Interpretation du code gray par un microcontroleur, problème logiciel ou matériel?

[Canaillou2k5]

Bonjour, j'ai un encodeur type code gray de façon à déterminer le sens de rotation.
J'utilise deux entrées du micro qui ont des interruptions dédiées (INTO et INT1).

Pour moi lorsque le sens change, on à la même sortie qui change d'état deux fois de suite, mes interruptions se font sur front montant ou descendant, voici le code:

interrupt[2] void int0() //interruption sur INT 0
    {  
    var_a++; // incrementation de a
    
    if(var_a>=2)sens=1; // si on passe deux fois dans cette boucle on change de sens
    
    var_b=0; // remise à 0 de b
    }
    
interrupt[3] void int1() //interruption sur INT 1
    {  
    
    var_b++;
                
    if(var_b>=2)sens=0; // si on passe deux fois dans cette boucle on change de sens
    
    var_a=0;
     
    }

Si on alterne int0 et int1 les variables incrémentées ne peuvent pas arriver à deux.

Lorsqu'on change de sens on passe deux fois dans une interruption et là le sens change.

Mon problème est que lorsque je fait tourner dans le même sens ma variable "sens" change quand même.

J'ai l'impression que mon micro loupe des interruptions et donc ne remet pas les variables à 0, du coup il change de sens.

Comment je peut remédier à ça?

NB: en pièce jointe le schéma de câblage.

Merci.
-----

[DAUDET78]

Sans voir ta pièce jointe
Ton codeur, ce n'est pas un codeur incrémental avec deux sorties en quadrature ?

[MiGaNuTs]

Bonjour,

je comprends pas ton histoire de code gray, j'en vois nulle part ici.
C'est quoi le rapport avec la choucroute ?


Il tourne a quelle vitesse ton codeur ? combien d'impulsions par tour ?
Quelle frequence pour ton microcontroleur ? as tu du temps de cycle de libre ?

Je comprends pas ta démarche ne fait.

[Canaillou2k5]

Je pense que c'est bien ça Daudet. (A droite vous avec la table du gray sur 2 bits, http://en.wikipedia.org/wiki/Gray_code)
Sa fait deux carré sur chacune des pin décalés de PI/2 en gros.

Le codeur est tourné à la main en fait^^

EDIT: le problème vient des rebonds, en un coup ça peut augmenter entre 1 et 30^^

Le problème c'est que je sait bien programmer un anti-rebond si on place un interrupteur sur une PIN, mais je vois pas comment en faire un dans mon interruption avec "any logical changes".

[A voir en vidéo sur Futura]

[DAUDET78]

Il faut faire l'algorithme en pièce jointe

[Canaillou2k5]

/*interrupt[14] void encoder()
    {   
    
    if(j==0)
    {
    PIND.2=var_a;
    PIND.3=var_b;
    j=1;
    }
    else
    {
        if(var_a==0 && var_b==0)
        {
            if(PIND.2==0 && PIND.3==1)var++;
            if(PIND.2==1 && PIND.3==0)var--;
            if(PIND.2==0 && PIND.3==0);
        }   
        if(var_a==0 && var_b==1)
        {
            if(PIND.2==1 && PIND.3==1)var++;
            if(PIND.2==0 && PIND.3==0)var--;
            if(PIND.2==0 && PIND.3==1);
        } 
        if(var_a==1 && var_b==1)
        {
            if(PIND.2==1 && PIND.3==0)var++;
            if(PIND.2==0 && PIND.3==1)var--; 
            if(PIND.2==1 && PIND.3==1);
        }
        if(var_a==1 && var_b==0)
        {
            if(PIND.2==0 && PIND.3==0)var++;
            if(PIND.2==1 && PIND.3==1)var--;
            if(PIND.2==1 && PIND.3==0);        
        }
    
    
    j=0;
    }  
    
    update();
    
    }

Je pense que j'ai mal compris ton document...

[DAUDET78]

Et comme je suis 0,0000 en programmation, je ne sais pas lire ton code ! .... mais mon algorithme est bon

[Canaillou2k5]

if(j==0)
    {
    var_a=PIND.2;
    var_b=PIND.3;
    j=1;
    }

En fait avec un peut d'ordre ca fonctionne...

[DAUDET78]

- Il faut faire une action en fonction de [PIND.2 et PIND.3 mémorisés] versus [PIND.2 et PIND.3 lu]
- Il faut mémoriser PIND.2 et PIND.3 à la fin de la gestion de l'interruption (pour la prochaine!)

[Jack]

j'ai fait les modifs pour cette fois, mais merci de mettre des balises code et non pas quote à l'avenir pour visualiser le code source.

[Canaillou2k5]

@jack: J'étais dans l'idée que je me citais en fait....merci pour la correction.

