Bonjour,

Avant toute chose, je tiens à dire que mes souvenirs de physique sont très très loin derrière moi, j'espère que ce ne sera pas trop un problème... !

Je cherche à décrire le mouvement d'une demi boule sur un plan (non incliné dans un premier temps), sa position initiale n'étant pas une position d'équilibre
Cependant, il est possible que je donne des vitesses initiales, de sorte que la demi-sphère puisse se déplacer, mais "sans glisser"(adhérence infinie).
Pour simplifier, dans un premier temps j'"oublie" aussi que la demi-boule en question puisse se retourner sur sa face plate.

J'ai essayé de poser des équations (réaction, gravité), mais je suis vite pris au piège de mon incompétence en la matière... !

J'ai donc un point qui sera le centre de gravité (dont j'ai pu calculer la position).
J'ai un repère mobile formé de deux vecteurs engendrant le plan de la coupe de la sphère, et d'un vecteur normal à ces deux derniers.
J'ai donc à exprimer la position du centre + des 3 vecteurs au cours du temps (le normal suffit bien entendu), ainsi que les vitesses (et les accélérations ?) de rotation de la demi sphère autour de ces 3 axes.

Le truc, c'est que j'ai vraiment du mal à tout mettre en équations avec mes maigres souvenirs de mécanique (du point qui plus est)...

Une petite aide sur le cheminement à suivre, ou un lien externe me serait d'une aide précieuse (je n'ai rien trouvé de concluant, surtout par manque de recul sur la chose). Je précise tout de même que les maths derrière ne me font pas peur, donc n'hésitez pas... !


Merci !