Matlab définition d'une fonction "PGI_hexapode"

[invite274e2619]

Bonjour,


Pour résumer , j'utilise le code MATLAB d'une thèse de master sur un hexapode robotique .Or le code présente un problème , il y présente une fonction qui n'est pas définie ( la fonction "PGI_hexapode"), Le code de cette fonction n'est pas mentionné dans le mémoire .J'ai essayé de joindre le rédacteur de la thèse , mais il n'est plus joignable ( la thèse date de 2006)

Voici l'erreur que j'ai

Undefined function or variable 'PGI_hexapode'.

La fonction "PGI_hexapode" n'est que sur une ligne du code . Celle-là

[art,Qhex,Phex] = PGI_hexapode(pos,HD,dRcorps,Qcorps);

Pouvez-vous m'aider car ce code permet de faire le bon choix des servos .Ce qui est très important car je ne dois pas me tromper sur ça .
Merci


Voici le code en intégralité

clear all; clc; close all; digits(25);
%-------------------------------%
% Initialisation des parametres
%-------------------------------%
% Force de contact au pattes
syms NAvGx NAvGy NAvGz real ;
NAvG = [NAvGx; NAvGy; NAvGz];
syms NCeDx NCeDy NCeDz real ;
NCeD = [NCeDx; NCeDy; NCeDz];
syms NArGx NArGy NArGz real ;
NArG = [NArGx; NArGy; NArGz];
%-------------------------------%
%-------------------------------%
% Reaction corps-coxa
syms RBCAvGx RBCAvGy RBCAvGz real;
RBCAvG = [RBCAvGx; RBCAvGy; RBCAvGz];
syms RBCCeDx RBCCeDy RBCCeDz real;
RBCCeD = [RBCCeDx; RBCCeDy; RBCCeDz];
syms RBCArGx RBCArGy RBCArGz real;
RBCArG = [RBCArGx; RBCArGy; RBCArGz];
syms MBCAvGx MBCAvGy MBCAvGz real;
MBCAvG = [MBCAvGx; MBCAvGy; MBCAvGz];
syms MBCCeDx MBCCeDy MBCCeDz real;
MBCCeD = [MBCCeDx; MBCCeDy; MBCCeDz];
syms MBCArGx MBCArGy MBCArGz real;
MBCArG = [MBCArGx; MBCArGy; MBCArGz];
%-------------------------------%
% Reaction femur-tibia
syms RFTAvGx RFTAvGy RFTAvGz real;
RFTAvG = [RFTAvGx; RFTAvGy; RFTAvGz];
syms RFTCeDx RFTCeDy RFTCeDz real;
RFTCeD = [RFTCeDx; RFTCeDy; RFTCeDz];
syms RFTArGx RFTArGy RFTArGz real;
RFTArG = [RFTArGx; RFTArGy; RFTArGz];
syms MFTAvGx MFTAvGy MFTAvGz real;
 
MFTAvG = [MFTAvGx; MFTAvGy; MFTAvGz];
syms MFTCeDx MFTCeDy MFTCeDz real;
MFTCeD = [MFTCeDx; MFTCeDy; MFTCeDz];
syms MFTArGx MFTArGy MFTArGz real;
MFTArG = [MFTArGx; MFTArGy; MFTArGz];
%-------------------------------%
% Reaction coxa-femur
syms RCFAvGx RCFAvGy RCFAvGz real ;
RCFAvG = [RCFAvGx; RCFAvGy; RCFAvGz];
syms RCFCeDx RCFCeDy RCFCeDz real;
RCFCeD = [RCFCeDx; RCFCeDy; RCFCeDz];
syms RCFArGx RCFArGy RCFArGz real;
RCFArG = [RCFArGx; RCFArGy; RCFArGz];
syms MCFAvGx MCFAvGy MCFAvGz real;
MCFAvG = [MCFAvGx; MCFAvGy; MCFAvGz];
syms MCFCeDx MCFCeDy MCFCeDz real;
MCFCeD = [MCFCeDx; MCFCeDy; MCFCeDz];
syms MCFArGx MCFArGy MCFArGz real;
MCFArG = [MCFArGx; MCFArGy; MCFArGz];
%-------------------------------%
% PGI
%-------------------------------%
g = 9.806E-3;
prec = [eps;eps;eps].*rand(3,1);
% Bras de levier en module des longueurs
a = [0,80,100];
b = [0,0,0];
alpha = [pi/2,0,0];
for o = 1:3
HD(:,:,o) = [a;b;alpha];
end
 
