    Pour le critère de Routh je ne peux pas t'aider, je ne souviens pas l'avoir une foi utilisé.

  8. #7
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Merci pour ton aide. Et pour le correcteur, comment bien le choisir?

  9. #8
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    D'après les contraintes qui sont :
    1. Le plus simple possible
    2. Erreur statique nulle

    De 2 on sait qu'il nous faut un intégrateur dans la chaine directe C(p)*F(p). Il n'est pas indispensable qu'il fasse partie du régulateur...

    Une foi C(p) choisi il faut vérifier que l'erreur statique est bien nulle, par le théorème de la valeur final appliqué à H(p) quand on a à un échelon unité à l'entré.

    Salutations

  10. #9
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    J’ai pas bien compris «*De 2 on sait qu'il nous faut un intégrateur dans la chaine directe C(p)*F(p). Il n'est pas indispensable qu'il fasse partie du régulateur..*». Du coup quel correcteur il faut mettre. Moi j’ai directement pensé au correcteur PI ( Proportionnel Intégral)

  11. #10
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Bonjour,

    Si tu fais un essai avec le régulateur le plus simple possible ça donne quoi ?

    Salutations

  12. #11
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Y en a plus simple qu’on peut faire? Parce que si je mets juste un correcteur «*proportionnel*» j’augmente la rapidité mais par contre je perd en stabilité et puis je ne réduis pas mon erreur statique Un essai c’est à dire? Merci pour ton aide, je t’en suis déjà très reconnaissant
    Dernière modification par Joval ; 06/05/2018 à 18h04.

  13. #12
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Un essai c'est a dire que tu pose C(p) = K et que tu calcul H(p), et l'erreur statique. Si par hasard elle est nulle, c'est vici.

  14. #13
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Ok mais pour appliquer le théorème de la valeur initiale j’ai besoin de la nature de l’entree no? (Lim(p—>0) de pErreur(p))=Erreur.

  15. #14
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Et puis l’etreur Statique ne se calcule pas juste avec T(P) la fonction en boucle ouverte?48AA6946-3399-4A0B-8916-48C929090042.jpg

  16. #15
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Bonjour,

    Je ne suis pas sur à 100% car ce genre de calculs remonte à quelques années... Mais en toute logique, si on applique un saut unitaire (1/p) à l'entré du système en boucle fermé (H(p)) et qu'on a une valeur finale = 1, cela signifie que l'on a pas d'erreur statique.

    La valeur finale:



    Comme je suis fainéant j’ai fais le calcul à l'aide d'un logiciel de calcul formel :

    ValeurFinale.png

    Salutations

  17. #16
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Ah d’ac Ok. Tu attends que la limite de donne 1 en boucle fermée en fait? Ce qui veut dire que ton erreur statique est nulle?

  18. #17
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Citation Envoyé par Joval Voir le message
    Ah d’ac Ok. Tu attends que la limite de donne 1 en boucle fermée en fait? Ce qui veut dire que ton erreur statique est nulle?
    Oui c'est cela : Erreurs statique

  19. #18
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Ok je l’ai fait et effectivement je trouve 1 en boucle fermée. Mais je comprends pas pourquoi tu considère encore l’entree E(p) dans le calcul. E(p) n’est pas déjà pris en compte quand on fait «*H(p)=T(p)/1+T(p)*»?13A119DB-FB25-4EDB-9C6E-8B0AE4534064.jpg

  20. #19
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    H(p)=S(P)/E(P), ce qui nous intéresse ici c'est la valeur final de epsilon (avec epsilon(p)=S(p)-E(p)), quand l'entré est constant (mais non-nulle), on doit donc tenir compte de l'entrée dans le calcul.

    Pour l'erreur statique c'est un saut unitaire, dans le cas d'une erreur de poursuite, on utilisera une rampe E(p)=1/p^2.

  21. #20
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Tu peux un peu regarder si c’est ce que j’ai fait? Ma sortie c’est Y(p) 4EC8CDAF-1C31-4285-A22D-9E6D1535023D.jpg
    C7F2FEB3-A1BF-4C56-8A39-0C61A2FC858E.jpg

  22. #21
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    A vu d’œil cela semble correct.

