Bonjour à tous !

Je m'appelle Yoan, je suis étudiant en classe de PSI* (math spé) et j'aurai grandement besoin d'aide pour un projet que je tente de réaliser dans le cadre de mon tipe

J'ai fabriqué un robot qui permet de faire un dessin sur une feuille. La réalisation est simple : deux servomoteurs reliés par 4 bielles, elles même en liaison pivot. Le stylo est fixé entre la deuxième et la troisième bielle. Je peux donc, en théorie, commander la position du stylo en fonction des angles donnés aux servomoteurs. En fixant un repère je peux donner des coordonnées (cartésiennes) au point M lié à la mine du stylo.
Le problème est le suivant : je souhaite avoir des équations, lois entrée/sortie entre les angles des servomoteurs et les coordonnées du point M.
J'ai donc travaillé en prenant différents point de vu, et j'ai trouvé 2 solutions pour le problème direct ( je connais les angles et je cherche les coordonnées) et 3 solutions pour le probleme indirect (je connais la position du point, je cherche celle du moteur) Cependant aucune solution n'est identique à une de ses confrères et les résultats ne correspondent pas toujours à une réelle solution visible sur le robot. Matlab et mapple ne trouvent également pas toujours une solution :S

J'ai donc dessiné le robot sur solidworks, et je me demandais s'il était possible, à partir de solidworks, de considérer un problème plan (quitte à poser z=0 en problème 3D), fixer un repère pour connaître les coordonnées d'un point. Et également, est ce qu'il est possible de connaître l'angle entre deux pièces ou deux vecteurs qu'on aurait défini?
Si solidworks ne le permet pas, existe t il un logiciel le permettant ?
Je peux, si vous le désirez, vous envoyer un mail avec plus de détail concernant les solutions mathématiques, ou des images du robot

Merci beaucoup de toute aide que vous pourriez m'apporter