% Position des centre de masse dans les repere des membrures
oCDMcorps = [0;0;0];
%oCDMtibia = [23;0;0];
oCDMtibia = [50;0;0];
oCDMfemur = [40;0;0];
oCDMcoxa = [0;0;0];
dRtibia(:,:) = [a(3);b(3);0];
dRfemur = [a(2);b(2);0];
dRcoxa = [a(1);b(1);0];
dRcorps = [106,0,-106;45,-118,45;0,0,0];
%-------------------------------%
% PGI_hexapode
%-------------------------------%
% Position des extremite des pattes
cas =1;
if cas == 1 % Orthogonal
pos = [106,0,-106;125,-198,125;-100,-100,-100];
 
elseif cas == 2 % extreme ortho
pos = dRcorps + [0,0,0;150.71,-150.71,150.71;-70.711,-70.711,-70.711];
elseif cas == 3 % extreme total
pos = dRcorps + [106,0,-106;106.57,-150.71,106.57;-70.711,-70.711,-70.711];
end
 
%-------------------------------%
Qcorps = eye(3); % Orientation du corps
[art,Qhex,Phex] = PGI_hexapode(pos,HD,dRcorps,Qcorps);
mTibia = 47;
mFemur = 62;
mCoxa = 75;
mCorps = 580 + 413;
mtot = 6*(mTibia+mFemur+mCoxa)+mCorps
Wcoxa = Qcorps*[0;0;-mCoxa*g];
Wfemur = Qcorps*[0;0;-mFemur*g];
Wtibia = Qcorps*[0;0;-mTibia*g];
Wcorps = Qcorps*[0;0;-mCorps*g];
Wtot = Wcorps + 6*(Wcoxa+Wfemur+Wtibia);
%-------------------------------%
% Position des centre de masse dans le repere global
LBcdmCAvG = Qcorps*dRcorps(:,1);
LBcdmCCeD = Qcorps*dRcorps(:,2);
LBcdmCArG = Qcorps*dRcorps(:,3);
% Femur
LCFcdmAvG = Phex(:,:,2,1)*oCDMfemur;
LCFcdmCeD = Phex(:,:,2,2)*oCDMfemur;
LCFcdmArG = Phex(:,:,2,3)*oCDMfemur;
LFcdmTAvG = Phex(:,:,2,1)*(dRfemur-oCDMfemur);
LFcdmTCeD = Phex(:,:,2,2)*(dRfemur-oCDMfemur);
LFcdmTArG = Phex(:,:,2,3)*(dRfemur-oCDMfemur);
LFAvG = Phex(:,:,2,1)*dRfemur;
LFCeD = Phex(:,:,2,2)*dRfemur;
LFArG = Phex(:,:,2,3)*dRfemur;
% Tibia
 
LFTcdmAvG = Phex(:,:,3,1)*oCDMtibia;
LFTcdmCeD = Phex(:,:,3,2)*oCDMtibia;
LFTcdmArG = Phex(:,:,3,3)*oCDMtibia;
LTcdmNAvG = Phex(:,:,3,1)*(dRtibia-oCDMtibia);
LTcdmNCeD = Phex(:,:,3,2)*(dRtibia-oCDMtibia);
LTcdmNArG = Phex(:,:,3,3)*(dRtibia-oCDMtibia);
LTAvG = Phex(:,:,3,1)*(dRtibia);
LTCeD = Phex(:,:,3,2)*(dRtibia);
LTArG = Phex(:,:,3,3)*(dRtibia);
%-------------------------------%
% Systeme d’equation
%-------------------------------%
% Globale
%-------------------------------%
% Force sur dirrection Z seulement
NAvG(1:2) = [0;0];
NCeD(1:2) = [0;0];
NArG(1:2) = [0;0];
RBCAvG(1:2) = [0;0];
RBCCeD(1:2) = [0;0];
RBCArG(1:2) = [0;0];
RCFAvG(1:2) = [0;0];
RCFCeD(1:2) = [0;0];
RCFArG(1:2) = [0;0];
RFTAvG(1:2) = [0;0];
RFTCeD(1:2) = [0;0];
RFTArG(1:2) = [0;0];
% Moment en X et Y seulement
MBCAvG(3) = 0;
 
