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Asservissement Moteur pas à pas



  1. #1
    kyle722

    Asservissement Moteur pas à pas


    ------

    Bonjour,

    J'ai un projet dans lequel je dois utiliser un moteur pas à pas couplé à un réducteur .Ce réducteur engendre un jeux mécanique plus important que la précision de 0.1° que je souhaite obtenir.

    Je souhaiterai asservir mon moteur pas à pas en position en réalisant régulation de type PI.

    Seulement je ne sais pas si cela est possible d'asservir un moteur pas à pas , comme on fait avec un moteur à courant continu.

    Je sais que le moteur pas à pas s'utilise généralement en boucle ouverte.

    Est que quelqu'un pourrait me donner des renseignements sur l'asservissement de moteur pas à pas?

    Est qu'il est possible qu'en asservissant ce moteur , celui-ci n'arrive pas à s'arrêter à une position ,et qu'il soit toujours entrain de vibrer , à cause de régulation (surtout du terme intégrateur) qui tente de réduire le delta d'erreur.

    Est qu'il n'y a pas un problème dans le fait que le moteur soit commander par impulsion.

    Si quelqu'un peut m'aider à ce sujet.
    Merci.

    -----

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  3. #2
    Qristoff
    Animateur Électronique

    Re : Asservissement Moteur pas à pas

    Salut,
    je ne sais pas quel type de moteur PaP tu utilises et surtout quelle résolution angulaire il a.
    Tu dois déja faire le calcul de la précision de sortie recherchée en fonction de ton jeux de réducteur en pire cas et en fonction de cela définir le pas angulaire maximum nécessaire au moteur.

  4. #3
    kyle722

    Re : Asservissement Moteur pas à pas

    C'est un moteur pas à pas hybride avec 200 pas/tour donc 1.8° /pas.
    Je commande mon moteur en demi pas ,donc 0.9°/pas , je dois avoir un couple sortie de 5Nm nominal , le moteur doit avoir un encombrement et un poids faible de l'ordre de 0.8kg.
    Donc pour cela un reducteur à été rajouté , celui-ci à un facteur de reduction de 10.Donc mon angle en sortie après reducteur est 0.9°/10, ce qui fait 0.09°.Mais comme le réducteur à un jeux angulaire de 0.21° ,donc on arrive à une précision en sortie de 0.3° au mieux ce qui est donc supérieur à la précision de 0.1° degré que je dois avoir.

    C'est donc pour cela que je voulais asservir ce moteur pas à pas pour éliminer le jeux angulaire du réducteur .

    Mais je ne sais quel contrainte il peut y avoir à asservir un moteur pas à pas avec un regulateur PI?

    Merci.

  5. #4
    Qristoff
    Animateur Électronique

    Re : Asservissement Moteur pas à pas

    Salut,
    Je crois savoir qu'un moteur PàP fonctionne toujours en boucle ouverte et je n'ai d'ailleurs jamais vu d'asservissement sur ce type de moteur. (Mais je n'ai surement pas tout vu !)
    Dans la mesure où la position des pas est prédéfini et qu'il n'existe pas de position intermédiaire, un quelconque aservissement fera osciller le moteur entre deux positions ce qui aura pour effet de faire grogner le moteur et peut être même le stresser, sans parler de la consommation car tu sera en permanence en train de le commander.
    Je pense qu'il faut plutôt chercher à gagner sur le réducteur en augmentant le rapport de réduction, ce qui sera aussi favorable pour le couple.
    A voir si ton besoin de vitesse en sortie est compatible d'un nouveau rapport de réduction.

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  8. #5
    kyle722

    Re : Asservissement Moteur pas à pas

    C'est effectivement ce que je pensais au niveau des oscillations si j'asservi ce type de moteur.
    Par contre au niveau du reducteur , ce n'est pas vraiment qu'il faut augmenter le rapport de réduction , mais plutot réduire le jeu mécanique de celui-ci .Donc passer d'un réducteur jeu réduit de 0.21° à un jeu réduit de 0.05°.
    Pour être au final avec une précision de 0.225/10+0.05 = 0.0725° (0.225° c'est si je commande mon moteur en mode 1/8 de pas).

    Est ce que tu es d'accord avec ce que j'ai dit ?
    Est ce que tu t'y connais bien en moteur brushless ?
    Si oui est ce que les équations de dimensionnement en puissance d'un moteur à courant continu sont applicables pour un moteur brushless?

    merci de tes réponses.

  9. #6
    Qristoff
    Animateur Électronique

    Re : Asservissement Moteur pas à pas

    Salut Kyle,
    Si le besoin en final est de 0,1°, il est clair que le jeu de réducteur doit être largement inférieur à cela (j'avais pas percuté sur le 0,1° !)
    Au niveau du moteur et pour répondre à ta question
    Est ce que tu t'y connais bien en moteur brushless ?
    non, je ne m'y connais pas plus que les autres mais j'essaie de faire marcher mon cerveau !
    Si tu passes en mode micropas 1/8, l'électronique de commande sera vraiment plus lourde (contrôle de courant de précision dans les bobines).
    Quel type de moteur compte tu utiliser ? je ne vais pas te faire l'énumération mais c'est un hybride ?, nombre de pôles ?, nombres de bobines ?, multi stack ?
    A chaque type de moteur correspond son mode de commande.
    Pour le calcul de puissance , il dépend du mode de commande et il faut éclaircir le sujet.
    A+

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  11. #7
    rains

    Re : Asservissement Moteur pas à pas

    Bonjour;
    un ptit truc;tape sur google <<commande et reglage d'un moteur pas à pas>>;ou bien regarde sur le site epfl ; c'est une these qu'un de leur étudiant à déjà fait.

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