PROGRAMME C robot

[stephane-mecano]

#define       LED_IR_HAUT      PORTC.F0
#define       LED_IR_BAS       PORTC.F1
#define       PUSH             PORTC.F7
#define       BUZZER           PORTD.F7
#define       MOTEUR_GAUCHE1   PORTA.F0
#define       MOTEUR_GAUCHE2   PORTA.F1
#define       MOTEUR_DROIT1    PORTA.F2
#define       MOTEUR_DROIT2    PORTA.F3
#define       LED_AV           PORTE.F1
#define       LED_ARR          PORTE.F2



//*********** Prototype des fonctions  *************


void init();
void Detection_Obstacle();
void Detection_Vide();


//*********** Programme Principal  *************

int main(){

TRISC=1;
PORTC=0;
TRISD.F7=0;
PORTD.F7=0;
TRISE=0;
PORTE=0;
TRISA=0;
PORTA=0;

// Boucle Infinie

while(1){

Init();

if(LED_IR_HAUT==1){                        // Détection obstacle

Detection_Obstacle();
}

else if(LED_IR_BAS==1){                    // Détection dans le vide

Detection_Vide();

}

}
}


//*********** Fonctions  *************

void  Init(){

if(PUSH==1){
PORTA=0x05;                                                                         // BINAIRE>> 0b000101
PORTE=0x02;                                                                         // BINAIRE>> 0b010
}

}


void Detection_Obstacle(){

MOTEUR_GAUCHE2=1;                         // Moteur de gauche en marche, Moteur de droit arrêté,
delay_ms(1500);
MOTEUR_GAUCHE2=0;

}


void Detection_Vide(){

PORTA=0x00;                                // Arrêt du robot
PORTE=0x00;
delay_ms(1500);                            // Pause
PORTA=0x0A;                                // Marche en Arriére des deux moteurs        BINAIRE>> 0b001010
PORTE=0x01;                                // Led arriere allumée, Led avant éteinte    BINAIRE>> 0b001010
delay_ms(1500);                            // Pause
PORTE=0x00;                                // Led avant et arrière éteinte
PORTA=0x00;                                // Arrêt des deux moteurs
delay_ms(500);                             // Pause
PORTA=0x08;                                // Marche en arriere du moteur gauche        BINAIRE>> 0b001000
delay_ms(1500);                            // Pause
PORTA=0x00;                                // Arret du robot
delay_ms(500);                             // Pause
PORTE=0x02;                                // Led Avant allumée                         BINAIRE>> 0b010
PORTA=0x05;                                // Marche des moteurs en avant               BINAIRE>> 0b000101

}

Bonjour a tous,

j'ai copié un programme pour un robot qui detecte un obstacle en Langaage C

CA MARCHE en simulation avec le schéma que j'ai adapté mais je voudrais l'améliorer et comprendre certains points car je ss débutant en C pourquoi il y a deux écriture, hexadécimal et binaire dans le code, ou c'est ecrit BINAIRE>> 0b001010 ca veut dire que c'est 0x0A en binaire? pourquoi ne pas avoir mis le nombre binaire directement? quelle est la différence dans le code? l'hexa prend moins de place en mémoire?

Et puis en haut le prototype des fonctions, a quoi ca sert de les mettre? car si je les enleve le code ne compile plus?
-----

[katmai]

Salut,

Pour les variables:

Que tu écrives en binaire, décimal ou hexa, ça ne change pas la taille en mémoire.
Ce qui défini la taille en mémoire c'est ton type de variable.
Tu peux choisir ce qui te convient le mieux, pour la relecture du code.

Pour les prototypes:

Si tu les enlèves, comment il fait ton compilateur pour connaitre Detection_Obstacle()?
Ici tu as le choix, soit tu déclares le prototype, soit tu mets la fonction Detection_Obstable() avant le main().

Sinon indente ton code ça sera d'autant plus lisible par ex:

void Detection_Obstacle(){
      MOTEUR_GAUCHE2 = 1;                         // Moteur de gauche en marche, Moteur de droit arrêté,
      delay_ms(1500);
      MOTEUR_GAUCHE2 = 0;
}

A+

[Jack]

pourquoi ne pas avoir mis le nombre binaire directement?

La notation 0bxxxxxxxx n'est pas standard en langage C.

A+

[guillaume83]

Perso, j' utilise la notation binaire en C quand je représente des ensembles de bits:
0bOO111OO1 bit0 à 1, bit1 à 0, bit2 à 0..........bit7 à 0
cela permet de visualiser directement l'état des different bits, par exemple pour des entrées sorties, des registres de bits.
@+

[A voir en vidéo sur Futura]

[Jack]

Perso, j' utilise la notation binaire en C quand je représente des ensembles de bits:

Certains compilateurs le proposent, mais ils ne respectent pas la norme, donc dans l'absolu ce n'est plus du langage C.

A+

[guillaume83]

[CODE]

if(PUSH==1){
PORTA=0x05; // BINAIRE>> 0b000101
PORTE=0x02; // BINAIRE>> 0b010
}

}

Pour résumer:

ici l'écriture binaire est derrière les // donc se sont des commentaires non pris en compte par le compilateur.

Donc pour celui qui désire écrire des programmes en C pure norme (pour la portabilité d'un compilateur à un autre par exemple) pas d' écriture binaire (dans les commentaires on peut les inclures si une meilleur lisibilité est souhaité.)
Pour celui qui n'utilise qu'un compilateur est souhaite exploiter les fonctions de celui-ci ,.........voir la notice.
Dans tous les cas, vive la programmation