MBCCeD(3) = 0;
MBCArG(3) = 0;
MCFAvG(3) = 0;
MCFCeD(3) = 0;
MCFArG(3) = 0;
MFTAvG(3) = 0;
MFTCeD(3) = 0;
MFTArG(3) = 0;
% Contraintes globales
SFGLOB = (Wcorps + 6*(Wcoxa + Wfemur + Wtibia) + NAvG + NCeD + NArG);
SMGLOB = (cross(LBcdmCAvG+LFAvG+LTAvG,NAvG) + cross(LBcdmCCeD+LFCeD+LTCeD,NCeD) + cross(LBcdmCArG+LFArG+LTArG,NArG) + cross(LBcdmCAvG,Wcoxa) + cross(LBcdmCCeD,Wcoxa) + cross(LBcdmCArG,Wcoxa) + cross(LBcdmCAvG+LCFcdmAvG,Wfemur) + cross(LBcdmCCeD+LCFcdmCeD,Wfemur) + cross(LBcdmCArG+LCFcdmArG,Wfemur) + cross(LBcdmCAvG+LFAvG+LFTcdmAvG,Wtibia) + cross(LBcdmCCeD+LFCeD+LFTcdmCeD,Wtibia) + cross(LBcdmCArG+LFArG+LFTcdmArG,Wtibia));
% Resolution pour force de contact en Z
n = solve(SFGLOB(3),SMGLOB(1),SMGLOB(2));
NAvGz = eval(n.NAvGz);
NCeDz = eval(n.NCeDz);
NArGz = eval(n.NArGz);
check = NAvGz+NCeDz+NArGz;
%-------------------------------------------------------------------%
% Autres equations de contrainte interne
% Corps B
%-------------------------------%
% Somme force
SFB = RBCAvG + RBCCeD + RBCArG + Wcorps + 3*(Wcoxa + Wfemur + Wtibia) + prec;
% Somme moment (bras de levier au cdm)
SMB = (cross(LBcdmCAvG,RBCAvG) + cross(LBcdmCCeD,RBCCeD) + cross(LBcdmCArG,RBCArG) + MBCAvG + MBCCeD + MBCArG) + prec;
%-------------------------------%
% Patte
%-------------------------------%
% Coxa C
% Somme force
SFCAvG = (-RBCAvG + RCFAvG + Wcoxa) + prec;
SFCCeD = (-RBCCeD + RCFCeD + Wcoxa) + prec;
SFCArG = (-RBCArG + RCFArG + Wcoxa) + prec;
% Somme moment (bras de levier au cdm)
SMCAvG = (-MBCAvG + MCFAvG) + prec;
SMCCeD = (-MBCCeD + MCFCeD) + prec;
SMCArG = (-MBCArG + MCFArG) + prec;
%-------------------------------%
% Femur F
% Somme force
SFFAvG = (-RCFAvG + RFTAvG + Wfemur) + prec;
SFFCeD = (-RCFCeD + RFTCeD + Wfemur) + prec;
SFFArG = (-RCFArG + RFTArG + Wfemur) + prec;
% Somme moment (bras de levier au cdm)
SMFAvG = (cross(-LCFcdmAvG,-RCFAvG) + cross(LFcdmTAvG,RFTAvG) - MCFAvG + MFTAvG) + prec;
SMFCeD = (cross(-LCFcdmCeD,-RCFCeD) + cross(LFcdmTCeD,RFTCeD) - MCFCeD + MFTCeD) + prec;
SMFArG = (cross(-LCFcdmArG,-RCFArG) + cross(LFcdmTArG,RFTArG) - MCFArG + MFTArG) + prec;