  23. #22
    stefjm

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Citation Envoyé par micka_ch Voir le message
    Comme je suis fainéant j’ai fais le calcul à l'aide d'un logiciel de calcul formel :
    Je suis encore plus fainéant : Comme il y a une intégration dans la BO, le gain statique de la BF vaut 1 (Evident en calculant la BF de G(p)/p avec G(p) sans pôles ni zéro en 0)
    Le système est infiniment précis pour un échelon (erreur nulle).
    Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».

  24. #23
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Merci, j’ai réussi, merci beaucoup pour ton aide. J’ai encore quelque chose à te demander. Je cherche une confirmation. J’ai un système dont la fonction de transfert est calculée sur mon papier, le système n’a pas d’intégrateur naturel. Du coup il faut bien lui mettre un correcteur proportionnel intégral non? Si oui, j’ai l’impression que système a déjà un correcteur proportionnel K. Est-il toujours essentiel de mettre un correcteur PI? Merci pour ta réponse. Tu peux pas savoir comment tu m’as fait avancer. 9225AB30-8E86-4AD5-AE92-A1B730D933D4.jpegA4AACE12-4087-41E8-8899-94DC16F79284.jpg

  25. #24
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Bonjour,

    essentiel de mettre un correcteur PI
    D'un point de vue théorique il n'est pas interdit d'utilisé un correcteur C(p)=Ki/p, ou même d'utiliser une fonction non-linéaire (genre un comparateur a hystérèse). D'un point de vue pratique je n'ai pas assez d'expérience dans le domaine pour savoir si un correcteur I peut être utilisé sans le P, il y a peut-être des limitations (temps de réponse, divergence, ...)

    Salutations

  26. #25
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Oui c’est ma première idée un correcteur d’intégrale mais dans mon cours ils disent qu’il n’est jamais utilisé seul, on lui met souvent en série un correcteur Proportionnel Kp. Mais là on est dans la théorie. Mais le pb c’est que la fonction a déjà un correcteur K. Et eux ils disent de noter K si mon correcteur n’a qu’un seul paramètre. Du coup j’aurai un K^2 à un moment non?

  27. #26
    micka_ch

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    En fait la cahier des charge c'est quoi ? Il me semble qu'il n'y a pas de spécification pour le correcteur dans l'énoncé ?

    Je pense qu'il faut séparer le K (constante fixe) du système réglé des différents paramètres "ajustables" du correcteur. Donc même s'il n'y en a qu'un, je l’appellerai K1.

  28. #27
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Le K( c’est une constante fixe du système?) ça ressemble un peu à une Correction proportionnelle non? Ils disent s’il y a un seul paramètre, faut l’appel K. C’est un peu tordu. Et le cahier des charges n’est pas bien très contraignant ou pas du tout

  29. #28
    stefjm

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Bonjour,
    Non à tout!

    Dans une chaine d'asservissement, il y a plein de gain en cascade : D'abord le correcteur, puis le procédé, puis le capteur.
    Le procédé a le gain qu'il a. On n'y peu rien.
    Le capteur a un gain choisi pour mettre à l'échelle la mesure par rapport à la consigne.
    Le gain du correcteur permet de régler la réponse en BF.

    Trois gains différents qui n'ont rien à voir entre eux!


    Un Correcteur I ne s'utilise pas tout seul car il déstabilise beaucoup, n'a qu'un seul paramètre et ne permet donc pas de placer tous les pôles de la BF.

    Un correcteur PI a comme fonction de transfert K1+K2/p (avec un + ) il agit donc proportionnelement et intégralement.
    Il est adapté à un système d'ordre 1 car il permet de placer les deux pôles (celui du système et celui de l'intégrateur) en BF.

    Pour un ordre 2, le PID (K1+K2/p+K3.p) est plus adapté car trois paramètres de réglage pour trois pôles en BF.

    Le I permet d'avoir l'erreur statique nulle pour un échelon.
    Le P permet de dynamiser le système.
    Le D permet d'anticiper.

    Cordialement.
    Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».

  30. #29
    Joval

    Re : Automatique linéaire. Correcteur

    Merci à tous

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