Traitement de signal sous python

[Shantorian]

Bonjour à tous,

Je rencontre des difficultés sur un bout de programme assez simple.

Pour présenter le problème, je mesure une erreur en degré en fonction du temps. Mon système mécanique fait que mon signal comporte des paliers, or pour traiter ce signal, je dois me débarrasser de tout offset et ne garder que les "plateaux" avec donc des valeurs qui vont osciller autour de 0, normal pour une erreur.

Or, malgré les quelques cours d'algo que j'ai eu, je ne sais pas trop comment faire, j'ai testé différentes méthodes, mais qui me donnaient pas mal de bugs, et j'imagine qu'on peut coder ça proprement.

Voici le code :

import serial 
import matplotlib.pyplot as plt
import time
 
valeurs=[]
angles1 = []
 
temps=[]
 
serie=serial.Serial('COM3',9600) 	# ouvre une liaison serie en 9600bps											

 
plt.style.use('bmh')
plt.ylabel("teta")
plt.xlabel("temps en s")
 
plt.ion() 			# on entre en mode interactif
start=time.time()	# mesure de l'instant initial


i=0
while (i<100):

    mesure1, mesure2 = map(float, serie.readline().split()) # lit la donnee sur la laison serie
    
    angle1 = mesure1 / (1/180)
    angle2 = mesure2 / (1/180)
    
    if i == 3:
        ref = (angle2-(angle1)*(1/25))
    
    angles1 += [angle1]
    
    if -1 <= angle1 <= 1:
        ref = (angle2-(angle1)*(1/25))
    
    instant=time.time()-start	# calcul du temps ecoule depuis l'instant initial
    if i >= 3:                  #les premiers points ne sont pas fiables 
    
    
        temps.append(instant)		# ajout de instant a la liste des temps
        valeur = (angle2-(angle1)*(1/25))-ref
        
        valeurs.append(valeur) 
        print(mesure1,instant)      # affiche dans la console les coordonnees du point
        print(mesure2,instant) 
        
 
    plt.plot(temps,valeurs,marker='o')  # trace la courbe
    plt.draw()                     # affiche la courbe en mode interactif
    i=i+1
 
plt.ioff() 		# on quitte le mode interactif pour rendre la main a l'utilisateur sur la courbe
plt.show()

Je vais essayer d'expliquer un peu le code : Je reçois des tensions, que je convertis en degrés, à chaque passage à 0 de l'angle 1 j'ai un nouveau pallier. J'ai essayé de détecter ce passage et de soustraire l'offset, ça marche presque mais j'ai quelques points qui restent n'importe où et je n'arrive pas à m'en débarrasser. J'ai essayé de garder seulement les points compris dans un intervalle raisonnable autour de 0, sans, succès, que des messages d'erreurs (avec pourtant une simple boucle if).

Voici le graphe de base :

Merci d'avance !
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[bobflux]

Utilise numpy.

Ton problème est similaire à celui rencontré quand on trace l'argument (ie, l'angle) d'un nombre complexe : ça va de 0 à pi et puis ça repart à -pi, etc. Numpy fournit une fonction unwrap() qui corrige ceci et remet les valeurs comme tu les veux. Il faut que l'angle soit en radians.