IL y à quelque chose qui ne va pas, c'est que ce n'est pas très fluide, même en mettant ça dans la boucle principale (qui tourne tout le temps) il faut deux crans pour incrémenter ou décrémenter dès fois 3 ou 4 pour changer de sens, mais je sait pas si ça vient de l'algo ou de mon code qui ne suit pas ton algo, j'ai pas encore réfléchi dessus je vais m'y mettre, sinon je pense à ça:
http://fr.w3support.net/index.php?db=so&id=34735

J'ai également trouver un système anti rebond avec les interruptions, mais ca permet uniquement un sens de rotation:

en francais:

Interruption PIN 1
{
-j'active l'interruption PIN0
-je désactive l'interruption PIN 1 (anti rebond)

-j'incrémente ma variable
}
Interruption PIN 0
{
-j'active l'interruption PIN1
-je désactive l'interruption PIN 0 (anti rebond)

-j'incrémente ma variable
}

Pour le sens inverse, j'ai mit une variable dans chaque interruption, qui valide à nouveau l'interruption pour les deux PINS, mais même avec un bon temps, ca ne fonctionne pas.

Est-ce que le micro contrôleur garde en mémoire les interruption en "file d'attente"?

Je pense qu'au moment ou il execute l'ordre "je désactive l'interruption PIN 0" il à déjà pris en mémoire pas mal de rebonds et lorsque je réactive les interruptions il les executes....

[DAUDET78]

Le programme doit être entièrement dans une interruption déclenchée par un timer

Et il est très court à exécuter :

un "case" en fonction des deux variables stockées (4 choix)
Et pour chaque choix:
- lecture du port et stockage dans deux variables
- un "case" en fonction des deux variables stockées (4 choix)
- incrémentation ou décrémentation du compteur ou rien
- fin d'interruption

[Canaillou2k5]

C'est bon ton algo fonctionne parfaitement, il suffit juste de le suivre correctement.

Je le met ça peut toujours servir:

unsigned char var_a=0, var_b=0, var=0; //variables globales
 
void stockage() //stockage des anciennes valeurs
{
    var_a=PIND.2;
    var_b=PIND.3;
}
   
void var_plus()           //fonction incrémenter
{
    if(var<100)var++; //on incrément si on est en dessous de la valeur maxi. 
    stockage();            //stockage des anciennes valeurs
}
void var_moins()       //fonction décrémenter
{
    if(var>0)var--;      //on incrément si on est au dessus de la valeur mini.
    stockage();           //stockage des anciennes valeurs
}
    
interrupt[14] void gray() // interruption sur compteur (toutes les 1,6ms)
{

        if(var_a==0 && var_b==0)
        { 
        
            if(PIND.2==0 && PIND.3==1)var_plus();           //fonction incrémenter
            else if(PIND.2==1 && PIND.3==0)var_moins(); //fonction décrémenter
        }   
        else if(var_a==0 && var_b==1)
        {
            if(PIND.2==1 && PIND.3==1)var_plus();
            else if(PIND.2==0 && PIND.3==0)var_moins();
        } 
        else if(var_a==1 && var_b==1)
        {
            if(PIND.2==1 && PIND.3==0)var_plus();
            else if(PIND.2==0 && PIND.3==1)var_moins();
        }
        else if(var_a==1 && var_b==0)
        {
            if(PIND.2==0 && PIND.3==0)var_plus();
            else if(PIND.2==1 && PIND.3==1)var_moins();      
        }

}

sujet clos.

[DAUDET78]

Tu as vu, je suis nul en programmation

Je pense que l'exécution serais plus rapide (mais le programme plus long) si on utilisais pas des procédures mais des macro

Me donnes tu l'autorisation de ré-utilisé ton programme pour en faire (peux être) un truc dans la rubrique projet ?

[Canaillou2k5]

Oui c'est pour ça que je l'ai mit.

Y'a une faute:

void var_moins() //fonction décrémenter
{
if(var>0)var--; //on déincrémente si on est au dessus de la valeur mini.
stockage(); //stockage des anciennes valeurs
}

[DAUDET78]

En fait, ton programme est un peu particulier parce que ton codeur est utilisé comme un bouton analogique. Tu fais varier ta variable entre 0 et 100

Si on utilise le codeur pour indiquer une position mécanique, on ne limite pas l'excursion, mais à chaque passage du TopZéro, on fait la remise à zéro de la variable

[Canaillou2k5]

Ma variable et l'expression en % de la vitesse d'un moteur commander en PWM sur un compteur 8 bit (elle est multiplier par 2,55 après)

Au début je l'avais fait sur l'ADC. Mais je préfère l'encodeur car c'est des crans et il tourne à l'infini, c'est juste une raison perso...

[DAUDET78]

J'ai fais un p'tit Tuto http://forums.futura-sciences.com/pr...cremental.html

[Jack]

Je pense que l'exécution serais plus rapide (mais le programme plus long) si on utilisais pas des procédures mais des macro

C'est une très bonne idée.

Pour rendre le programme plus générique, il serait intéressant de rajouter quelques définitions, par exemple:

#define SIG_A PIND.2
#define SIG_B PIND.3

Ainsi

        if(var_a==0 && var_b==0)
        {
             if(PIND.2==0 && PIND.3==1)var_plus();      
             else if(PIND.2==1 && PIND.3==0)var_moins();
        }

deviendrait

        if(var_a==0 && var_b==0)
        {
             if(SIG_A==0 &&SIG_B==1)var_plus();          
             else if(SIG_A==1 && SIG_B==0)var_moins();
          }

et du coup on deviendrait indépendant du type du µContrôleur

A+