Ba si tu connais le vecteur rotation de R1 par rapport à R2 alors tu as tout de suite que le vecteur rotation de R2 par rapport à R1 est l'opposé du vecteur rotation de R1 par rapport à R2...
NB : le vecteur rotation de R1 par rapport à R2 a pour norme la vitesse angulaire de rotation entre les deux référentiels, est orthogonal au plan dans lequel a lieu la rotation et est orienté avec la règle du tire bouchon ou de Stokes
++ CYp