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Odométrie par souris



  1. #1
    amgab2003

    Odométrie par souris


    ------

    Bonjour,

    Je suis en train de réaliser un robot pour un concours.
    Je veux installer un odomètre; le plus classique c'est d'utiliser deux encodeur sur les roues. Je me demande est il possible d'utiliser une souris PS/2 et l'interfacer à mon pic.
    j'ai recherché sur le net. mais j'ai pas trouvé un exemple de robots qui utilisent cette technique c'est pour ce la que j'ai douté de sa faisabilité.
    En fait j'ai pas opté pour les encodeurs pour éviter leurs cout et le problème d'accouplement à l'arbre moteur( des servos modifiés dans mon cas).
    Merci d'avance pour vos conseils et suggestions.

    -----
    Amine

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  3. #2
    PA5CAL

    Re : Odométrie par souris

    Bonsoir

    Si tu parles des capteurs des souris à boule (barrières optiques et disques à trous), je pense qu'il serait plus simple de les utiliser directement branchés sur le PIC plutôt que de devoir réaliser une interface PS/2.

    Quoi qu'il en soit, il va bien falloir régler le problème du montage mécanique des capteurs sur les pièces fixes et en mouvement...

  4. #3
    mat64

    Re : Odométrie par souris

    Bonjour,

    j'avais réalisé un truc comme ça pour mon robot (c'était pour le concours E=M6, je suppose que toi aussi...).

    A l'époque, nous avions fait :
    - démontage dans une vieille souris des roues codeuses et des capteurs optiques
    - réalisation de perso de l'électronique de capture des signaux (c'est un problème classique, il y a plein d'infos et d'exemples sur le net) sur un CPLD qui était interrogé par l'unité centrale. Il est évidemment possible de réutiliser une souris et de réaliser une interface PS2 sur le pic, mais je pense comme PA5CAL que c'est plus compliqué.
    - interfaçage des roues codeuses récupérées sur des roues de mesure séparées des roues motrices de sorte que la mesure ne soit pas faussée lorsque le robot est bloqué contre un obstacle et patine.

    La grosse difficulté (que nous n'avions pas surmonté de manière satisfaisante) est de réaliser une partie mécanique proprement, avec des roues de mesure en bon contact avec le sol (suspension...).
    A l'époque nous pensions qu' avec une souris entière, ce ne serait pas fiable. mais aujourd'hui, il y a les souris optiques... c'est peut être à tenter.

  5. #4
    amgab2003

    Re : Odométrie par souris

    Citation Envoyé par mat64 Voir le message
    La grosse difficulté (que nous n'avions pas surmonté de manière satisfaisante) est de réaliser une partie mécanique proprement, avec des roues de mesure en bon contact avec le sol (suspension...).
    Merci pour cette indication en fait avant j'ai cru que l'encodeur optique doit être nécessairement lié à l'arbre moteur ce qui est délicat dans le cas des servos.
    j'essaiera de suspendre une roue codeuse et voir ce que donne comme résultats
    Merci
    Amine

  6. #5
    chatelot16

    Re : Odométrie par souris

    fait attention a la frequence maxi que peut compter le pic sans s'embrouiller avec la detection de sens

    si tu n'a pas besoin d'une aussi grande precision qu'une souris , fabrique un disque decoupé avec seulement 2 ou 4 encoche par tour : toute la mecanique sera ainsi plus facile a realiser

    pour les souris entierement optique ca a bien des qualité mais je n'espere vraiment pas que ca soit plus precis qu'un capteur mecanique

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    amgab2003

    Re : Odométrie par souris

    Citation Envoyé par chatelot16 Voir le message
    fait attention a la frequence maxi que peut compter le pic sans s'embrouiller avec la detection de sens
    pas de probleme sur ce point car la vitesse des servos est relativement lentes et que je travaille dans un seul sens.

    Citation Envoyé par chatelot16 Voir le message
    si tu n'a pas besoin d'une aussi grande precision qu'une souris , fabrique un disque decoupé avec seulement 2 ou 4 encoche par tour : toute la mecanique sera ainsi plus facile a realiser
    comment ca se fait qu'un disque à 2 encoches sera plus précis que le dique du souris avec les dizaines d'encoches.

    Merci
    Amine

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  10. #7
    amgab2003

    Re : Odométrie par souris

    apparaament j'ai troouvé un moyen pour éviter le probleme mécanique de la roue suspendue: j'ai pensé à acceupler une petite tige avec l'arbre du servomteur coté potentiometre enlevé et cette tige traverse la plaque et le cage du servo pour quelle sera lié de l'autre coté d'un disque codeur
    Amine

  11. #8
    chatelot16

    Re : Odométrie par souris

    si tu veux une bonne precision tu doit obligatoirement utiliser 2 signaux en quadrature sinon en cas de vitesse lente et de vibration tu peut compter 2 top ou plus a la place d'un seul

    je n'ai pas dit qu'un disque a 4 encoche etais plus precis que le grand nombre d'encoche de la souris je disait simplement que si le grand nombre d'enchoche donne un frequence trop elevé pour etre traité correctement il faut mieux se contenter d'un nombre plus faible

  12. #9
    amgab2003

    Re : Odométrie par souris

    Citation Envoyé par chatelot16 Voir le message
    si tu veux une bonne precision tu doit obligatoirement utiliser 2 signaux en quadrature sinon en cas de vitesse lente et de vibration tu peut compter 2 top ou plus a la place d'un seul
    à quoi est du cet erreur(dans le cas de vitesse lente par exemple)

    Citation Envoyé par chatelot16 Voir le message
    je n'ai pas dit qu'un disque a 4 encoche etais plus precis que le grand nombre d'encoche de la souris je disait simplement que si le grand nombre d'enchoche donne un frequence trop elevé pour etre traité correctement il faut mieux se contenter d'un nombre plus faible
    merci, c'est bien clair maintenant ce point
    Amine

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