Filtre de Kalman : Fusion de données à différentes fréquence

[Niv1900]

Bonjour à tous,

Je travaille sur un petit sujet sympa : faire une fusion de données d'une centrale inertielle et d'un GPS.

N'y connaissant rien en filtre de Kalman j'ai d'abord commencé par un bête filtre complémentaire. Étant quand même curieux je me suis interposé au filtre de Kalman via ce cours : https://simondlevy.academic.wlu.edu/kalman-tutorial/.

N'ayant pas encore assez de recul je suis face à un doute : comment prendre en compte les différentes fréquences de mes capteurs (centrale inertielle ~ 500Hz, GPS ~ 10Hz) dans le vecteur de mesure .

J'ai d'autres questions en attentes concernant ce sujet, je préfère y aller question par question ^^

Au plaisir d'avoir des réponses
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[Niv1900]

Désolé pour mon erreur, il faut lire intéressé au lieu d'interposé...

J'ai comme première intuition de faire la méthode suivante : pour les données de la centrale inertielle une approche classique : phase de prédiction puis phase de mise à jour. Pour les donnés du GPS j'imagine faire uniquement la phase de prédiction tous les 500Hz et des que je reçois des nouvelles mesure du GPS je peux m'attaquer à la phase de mise à jour.

[Niv1900]

D'après le §4.4 de ce document : http://documents.irevues.inist.fr/bi...e-fit,-500,516 je crois qu'il faut uniquement faire des prédictions à chaque point de mesure de centrale inertielle, et c'est qu'une seule fois qu'on à la mesure GPS que l'on peut faire l'étape de mise à jour (de correction).