Mécanique : robot en statique

[invite396eff55]

Bonjour à tous,

Je souhaiterais vous soumettre un problème de statique pour lequel j'ai des difficultés dés le bilan des forces extérieures à considérer. Voici le problème :

Il s'agit d'étudier un robot se déplaçant sous l'eau sur une paroi verticale à une vitesse constante (donc les lois de la statique s'appliquent). Ce robot est entraîné par 2 moteurs lui permettant des déplacements linéaires. Ces moteurs sont accouplées à 4 roues en contact avec la paroi. Ce robot est muni d'un système d'aspiration lui permettant "d'adhérer à la paroi". La question est de déterminer l'effort presseur minimum permettant le déplacement du robot le long de la paroi.
Données :
- les frottements avec l'eau sont négligeables
- masse = 10 Kg
- couple nominal moteur = 0,08 m.N
- Diamètre des roues = 130 mm
- coefficient de frottement avec la paroi = 0,5
- la pompe intégrée au robot aspire par le dessous et "refoule" par le dessus.

Bilan des forces extérieures proposé ??? (voir en pièce jointe)
- force de pesanteur
- force exercée par la paroi sur le robot comprenant 2 composantes, la composante normale (qui serait l'opposé de la force presseur à exercer par le robot ???) et la composante tangencielle (dans le sens du mouvement)

Je doute réellement de cette analyse qui me paraît simpliste.

Merci beaucoup d'avance pour votre aide.
Zuccone.
-----

[invite396eff55]

Ai-je oublié la force du sytème d'aspiration : F(pompe sur S), normale à la paroi et dirrigée vers la paroi ? Peut-on considérer cette force comme extérieure à S pour l'intégrer dans le bilan des forces ?

Merci
Zuccone

[invite1a7050d5]

salut,

il manque les efforts appliqué sur la deuxième roue
Et la composante horizontale de l'action en A est dans le mauvais sens


++

[invite1a7050d5]

salut,

il manque les efforts appliqué sur la deuxième roue
Et la composante horizontale de l'action en A est dans le mauvais sens

++

Laisse tombé ma remarque sur la composante horizontale de l'action en A.

F(pompe sur S), normale à la paroi et dirrigée vers la paroi ? Peut-on considérer cette force comme extérieure à S pour l'intégrer dans le bilan des forces ?

je parlerais plutôt de la force qu'exerce l'eau sur le robot. En circulant, l'eau créé une dépression entre le robot et la paroi. Ceci génère une force horizontale dirigée vers la paroi, donc oui tu peux rajouter F(eau sur S)

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite396eff55]

OK merci beaucoup !
Bien noté que F(paroi > S) est aussi applicable à l'autre roue

Si je récapitule :

Bilan des forces extérieures

- F(pesanteur > S)
- F(paroi > S) : peut-on conclure que la composante tangencielle correspond à la force liée au couple du moteur
- F(eau > S) : peut-on dire que l'effort presseur exercée par le robot sur la paroi est l'opposé de cette force ? C'est la question de l'exercice en fait ...

Merci beaucoup pour votre aide
Zuccone.

[invite1a7050d5]

OK merci beaucoup !
Bien noté que F(paroi > S) est aussi applicable à l'autre roue

Si je récapitule :

Bilan des forces extérieures

- F(pesanteur > S)
- F(paroi > S) : peut-on conclure que la composante tangencielle correspond à la force liée au couple du moteur
- F(eau > S) : peut-on dire que l'effort presseur exercée par le robot sur la paroi est l'opposé de cette force ? C'est la question de l'exercice en fait ...

Merci beaucoup pour votre aide
Zuccone.

! attention !

Tu as une ou deux roues motrices ?
S'il n'y en a qu'une, la force appliquée à l'autre roue est horizontale.

Il y a donc deux F(paroi > S) différents

[invite396eff55]

Re-bonjour à tous,

J'ai représenté les forces telles que discutées plus haut en pièce jointe. Ce qui me gêne c'est que je ne vois pas comment elles pourraient être concourantes en 1 point alors qu'à vitesse constante, il me semble que toutes les forces devraient l'être afin que la somme de leur soit nulle ...

Merci d'avance pour votre aide ... peut que cette modélisation est totalement fausse ou incomplète ...

Zuccone

[invite396eff55]

Personne pour me donner un petit coup de main ?

[invite396eff55]

Toujours personne ?

[invite1a7050d5]

Slt,

ton truc est bon a condition qu'il y est deux roues motrice.

++