Robot suiveur de ligne

[Pondu]

Bonjour,
je suis Pondu chef d'équipe, j'ai besoin d'aide pour suivre le chemin de la ligne pour mon projet de cette année. en fait mon robot doit suivre une ligne tout en restant à gauche de celle-ci, sans la mordre. je ne sais pas comment placer mes capteurs, la ligne est composée de deux virages un à gauche et un a droite et au bout de cette ligne il y'a une ligne dite ligne de validation perpendiculaire à la ligne de suivi. j'ai pensé mettre deux capteurs, un sur le coté du robot qui ne verra que tu noir tout le long du trajet et l'autre devant le robot qui ne verra que du blanc et quand les deux verront du noir, le robot s'arrete, mais vu les virages le capteur du devant peut se retrouver sur du noir et ça stopperai le robot. j'aurai vraiment besoin de votre aide je dois je rendre vendredi. je ne sais pas si je dois mettre plus de capteurs et comment?
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[Cram 64]

Bonjour,

Je déplace en technologie, si nos amis le décident, je déplacerai à nouveau en électronique. Pour la modération, Cram 64.

[Fred des montagnes]

Salut,

Juste quelques questions:

1) Peux-tu faire un schéma, pour visualiser la chose, stp?
2) De quels types de capteurs disposes-tu?? (infrarouge noir = 0 et blanc = 1, caméra, etc..)
3) Avec quoi gères-tu la partie traitement de ton robot (microcontroleur, automate programmable, pc, etc..)
4) Quels sont les degrés de liberté de ton robots? Comment peut tu le faire tourner?

C'est déjà une bonne base pour faire le point.

Merci

[Pondu]

je dispose des capteurs infrarouges noir=0 et blanc=1 monochromatique.
je peux le faire tourner a l'aide d'un double bloc moteur accroché aux roues, controlé par un programme. je dois programmer la fonction avancer, reculer, tourner etc avec Arduino Uno. ainsi j'ai donc besoin d'un pc, L298, etc.
le schema j'en ai pas vraiment mais je vais essayer de vous le dessiner tout de suite.

[A voir en vidéo sur Futura]

[Pondu]

en fait j'ai fait le schéma mais il est en photo désolé

j'ai schématisé mon idée avec deux capteurs un devant et l'autre sur le coté du robot donc sur la ligne. le robot doit suivre cette ligne tout en restant à gauche de celle-ci. en fait le robot doit suivre le chemin de la ligne et doit s'arrêter sur la ligne de validation perpendiculaire a la ligne de suivi comme le montre le schéma. j'aurai donc noir=0 blanc=1. si (01): le robot continue a avancer, si (11) le robot se trouve sur la ligne de validation et donc s'arrete.

le problème avec ma solution c'est qu'elle comporte beaucoup de risque surtout si le robot prend mal son virage le capteur du devant peut se retrouver sur la ligne et verra du noir.(11) et va donc s'arrêter au mauvais endroit.

je suis a cour d'idées

[tchitchou]

Bonjour,
c'est surtout ton robot qu'il faudrait schématiser (une vue de dessus, par exemple)
Avec la position des roues motrices, les capteurs..

Tu peux nous en dire plus sur la zone de départ ? Le robot est placé sur la ligne, ou il doit la trouver ?

À +

[Pondu]

la position des capteurs c'est a moi de la trouver donc je ne peux schématiser ce que je ne sais pas encore.
le robot est placer dans un carrée en quelque sorte comme le schéma que j'ai fait, mais pas sur la ligne juste a gauche de la ligne enfin comme le schéma que j'ai fait, il doit la trouver et suivre son chemin sans la mordre( sans être sur la ligne).
je pense mettre deux roues motrices derrières dirigées ou contrôlées par le programme arduino uno et deux roues libres devant.
mais compte a la position des capteurs je pourrai vous schématiser mon idée je le met tout de suite.

Merci

[Pondu]

voici le shéma sur les roues mais pour les capteurs il ya un capteur devant le robot et l'autre sur son coté( je ne l'ai pas shématisé desolé j'ai oublier )

[tchitchou]

Re
La ligne a quelle épaisseur ?
Bon, en fait, si tu as le règlement en entier, n'hésite pas à le mettre, ça fera gagner du temps.

À +

[Pondu]

voici en quelque sorte mon idée

[Pondu]

Ligne à suivre: Noire, au moins un virage à droite et un à gauche, épaisseur: 2 cm et rayon de courbure : 150 mm.
Ligne de validation: Noire, Epaisseur : 2.5 cm et Longueur : 20 cm.
Robot: longueur 21cm et largeur: 15cm soit une feuille A5.

[Sanglo]

Bonjour,

Une idée pouvant en amener d'autres, en voici une.
6 capteurs
les capteurs 1 suivent la ligne et autorisent le moteur d'avancement à fonctionner (ligne noire)
Les capteurs 3 à 6 sont dans le blanc et commandent la rotation des roues pour le virage.
Capteurs 4 et 2 pour un sens de marche
Capteurs 3 et 5 pour l'autre sens.
Les capteurs 2 et 3 commandent la rotation des roues dans le sens horlogique, les capteurs 4 et 5 dans l'autre sens.

Exemple:
A l'approche du virage le capteur 2 "voit du noir" et commande la rotation des roues.
Pour le virage suivant en sens inverse, c'est le capteur 4 qui entre en action.

Ce n'est qu'une idée de principe ... mais elle a le mérite d'exister

Cordialement

[Sanglo]

PS:
Réponse faite au message #5 sans voir les autres réponses car j'étais occupé à schématiser et à répondre quand elles sont arrivées.
A++

[tchitchou]

Re
Le servomoteur, c'est pour la direction ?
Il serait plus simple de gérer les vitesses des deux roues motrices et de mettre une roue folle (façon caddie des courses) ou deux à l'avant.
C'est comme ça que fonctionnent la plupart des robots aspirateurs.
En plus, ce sera plus sûr pour prendre un virage serré, puisqu'il faut que le robot braque plus serré que le rayon de courbure de 150mm, sinon ton robot va traverser, et t'es foutu.

À +

[Pondu]

en fait le virage est controlé par un bloc moteur au niveau des roues. je vais ecrire un programme pour faire avancer le robot, pour qu'il tourne dans le sens horaires ou pas etc. donc mes capteurs c'est juste pour suivre la ligne.

[Pondu]

donc je pense prendre deux roues folles devant, pour maintenir l'equilibre, vu le rayon de courbure. et pas besoin de servomoteur pour les roues c'est trop compliqué. la programmation arduino uno me suffit.

[mécano41]

Bonjour,

La ligne est-elle déjà tracée ou sera-t-elle à tracer en fonction d'objets à éviter?

Ci-joint croquis ; on considère qu'un capteur sait suivre la ligne (ce qui veut peut-être dire un ens. de deux capteurs par rond rouge). Au lieu d'un trait en bout, la ligne pourrait se terminer en V

Cordialement

[Pondu]

la ligne est deja tracée. la ligne se termine par un trait perpendiculaire a la ligne de suivi de longueur 20cm.

[Pondu]

en voyan l'image, le robot peu tourner brutalement et que le capteur devant peu se retrouver de l'autre coté de la ligne et il va s'arreter alors qu'il est sensé s'arreter sur la ligne de validation.