%-------------------------------%
% Tibia T
% Somme force
SFTAvG = (-RFTAvG + NAvG + Wtibia) + prec;
SFTCeD = (-RFTCeD + NCeD + Wtibia) + prec;
SFTArG = (-RFTArG + NArG + Wtibia) + prec;
% Somme moments (bras de levier au cdm)
SMTAvG = (cross(-LFTcdmAvG,-RFTAvG) - MFTAvG + cross(LTcdmNAvG,NAvG))+ prec;
SMTCeD = (cross(-LFTcdmCeD,-RFTCeD) - MFTCeD + cross(LTcdmNCeD,NCeD))+ prec;
SMTArG = (cross(-LFTcdmArG,-RFTArG) - MFTArG + cross(LTcdmNArG,NArG))+ prec;
%-------------------------------%
% Resolution
%-------------------------------%
sol = solve(SFB(3),SMB(1),SMB(2),SFCAvG(3),SMCAvG(1),SMCAvG(2),SFFAvG(3),SMFAvG(1),SMFAvG(2),SFTAvG(3),SMTAvG(1),SMTAvG(2),SFCCeD(3),SMCCeD(1),SMCCeD(2),SFFCeD(3),SMFCeD(1),SMFCeD(2),SFTCeD(3),SMTCeD(1),SMTCeD(2),SFCArG(3),SMCArG(1),SMCArG(2),SFFArG(3),SMFArG(1),SMFArG(2),SFTArG(3),SMTArG(1),SMTArG(2));
NAvGz = eval(sol.NAvGz);
NCeDz = eval(sol.NCeDz);
NArGz = eval(sol.NArGz);
check = NAvGz+NCeDz+NArGz;
MBCAvGx = eval(sol.MBCArGx);
MBCCeDx = eval(sol.MBCCeDx);
MBCArGx = eval(sol.MBCAvGx);
MBCArGy = eval(sol.MBCArGy);
MBCCeDy = eval(sol.MBCCeDy);
MBCArGy = eval(sol.MBCAvGy);
MCFAvGx = eval(sol.MCFArGx);
MCFCeDx = eval(sol.MCFCeDx);
MCFArGx = eval(sol.MCFAvGx);
MCFAvGy = eval(sol.MCFArGy);
MCFCeDy = eval(sol.MCFCeDy);
MCFArGy = eval(sol.MCFAvGy);
MFTAvGx = eval(sol.MFTArGx);
MFTCeDx = eval(sol.MFTCeDx);
MFTArGx = eval(sol.MFTAvGx);
MFTAvGy = eval(sol.MFTAvGy);
MFTCeDy = eval(sol.MFTCeDy);
MFTArGy = eval(sol.MFTArGy);
RBCArGz = eval(sol.RBCArGz);
RBCCeDz = eval(sol.RBCCeDz);
RBCAvGz = eval(sol.RBCAvGz);
RCFAvGz = eval(sol.RCFAvGz);
RCFCeDz = eval(sol.RCFCeDz);
RCFArGz = eval(sol.RCFArGz);
RFTAvGz = eval(sol.RFTAvGz);
RFTCeDz = eval(sol.RFTCeDz);
RFTArGz = eval(sol.RFTArGz);
MCFAvG_patte = Phex(:,:,2,1)'*MCFAvG;
subs(MCFAvG_patte)
MCFCeD_patte = Phex(:,:,2,2)'*MCFCeD;
subs(MCFCeD_patte)
MCFArG_patte = Phex(:,:,2,3)'*MCFArG;
subs(MCFArG_patte)
%-------------------------------%
affichage = 1;
if affichage == 1
figure;
hold on;
