Elimination de l'influence de x et y sur axe z (accelerometre)

[bouuuuu01]

Bonjour a tous,

J'ai regardé le forum je ne crois pas me tromper d'endroit pour poster ce message, si tel est le cas je suis désolé d'avance.

Voila mon probleme :

Je désire mesurer l'accéleration a partir d'un accelerometre sur l'axe Z. Jusqu'ici pas de soucis. Je créer une accéleration en soulevant le boitier selon l'axe Z. Je le souleve le plus droit possible, mais vu que je ne suis pas complètement droite tout le long de la monter mon accéleration sur Z est perturbée par des mouvements sur X et Y. Je désire donc supprimer de mon signal ces différents mouvements de X et Y sur Z mais je ne sais comment m'y prendre.

J'ai commencé par regarder pour éliminer le cosinus entre les axes x,y et z. Tout ce qui est matrice de rotation mais je suis complètement perdue.

J'espere avoir exprimer mon problème assez clairement ... Je vous remercie d'avance pour vos explications, idées ou solutions.
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[albanxiii]

Bonjour,

Je désire mesurer l'accéleration a partir d'un accelerometre sur l'axe Z.

Parle-t-on de l'axe z de l'accéléromètre ou de celui d'un repère de référence (terrestre, par exemple) dans lequel évolue l'accéléromètre ?

@+

[bouuuuu01]

Oui il s'agit bien de l'axe Z de l'accelerometre. L'accelerometre est dans mon systeme (ni myRio, national instrument) et je fais une translation rapide de la boite selon l'axe Z, pour obtenir l' acceleration !

[gg0]

Bonjour.

Je ne comprends pas en quoi l'accélération suivant l'axe z est perturbée. Elle est très correctement mesurée par l'accéléromètre.
Il serait bon de connaître le dispositif, pour comprendre ce qui te perturbe.

Cordialement.

[A voir en vidéo sur Futura]

[bouuuuu01]

Le matériel que j'utilise est un matériel de chez national instrument : http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/211694
L'accelerometre est intégré sur la carte.

En pieces jointes, les trois courbes sont celles des accelerations respectives de Z, Y et X comme indiqué. Je souleve juste le boite vers le haut rapidement avant de le reposer sur la table. Je creer donc une acceleration sur Z

La deuxieme courbes et l'integration de Z pour obtenir la vitesse et clairement ce n'est pas bon ! Je connais les derives du au integration mais je ne pense pas réellement que cela ai qqch a voir avec mon probleme car avant d'integrer une premiere fois j'applique un filtre pour éliminer la composante continue de Z. De plus j'ai essayé avec un sinus et ma formule pour integrer est correcte.

Je pense donc que les accelerations que l'on peut voir sur la premiere piece jointe de X et Y sont prises en compte dans l'acceleration de Z car comme je l'ai expliqué meme si je souleve la boite le plus droit possible je derive un peu. Voila, je suis peut etre completement a cote de la plaque ...

Merci

[gg0]

Bonjour.

Pour l'instant, je ne peux pas lire tes documents ("Pièces jointes en attente de validation"). Mais si tu calcules la vitesse verticale, il n'y a que z qui intervient, et si c'est la vitesse globale, les accélérations suivant les deux autres axes sont aussi nécessaires.

Cordialement.

[bouuuuu01]

Bonjour,

Apres plusieurs vérification, je vois qu'apparemment j'ai sur mes axes x et y la valeur de l'angle former par le deplacement de x ou y. Donc je mesure un angle sur x et y (ceux de tangage et roulis). En revanche sur Z je mesure bien une accélération. (oui ca me parait tres etrange mais mon maitre de stage me l'a confirmé...)
Grace aux données de x et y j'ai compensé la gravité pour isoler l' acceleration en Z. Ainsi quand l'accelerometre est a plat j'ai 0 sur Z. Mais lorsque je dérive toujours le meme probleme ca ne marche pas ... Ma formule d'integration est juste je l'ai vérifiée avec plusieurs autres signaux. J'ai les signaux que j'ai mis en piece jointe 2 post plus haut ... Je ne comprends pas vraiment pourquoi l'integration donne le meme resultat que l'acceleration ...

Quelqu'un a t-il une idée de comment resoudre ce probleme ?

[gg0]

Je viens de voir tes courbes,

et la courbe du deuxième écran ne correspond manifestement pas à l'intégration d'une valeur donnée par l'une des trois qui sont sur le premier écran : la primitive ne reste nulle que si la fonction à intégrer est nulle.

Par contre, je ne comprends pas pourquoi tu parles d'angles à propos de x et y. A vrai dire, je ne comprends rien à ce que tu fabriques.

Cordialement.

[bouuuuu01]

Merci pour tes reponses ..

En fait je pense que je m'emmeler les pinceaux dans tout ce que je fesais ... J'ai dans un premier temps filtrer mon signal avec un filtre moyenneur et apres avec un filtre passe bas pour éliminer le bruit et ensuite j'ai compensé la gravité et maintenant j'intègre mon acceleration et j'ai le bon résultat enfin a la derive de l'integration pres ...

A ce sujet je voulais savoir si par hasard il y a avait d'autres moyen de " compenser " au mieux cette derive sans utiliser de filtre de Kalman ?!

J' ai pensé a comparer les valeurs de mon integrale les unes par rapport aux autres s'il n'y avait pas de mouvement sur l'accelerometre indiqué que l'intégrale vaut 0 ... mais le bidouillage de données ca marche pas vraiment

Merci encore d'avoir répondu même si je me suis complétement embrouillée toute seule ...