plot3([LBcdmCAvG(1),LBcdmCCeD(1),LBcdmCArG(1),LBcdmCAvG(1)],[LBcdmCAvG(2),LBcdmCCeD(2),LBcdmCArG(2),LBcdmCAvG(2)],[LBcdmCAvG(3),LBcdmCCeD(3),LBcdmCArG(3),LBcdmCAvG(3)],'k-');
plot3([0, LBcdmCAvG(1), LBcdmCAvG(1)+LFAvG(1), LBcdmCAvG(1)+LFAvG(1)+LTAvG(1)],[0, LBcdmCAvG(2), LBcdmCAvG(2)+LFAvG(2), LBcdmCAvG(2)+LFAvG(2)+LTAvG(2)],[0, LBcdmCAvG(3), LBcdmCAvG(3)+LFAvG(3), LBcdmCAvG(3)+LFAvG(3)+LTAvG(3)],'o-b');
plot3([0, LBcdmCCeD(1), LBcdmCCeD(1)+LFCeD(1), LBcdmCCeD(1)+LFCeD(1)+LTCeD(1)],[0, LBcdmCCeD(2), LBcdmCCeD(2)+LFCeD(2), LBcdmCCeD(2)+LFCeD(2)+LTCeD(2)],[0, LBcdmCCeD(3), LBcdmCCeD(3)+LFCeD(3), LBcdmCCeD(3)+LFCeD(3)+LTCeD(3)],'o-r');
plot3([0, LBcdmCArG(1), LBcdmCArG(1)+LFArG(1), LBcdmCArG(1)+LFArG(1)+LTArG(1)],[0, LBcdmCArG(2), LBcdmCArG(2)+LFArG(2), LBcdmCArG(2)+LFArG(2)+LTArG(2)],[0, LBcdmCArG(3), LBcdmCArG(3)+LFArG(3), LBcdmCArG(3)+LFArG(3)+LTArG(3)],'o-g');
% Femur
plot3(LBcdmCAvG(1)+LCFcdmAvG(1), LBcdmCAvG(2)+LCFcdmAvG(2),LBcdmCAvG(3)+LCFcdmAvG(3),'xk');
plot3(LBcdmCCeD(1)+LCFcdmCeD(1), LBcdmCCeD(2)+LCFcdmCeD(2),LBcdmCCeD(3)+LCFcdmCeD(3),'xk');
plot3(LBcdmCArG(1)+LCFcdmArG(1), LBcdmCArG(2)+LCFcdmArG(2),LBcdmCArG(3)+LCFcdmArG(3),'xk');
% Tibia
plot3(LBcdmCAvG(1)+LFAvG(1)+LFTcdmAvG(1),LBcdmCAvG(2)+LFAvG(2)+LFTcdmAvG(2), LBcdmCAvG(3)+LFAvG(3)+LFTcdmAvG(3),'xk');
plot3(LBcdmCCeD(1)+LFCeD(1)+LFTcdmCeD(1),LBcdmCCeD(2)+LFCeD(2)+LFTcdmCeD(2),LBcdmCCeD(3)+LFCeD(3)+LFTcdmCeD(3),'xk');
plot3(LBcdmCArG(1)+LFArG(1)+LFTcdmArG(1),LBcdmCArG(2)+LFArG(2)+LFTcdmArG(2),LBcdmCArG(3)+LFArG(3)+LFTcdmArG(3),'xk');
xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z');
axis equal;
% view(3)
view([0,0,180]);
% Affichage du cercle de contact
[cC,r] = cercle3pts(pos(1:2,:)');
t = 0:0.01:2*pi+0.01;
for o = 1:size(t,2)
x(o) = cC(1) + r*cos(t(o));
y(o) = cC(2) + r*sin(t(o));
end
plot3(x,y,ones(1,size(x,2))*pos(3,1),'c-');
plot3(cC(1),cC(2),pos(3,1),'c+');
% Affichage du cercle d’ancrage
[cA,r] = cercle3pts(dRcorps(1:2,:)');
t = 0:0.01:2*pi+0.01;
for o = 1:size(t,2)
x(o) = cA(1) + r*cos(t(o));
y(o) = cA(2) + r*sin(t(o));
end
plot3(x,y,ones(1,size(x,2))*pos(3,1),'m-');
plot3(cA(1),cA(2),pos(3,1),'m+');
distCentre = norm(cA-cC)
end

-----

[Antoane]

Bonjour,

impossible de t'aider, comme indiqué ici : http://www.developpez.net/forums/d16...s-code-erreur/
Peut-être que la fonction est très courte et triviale :

function [art,Qhex,Phex] = PGI_hexapode(pos,HD,dRcorps,Qcorps);
art=pos;
Qhex=pi*length(HD); 
Phex=[dRcorps,Qcorps];
end

mais si ca se trouve la fonction fait mil lignes...
Donc c'est mort.

Tu pourras éventuellement reconstruire la fonction en comprennant à fond le code, son fonctionnement et donc ce que doit faire cette fonction, mais autant, dans ce cas, tout reprendre à zéro

PS : merci d'éviter de crier "urgent" dans le titre de la discussion, ca ne fait qu'irriter tes lecteurs.

[invite274e2619]

Bonjours

merci pour votre réponse .Est-ce que vous pouvez m'expliquer cette fonction s'il vous plait . est ce que c'est une matrice ?

[art,Qhex,Phex] = PGI_hexapode(pos,HD,dRcorps,Qcorps);

est ce que cela veut dire cela

art=pos;
Qhex=pi*length(HD); 
Phex=[dRcorps,Qcorps];

j'ai HD une matrice 3*3 donc c'est quoi length(HD) ?

j'ai pour dRcorps = [106,0,-106;45,-118,45;0,0,0]; et Qcorps=[1,0,0;0,1,0;0,0,1]; donc Phex=[dRcorps,Qcorps];

[Antoane]

Il n'y a à peu près qu'une ou deux personnes sur terre qui savent exactement ce que fait la fonction [art,Qhex,Phex] = PGI_hexapode(pos,HD,dRcorps,Qc orps); : le gars qui l'a écrite et son tuteur.

Comme te l'a déjà été dit : tu ne pourras pas trouver le contenu de cette fonction par toi même ou par qui que ce soit d'autre qui ne soit pas l'auteur de la thèse où tu as récupéré le code global.
Tu pourrais éventuellement deviner quelques trucs, mais cela demanderait déjà que tu comprennes le fonctionnement précis du reste de code que tu as récupéré.

Le morceau de code que j'ai donné n'a aucun sens, oublie-le.

Une fonction n'est pas une matrice.
- Une fonction c'est un truc auquel tu donne un machin et qui te rend un bidule ;
- Une matrice, c'est comme un nombre.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite274e2619]

Merci pour votre réponse ,

je comprends à peut près l'intégralité du code car en réalité ci je ne l'ai pas montré , j'ai les équations qui composent la base du code .Ce code me permettra de savoir qu'elle est le couple nécessaire pour des servomoteurs !

J'aimerais savoir Phex est une matrice de combien de ligne et colonne sachant que j'ai ça dans le code
Phex(:,:,2,1) Phex(:,:,2,2) Phex(:,:,2,3) Phex(:,:,2,3) Phex(:,:,3,1) Phex(:,:,3,2) Phex(:,:,3,3)

Phex(:,:,2,1) est l'extrait de la matrice composé de la ligne 2 et de la colonne 1 de Phex ?? soit juste un nombre (une constante ) ??



si j'ai Position du centre de masse =Phex(:,:,2,2)*Centre de masse c'est koi Phex(:,:,2,2) ??

[Antoane]

Bonjour,

- si a est un vecteur, il faut un indice pour désigner chaque élément du vecteur : a(1), a(2), ... a(33)...
- si a est une matrice, il faut deux indices pour désigner chaque élément de a : a(1, 1), a(2, 5), ... a(33, 45)...
- a est alors un tableau, et on met un nombre dans chaque case du tableau. Mais on peut aussi mettre un vecteur dans chaque case du tableau. Il faut alors 3 indices pour désigner chaque élément : 2 pour dire de quel case du tableau (= de quel vecteur) on parle, et un pour dire de quel élément du vecteur on parle. dans ce cas, tu accède à un certain élément du tableau comme ceci : a(1,6,45) ou a(6, 6, 9), etc.
- Mais on pourrait aussi mettre une, matrice dans chaque case du tableau, et il faudrait alors indices : deux pour savoir de quelle case du tableau on parle, et deux pour savoir de quel éléement de la matrice dans ce tableau on parle. Alors : a(1,8,4,3). Phex est une variable de ce type.